基于h型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于機器人領域，具體涉及基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統。
【背景技術】
[0002]室內電力設備一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時檢測以便發現并檢修存在潛在隱患的設備，確保電力系統正常運行。室內設備的實時檢測對保證其可靠安全運行有重要意義。采用軌道機器人可方便靈活地對室內設備進行實時檢測，了解設備的運行狀態。
[0003]現有室內軌道式智能巡檢機器人存在的技術問題如下:
[0004]1、目前移動機器人主要采用輪式、履帶或是復合驅動的方式。因室內空間及檢測設備布局的限制，要實現全方位的檢測功能，需要機器人能夠在相互垂直的兩個或多個平面內運動，且能夠自主實現不同運動平面之間的轉移。傳統輪式驅動或履帶式驅動方式實現垂直平面間的運動轉移相對困難，且對室內設備的檢測要求的巡檢時間長，定位精度高，采用自帶電池無法滿足檢測時間的要求。
[0005]2、目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人，對于室內具有高電磁兼容性的設備一方面應能盡量小地產生電磁騷擾，另一方面對外界的電磁騷擾應具有較低的易感性。在電子設備設計中，采用結構屏蔽的方法是常用的提高電磁兼容性的手段。結構電磁屏蔽要求結合面之間有良好的電連續性。金屬結構件在加工時均存在變形，特別是對于板狀結構更容易產生大的變形而無法矯正，這樣就導致在兩個結構件結合是會產生縫隙而影響屏蔽效果。
[0006]3、目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人，通風散熱部分存在一些缺陷，例如:屏蔽通風窗主要應用于電子設備的必要通風開口處，可兼顧ΕΜΙ屏蔽和良好通風的雙重作用。現有的電磁屏蔽窗存在以下缺點:(a)現有的電磁屏蔽窗不具有防塵的功能，通風而造成箱體內的灰塵積累，灰塵會極大降低設備的使用壽命；(b)現有的電磁屏蔽窗與箱體之間的密封效果不好，電磁屏蔽窗與箱體之間存在間隙，影響電磁屏蔽的效果。
[0007]4、室內機器人在運行的過程中容易造成運行不平穩的問題。
[0008]5、目前用于巡檢室內設備信息的移動機器人，容易被盜。
【發明內容】
[0009]本發明為了解決上述問題，提出了一種基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，本安裝在相互垂直的兩個或者多個室內壁面上，在兩壁面轉角處通過弧型軌道實現續接。組合軌道形成的運動空間覆蓋需要檢測的設備，檢測組件可精確到達檢測平面內的任意位置，實現室內所關注設備的可見光和紅外檢測。
[0010]為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案:
[0011]基于Η型組合式軌道的室內智能巡檢機器人系統，包括監控中心，所述監控中心與至少一個機器人終端系統通過網絡連接，所述機器人終端系統包括Η型組合軌道和機器人本體，機器人本體包括驅動系統、檢測組件、云臺、同步帶系統、移動平臺和控制系統，其中，移動平臺上固定控制系統，移動平臺上端固定有云臺，檢測組件固定于云臺上，同步帶系統與組合軌道固定連接，驅動系統固定于移動平臺上，移動平臺放置于組合軌道上，驅動系統提供動力，使機器人沿組合軌道運動，所述控制系統包括運動控制箱，所述運動控制箱用于實現對檢測組件和云臺的通信控制及供電，所述運動控制箱還與報警裝置連接，所述檢測組件包括用于檢測機器人終端系統位置的位置傳感器，位置傳感器將檢測到的機器人終端系統的位置上傳給運動控制箱，如果機器人終端系統的位置偏離預設位置，運動控制箱控制報警裝置報警。
[0012]所述監控中心包括至少一臺服務器、至少一臺監控主機和相應的報警裝置；其中，所述監控主機具有視頻監控中心所有的監視、控制和管理功能，并利用模式識別技術對視頻和圖片進行智能分析；所述的服務器存儲時間信息、照片和視頻文件，供快速檢索；報警裝置為系統軟硬件異常報警裝置或/和監測報警裝置，其中，監測報警裝置選自環境信息異常報警裝置、消防報警裝置、非法闖入報警裝置、視頻移動報警裝置中的一種或多種。
[0013]所述Η型組合軌道，包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括上下平行設置的兩條水平轉彎軌道，兩條軌道上設有齒條，兩條水平轉彎軌道上分別設有一個水平可轉向移動平臺，可轉向移動平臺上裝有電機和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動可轉向移動平臺水平運動。
[0014]所述兩條水平轉彎軌道安裝到室內壁面上；
[0015]所述豎直軌道的兩端分別與上下兩個可轉向移動平臺固定連接。
[0016]所述可轉向移動平臺還可以包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過軸承連接在安裝板上。
[0017]所述上下兩條水平轉彎軌道的間距根據檢測范圍要求而定，為1米?10米。
[0018]所述水平轉彎軌道上安裝滑觸線。
[0019]所述水平軌道和豎直軌道的兩端裝有限位開關，防止運動過程中造成碰撞。
[0020]所述驅動系統包括齒輪齒條驅動系統和同步帶驅動系統，齒輪齒條驅動系統裝在水平轉彎軌道上；同步帶驅動系統安裝在豎直軌道上。
[0021]所述齒輪齒條驅動系統包括水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，同步帶驅動系統包括同步帶系統驅動電機，所述驅動電機，均為伺服驅動電機，且連接有編碼器。
[0022]所述移動平臺包括可轉向移動平臺和直線移動平臺，可轉向移動平臺裝在水平轉彎軌道上，直線移動平臺裝在豎直軌道上且與同步帶固連；云臺和檢測組件裝在直線運動平臺上。
[0023]所述控制系統安裝在直線移動平臺上，或放置于控制箱內，安裝在室內壁面上。
[0024]所述運動控制箱分別與與座架式控制箱、水平運動主驅動電機、同步帶系統驅動電機、水平運動從驅動電機、水平位置檢測裝置、垂直位置檢測裝置和終端通信箱連接，所述座架式控制箱分別與檢測組件和云臺連接，所述終端通信箱通過光纖與遠程監控中心通
?目Ο
[0025]所述終端通信箱與運動控制箱之間通過滑觸線連接。
[0026]所述運動控制箱與所述座架式控制箱之間通過拖鏈連接。
[0027]所述運動控制箱安裝在豎直軌道上。
[0028]所述終端通信箱安裝在水平軌道的起始端附近，固定不動。
[0029]所述座架式控制箱安裝在豎直軌道的移動滑座上，隨滑座上下移動。
[0030]所述可轉向移動平臺上安裝集電器，當豎直軌道跨度小于設定值時，豎直軌道一側裝有拖鏈安裝板和拖鏈，實現對滑座上設備的供電和通信；當跨度大于設定值時則采用滑觸線和集電器。
[0031]所述可轉向移動平臺上分別裝有水平運動主驅動電機和水平運動從驅動電機，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉向移動平臺的運動和驅動能力。
[0032]所述滑觸線包括銅導線和絕緣護套，銅導線做成舌簧或套筒形狀，集電器上有與滑觸線根數同樣的相互絕緣的導線與滑觸線的導線滑觸連接，集電器上加裝拉簧。
[0033]所