部)以及指示部51d。
[0072]另外，在以下的說明以及附圖4等中，為了容易理解控制部51的各功能而將控制部51分成各個部分(輸送機控制部、狀況取得部、判定部、指示部等)來表示，但是應理解為，以下所示的各部分的功能全部都是通過控制部51自身來實現的。此外，如后所述，控制部51的各部分的功能例如是由CPU(Central Processing Unit:中央處理器)來實現的。
[0073]存儲部52是硬盤驅動器、非易失性存儲器等存儲設備，存儲監視區域設定信息52a以及組合信息52b。
[0074]另外，圖5所示的控制器50的各構成要素也可以不是全部配置于控制器50單體中。例如，可以將存儲部52存儲的監視區域設定信息52a以及組合信息52b的至少任意一方存儲于機器人30具有的內部存儲器中。此外，也可以由控制器50的上級裝置進行存儲，控制器50從上級裝置適當取得信息。
[0075]控制部51例如是CPU (Central Processing Unit:中央處理器)，進行控制器50的整體控制。輸送機控制部51a控制第I輸送機10以及第2輸送機20，將工件W以及工件組WG (包含只有托盤P的情況)向機器人30的監視區域GR輸送。另外，圖4所示的輸送機10、20是對第I輸送機10以及第2輸送機20的統稱。
[0076]狀況取得部51b根據監視區域設定信息52a在第I輸送機10以及第2輸送機20上設定虛擬的監視區域GR，根據檢測部40的檢測結果來適當取得該監視區域GR的狀況。
[0077]另外，監視區域設定信息52a是監視區域GR的設定中所必要的信息，例如，包含機器人30的動作范圍WR的位置以及尺寸、第I輸送機10以及第2輸送機20的寬度方向尺寸、與攝像機41的拍攝區域相距的距離等信息。
[0078]具體而言，狀況取得部51b根據從攝像機41接收的拍攝圖像、從光電傳感器42接收的傳感數據以及從編碼器43接收的輸送機10、20的旋轉狀況等，取得與監視區域GR內的工件W以及工件組WG相關的狀況。此外，狀況取得部51b將取得的取得結果通知給不足部分判定部51c。
[0079]不足部分判定部51c根據從狀況取得部51b通知的取得結果，來判定監視區域GR中的第I輸送機10上的工件W是否是監視區域GR內的任意工件組WG的不足部分。
[0080]另外，在該判定時，不足部分判定部51c同時參照組合信息52b。組合信息52b是包含構成工件組WG的工件W的多種組合的信息。此外，不足部分判定部51c將判定的判定結果通知給指不部51d。
[0081]指示部51d根據從不足部分判定部51c通知的判定結果，指示機器人30進行如下動作:拾取被判定為是上述不足部分的工件W中的至少任意一個并將其從第I輸送機10向第2輸送機20轉移。
[0082]具體而言，在存在被不足部分判定部51c判定為是不足部分的工件W的情況下，指示部51d按照上述本實施方式的工件拾取方法(參照圖3B以及圖3C)指示機器人30保持并轉移工件W。
[0083]接下來，使用圖5對第I實施方式的機器人系統I所執行的處理步驟進行說明。圖5是示出第I實施方式的機器人系統I所執行的處理步驟的流程圖。
[0084]如圖5所示，狀況取得部51b取得第I輸送機10以及第2輸送機20上的規定的監視區域GR的狀況(步驟S101)。另外，狀況取得部51b例如在每次從第I輸送機10拾取I個工件W之前，取得監視區域GR的狀況。
[0085]接下來，不足部分判定部51c根據從狀況取得部51b通知的取得結果，來判定在監視區域GR內的第I輸送機10上是否存在監視區域GR內的任意工件組WG的不足部分(步驟 S102)ο
[0086]并且，在其判定結果中存在不足部分的情況下(步驟S103，是)，指示部51d將被判定為是不足部分的工件W中的至少任意一個以從第I輸送機10到第2輸送機20的方式轉移給機器人30 (步驟S104)。
[0087]此外，在上述判定結果中不存在不足部分的情況下(步驟S103，否)，指示部51d按照在第I輸送機10上傳輸來的順序將工件W轉移到機器人30 (步驟S105)。
[0088]然后，判定作業是否結束(步驟S106)，如果作業結束(步驟S106，是)，則結束處理。此外，如果作業沒有結束(步驟S106，否)，則控制器50重復進行從步驟SlOl起的處理。
[0089]如上所述，第I實施方式的機器人系統具備:第I輸送機(第I輸送機)、第2輸送機(第2輸送機)、機器人以及控制器。第I輸送機輸送多種工件。第2輸送機輸送由上述工件的多種組合生成的工件組。機器人進行規定的動作。控制器控制機器人的動作。
[0090]此外，控制器具備:狀況取得部、不足部分判定部(判定部)以及指示部。狀況取得部取得根據機器人的動作范圍而設定的第I輸送機以及第2輸送機上的規定的監視區域的狀況。不足部分判定部根據狀況取得部的取得結果，來判定上述監視區域中的第I輸送機上的工件是否是監視區域內的任意工件組的不足部分。
[0091]指示部指示機器人進行如下動作:保持被判定部判定為是上述不足部分的工件中的至少任意一個并將其從第I輸送機向第2輸送機轉移。
[0092]因此，根據第I實施方式的機器人系統，能夠更高效地轉移工件。
[0093]另外，在上述第I實施方式中，對以下情況進行了說明，S卩:在監視區域中，如果在第I輸送機上至少存在作為第2輸送機上的工件組中的任意工作組的不足部分的工件，則拾取該工件中的任意一個并向第2輸送機轉移。但是，并不限于此。
[0094]例如，針對作為第2輸送機上的靠近最下游側的工件組的不足部分的工件，可以賦予更高的優先度。以下，將該情況作為第2實施方式，使用圖6A?圖6D進行說明。
[0095](第2實施方式)
[0096]圖6A?圖6D是第2實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其I)?(其4)。另外，雖然圖6A?圖6D是示出了第2實施方式，但是，為了說明方便，對各構成要素以及各部件賦予了與第I實施方式的情況相同的標號。此外，雖然未圖示，但是，為了說明方便，對第2實施方式的機器人系統賦予了標號“ I’ ”。
[0097]首先，在將轉移順序為“ I ”的工件Wa從第I輸送機10向第2輸送機20的托盤Pl轉移之后取得的監視區域GR的狀況是如圖6A所示的狀況。以該狀況為前提進行說明。
[0098]第2實施方式的工件拾取方法在以下方面與第I實施方式不同，即:對作為第2輸送機20上的靠近最下游側的工件組WG的不足部分的工件W賦予更高的優先度。
[0099]具體而言，如圖6B所示，在本實施方式的工件拾取方法中，對監視區域GR的下游側賦予較高的優先度，對上游側賦予較低的優先度。并且，在監視區域GR內的第2輸送機20上的最下游側還設定有監視區域GR1，對該監視區域GRl內賦予最高的優先度。
[0100]接下來，在本實施方式的工件拾取方法中，與第I實施方式的情況同樣，判定監視區域GR內的第I輸送機10上的工件W是否是同樣處于監視區域GR內的任意工件組WG的不足部分。但是，此時在本實施方式的工件拾取方法中，例如將監視區域GRl與其以外的區域區分開而判定上述不足部分。
[0101]例如，在根據圖6A所示的狀況來判定上述不足部分的情況下，在本實施方式的工件拾取方法中，如圖6B所示，轉移順序為“3”的工件Wb、轉移順序為“6”的工件Wc以及轉移順序為“7”的工件Wd被首先判定為是監視區域GRl內的托盤Pl的不足部分。另外，在圖6B?圖6D中，通過點狀的圖案來填充該不足部分的工件W而進行了圖示。
[0102]此外，在監視區域GRl以外，轉移順序為“2”、“4”以及“5”的工件Wa被判定為是托盤P2的不足部分。另外，在圖6B?圖6D中，通過斜線的圖案來填充該不足部分的工件W而進行