機器人系統、機器人裝置以及工件拾取方法
【技術領域】
[0001]所公開的實施方式涉及機器人系統、機器人裝置以及工件拾取方法。
【背景技術】
[0002]以往，已知有利用機器人來保持由輸送機等輸送的工件并轉移到其他場所的機器人系統。
[0003]有關該機器人系統，例如在專利文獻I中公開有一種物品處理裝置，該物品處理裝置具備朝向相同方向輸送物品的第I及第2輸送機、和第I及第2機器人，并且利用這2個機器人將工件從第I輸送機轉移到第2輸送機。
[0004]具體而言，在該物品處理裝置中，首先，利用第I輸送機在多種工件被隨機混合的狀態下對這多種工件進行輸送。并且，第I機器人只將所述工件中的特定種類的工件按照傳輸來的順序進行保持，從第I輸送機取出而轉移到第2輸送機。
[0005]并且，第2機器人在第I機器人的下游側，將應該與上述特定種類的工件相組合的工件按照傳輸來的順序進行保持，從第I輸送機取出而轉移到第2輸送機轉移，與上述特定種類的工件進行組合。
[0006]專利文獻1:日本特開2002-316716號公報
[0007]但是，在上述現有技術中，在更高效地轉移工件的方面還有進一步改善的余地。
[0008]例如，在上述現有技術中，應該轉移的工件是按照在第I輸送機上傳輸來的順序被取出的。因此，假設在只有上述特定種類的工件被連續傳輸來的情況下，可能在第2機器人未進行工件的轉移的狀態下，只有上述特定種類的工件在第2輸送機上進行傳輸。S卩，可能產生工件的轉移遺漏。
[0009]對于這一點，在上述現有技術中，使第2輸送機減速或者停止而進行等待，但是，原本就使用了多個機器人而導致工件的轉移容易花費時間，再算上這樣的等待，會進一步耗費時間，導致效率低。
【發明內容】
[0010]實施方式中的一個方式是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供能夠更高效地轉移工件的機器人系統、機器人裝置以及工件拾取方法。
[0011]實施方式中的一個方式的機器人系統具備第I輸送機、第2輸送機、機器人以及控制器。所述第I輸送機輸送多種工件。所述第2輸送機輸送由所述工件的多種組合生成的工件組。所述機器人進行規定的動作。所述控制器控制所述機器人的動作。此外，所述控制器具有:狀況取得部、判定部以及指示部。所述狀況取得部取得根據所述機器人的動作范圍而設定的所述第I輸送機以及第2輸送機上的規定的監視區域的狀況。所述判定部根據所述狀況取得部的取得結果，來判定所述監視區域中的所述第I輸送機上的所述工件是否是所述監視區域內的任意的所述工件組的不足部分。所述指示部指示所述機器人進行如下動作:保持被所述判定部判定為是所述不足部分的所述工件中的至少任意一個而從所述第I輸送機向所述第2輸送機轉移。
[0012]根據實施方式中的一個方式，能夠更高效地轉移工件。
【附圖說明】
[0013]圖1A是示出第I實施方式的機器人系統的配置結構的俯視示意圖。
[0014]圖1B是示出機器人的轉移動作的側面示意圖。
[0015]圖1C是示出工件以及工件組的一例的俯視示意圖。
[0016]圖2是作為比較例的工件拾取方法的示意性的說明圖。
[0017]圖3A是第I實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其I)。
[0018]圖3B是第I實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其2)。
[0019]圖3C是第I實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其3)。
[0020]圖4是第I實施方式的機器人系統的框圖。
[0021]圖5是示出第I實施方式的機器人系統執行的處理步驟的流程圖。
[0022]圖6A是第2實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其I)。
[0023]圖6B是第2實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其2)。
[0024]圖6C是第2實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其3)。
[0025]圖6D是第2實施方式的工件拾取方法的示意性的說明圖(其4)。
[0026]標號說明
[0027]1、1，:機器人系統;10:第I輸送機；20:第2輸送機；30:機器人；31:臂部；32:保持部；40:檢測部；41:攝像機；42:光電傳感器；43:編碼器；50:控制器；51:控制部；51a:輸送機控制部；51b:狀況取得部；51c:不足部分判定部；51d:指示部；52:存儲部；52a:監視區域設定信息;52b:組合信息；100:機器人裝置；GR:監視區域;P、P1?P4:托盤；W、Wa、Wb、Wc、Wd:工件；WG:工件組；WR:動作范圍。
【具體實施方式】
[0028]以下，參照附圖對本申請公開的機器人系統、機器人裝置以及工件拾取方法的幾個實施方式進行詳細的說明。另外，本發明不被以下所示的實施方式所限定。
[0029]此外，以下，把機器人對在輸送機上輸送的工件進行保持而從輸送機取出的動作記作“拾取”。
[0030](第I實施方式)
[0031]首先，使用圖1A?圖1C對第I實施方式的機器人系統I的概要進行說明。圖1A是示出第I實施方式的機器人系統I的配置結構的俯視示意圖。圖1B是示出機器人30的轉移動作的側面示意圖。圖1C是示出工件W以及工件組WG的一例的俯視示意圖。
[0032]另外，在圖1A中，為了使說明容易理解，圖示出了包含以鉛垂向上為正方向的Z軸的3維正交坐標系。有時在以下的說明所使用的其他附圖中也示出了該正交坐標系。
[0033]如圖1A所示，第I實施方式的機器人系統I具備:第I輸送機10 (第I輸送機)、第2輸送機20 (第2輸送機)、機器人30、檢測部40以及控制器50。
[0034]第I輸送機10是在隨機地混合存在有多種工件W的狀態下從上游側向下游側進行輸送的輸送裝置。此外，第2輸送機20是將由工件W的多種組合生成的工件組WG從上游側向下游側輸送的輸送裝置。
[0035]另外，在本實施方式中，作為一例，第I輸送機10以及第2輸送機20是帶式輸送機，但是也可以是其他輸送裝置，只要是能夠將工件W以及工件組WG沿規定的輸送方向輸送的裝置即可。此外，在本實施方式中，輸送方向為X軸的負方向。
[0036]此外，第I輸送機10以及第2輸送機20都被配設為經過機器人30的動作范圍，在第I輸送機10以及第2輸送機20的輸送路徑上設定有基于機器人30的動作范圍的監視區域GR。
[0037]機器人30是固定在天花板、壁面、或地面這樣的設置對象物上的多關節機器人。另外，在本實施方式中，機器人30是基座被固定在天花板上的并聯連桿機器人。
[0038]如圖1B所示，機器人30逐一地拾取在第I輸送機10上傳輸的多種工件W(參照圖1B的箭頭101)，并依次向第2輸送機20輸送(參照圖1B的箭頭102)。并且，機器人30將工件W依次載置于在第2輸送機20上傳輸的例如托盤P上(參照圖1B的箭頭103)，由此生成基于工件W的多種組合的工件組WG。
[0039]機器人30具備臂部31，在該臂部31的末端部處具備保持工件W的保持部32。保持部32通過使用例如真空栗等吸引裝置對工件W進行吸附的吸附方式來保持工件W，在使保持的工件W移動之后，在托盤P上解除吸引裝置的吸引力，由此將工件W從第I輸送機10轉移到第2輸送機20。機器人30能夠進行上述監視區域GR內的工件W的轉移。
[0040]另外，在本實施方式中，對機器人30具備I個保持部32的例子進行了說明，但是機器人30具備的保持部32的個數也可以是2個以上。
[0041]此外，保持部32只要能夠保持工件W即可，也可以不是吸附方式而是其他的方式。例如，可以通過夾著工件W的端部的把持方式來保持工件W。
[0042]此外，在本實施方式中，作為機器人30，舉了應用并聯