所述終端通信箱66通過光纖63與遠程監控中心62通信。搜書終端通信箱66與運動控制器48通信，所述運動控制箱48分別與座架式控制箱6、水平運動主驅動電機2、同步帶系統驅動電機7、水平運動從驅動電機8、水平位置檢測裝置64和垂直位置檢測裝置65連接，所述座架式控制箱6分別與檢測組件4和云臺5連接。
[0095]在運動位置檢測上，設置水平位置檢測裝置64和豎直位置檢測裝置65，其中，水平位置檢測裝置64由裝在水平可轉向移動平臺上的定位傳感器和安裝水平轉彎軌道1上的控制條碼組成。豎直位置檢測裝置65由裝在滑座上的定位傳感器和裝在豎直軌道9上的控制條碼組成。水平和豎直位置檢測傳感器均與運動控制箱48通信，以便進行實時位置檢測。
[0096]供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結合的方式。其中，豎直軌道9上安裝拖鏈拖纜實現供電和通信，水平軌道上安裝滑觸線供電，并采用電力載波方式進行通信，以實現大水平行程的無纜供電和通信。
[0097]座架式控制箱6內裝有檢測組件控制設備、檢測信號處理設備、云臺控制設備以及交換機等通信設備，可以對云臺檢測設備的運行狀態進行控制，并可以將檢測信號處理后，傳到運動控制箱48 ;運動控制箱48內有電力載波調制解調器，對檢測信號和控制信號進行調制后，通過滑觸線傳到終端通信箱66 ;終端通信箱66內安裝電力載波調制解調器和光電轉換器，將所有信號轉成光信號后，傳輸到遠程監控中心62。運動控制箱48內裝有水平運動和垂直運動的運動控制設備和伺服驅動設備，以及交換機和電力載波調制解調器等通信設備。運動控制箱48接受來自遠程控制中心的指令，控制水平驅動電機和豎直驅動電機工作，帶動檢測組件4進行水平運動和豎直運動，以便到達期望的檢測位置。運動控制箱48實時與水平位置檢測裝置64和豎直位置檢測裝置65通信，以便檢測運行位置是否到達期望位置。終端通信箱66則起到載波信號調制解調和光電信號轉換的作用。
[0098]上述雖然結合附圖對本發明的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本發明保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本發明的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發明的保護范圍以內。
【主權項】
1.基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是，包括監控中心，所述監控中心與至少一個機器人終端系統通過網絡連接，所述機器人終端系統包括Η型組合軌道和機器人本體，機器人本體包括驅動系統、檢測組件、云臺、同步帶系統、移動平臺和控制系統，其中，移動平臺上固定控制系統，移動平臺上端固定有云臺，檢測組件固定于云臺上，同步帶系統與組合軌道固定連接，驅動系統固定于移動平臺上，移動平臺放置于組合軌道上，驅動系統提供動力，使機器人沿組合軌道運動，所述控制系統包括運動控制箱，所述運動控制箱用于實現對檢測組件和云臺的通信控制及供電，所述運動控制箱還與報警裝置連接，所述檢測組件包括用于檢測機器人終端系統位置的位置傳感器，位置傳感器將檢測到的機器人終端系統的位置上傳給運動控制箱，如果機器人終端系統的位置偏離預設位置，運動控制箱控制報警裝置報警。2.如權利要求1所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是，所述監控中心包括至少一臺服務器、至少一臺監控主機和相應的報警裝置；其中，所述監控主機具有視頻監控中心所有的監視、控制和管理功能，并利用模式識別技術對視頻和圖片進行智能分析；所述的服務器存儲時間信息、照片和視頻文件，供快速檢索；報警裝置為系統軟硬件異常報警裝置或/和監測報警裝置，其中，監測報警裝置選自環境信息異常報警裝置、消防報警裝置、非法闖入報警裝置、視頻移動報警裝置中的一種或多種。3.如權利要求1所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是，所述Η型組合軌道，包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括上下平行設置的兩條水平轉彎軌道，兩條軌道上設有齒條，兩條水平轉彎軌道上分別設有一個水平可轉向移動平臺，可轉向移動平臺上裝有電機和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動可轉向移動平臺水平運動。4.如權利要求3所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是，所述兩條水平轉彎軌道安裝到室內壁面上；所述豎直軌道的兩端分別與上下兩個可轉向移動平臺固定連接。5.如權利要求3所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述水平軌道和豎直軌道的兩端裝有限位開關，防止運動過程中造成碰撞。6.如權利要求1所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述驅動系統包括齒輪齒條驅動系統和同步帶驅動系統，齒輪齒條驅動系統裝在水平轉彎軌道上；同步帶驅動系統安裝在豎直軌道上。7.如權利要求6所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述齒輪齒條驅動系統包括水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，同步帶驅動系統包括同步帶系統驅動電機，所述驅動電機，均為伺服驅動電機，且連接有編碼器。8.如權利要求1所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述移動平臺包括可轉向移動平臺和直線移動平臺，可轉向移動平臺裝在水平轉彎軌道上，直線移動平臺裝在豎直軌道上且與同步帶系統的同步帶固連；云臺和檢測組件裝在直線運動平臺上。9.如權利要求1所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述控制系統安裝在直線移動平臺上，或放置于控制箱內，安裝在室內壁面上。10.如權利要求1所述的基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，其特征是， 所述控制系統包括運動控制箱，所述運動控制箱分別與座架式控制箱、水平運動主驅動電機、同步帶系統驅動電機、水平運動從驅動電機、水平位置檢測裝置、垂直位置檢測裝置和終端通信箱連接，所述座架式控制箱分別與檢測組件和云臺連接，所述終端通信箱通過光纖與遠程監控中心通信。
【專利摘要】本發明公開了一種基于H型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，包括組合軌道和機器人本體，機器人本體包括驅動系統、檢測組件、云臺、同步帶系統、移動平臺和控制系統，其中，控制系統移動平臺上，移動平臺上端固定有云臺，檢測組件固定于云臺上，同步帶系統與組合軌道固定連接，驅動系統固定于移動平臺上，移動平臺放置于組合軌道上，驅動系統提供動力，使機器人沿組合軌道運動。本發明為壁裝組合式軌道，可實現兩個或多個垂直平面內的位置轉移，組合方式滿足室內設備檢測的多樣化、復雜的檢測要求，根據實際的檢測需要可單獨將水平軌道或者豎直軌道取出獨立構建系統檢測機器人系統使用。
【IPC分類】B25J13/08, B25J5/02, B25J19/06
【公開號】CN105234921
【申請號】CN201510807543
【發明人】劉志遠, 王明瑞, 趙欣洋, 徐輝, 王文剛, 秦有蘇, 劉婷
【申請人】國網寧夏電力公司檢修公司, 山東魯能智能技術有限公司, 國家電網公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年11月19日