線纜拖鏈18包括以能夠相互樞轉(zhuǎn)的方式在前后方向上連結(jié)的多個中空框架，在該中空框架的內(nèi)部收容有將機器人64與外部設(shè)備(未圖示)相互連接的線纜72。該線纜72至少包括一根用于供給例如液壓、氣壓、電力等動力的動力用線纜和/或能夠傳輸電信號的通信線纜。線纜72具有與機器人64連接的連接端72a。
[0030]線纜拖鏈18沿軌道部22鋪設(shè)于該軌道部22的下側(cè)。更具體地說，線纜拖鏈18以包含在軌道部22的下方投影區(qū)域內(nèi)的方式配置于軌道部22的下側(cè)。線纜拖鏈18的一個端部18a固定于腿部46的第二部分46b的下表面46c，另一個端部18b (圖1)固定于基臺部20的上表面中央部。線纜拖鏈18從端部18a起與軌道部22平行地向前方延伸，在彎曲部18c處向下方側(cè)彎曲成U字狀。然后，線纜拖鏈18從彎曲部18c至端部18b向后方與軌道部22平行地延伸。
[0031]隨著臺車部14向前方移動，線纜拖鏈18的彎曲部18c也向前方移動。從外部設(shè)備(未圖示)延伸出來的線纜72從線纜拖鏈18的端部18b被插入到線纜拖鏈18內(nèi)，經(jīng)過線纜拖鏈18內(nèi)后從線纜拖鏈18的端部18a被引出到外部。從端部18a引出的線纜72被布設(shè)成經(jīng)過腿部46的第二部分46b的下表面46c和第一部分46a的左側(cè)面及上表面，其連接端72a被連接到設(shè)置于機器人基座66的后表面的連接器74 (圖2)。這樣，連接端72a暴露于臺座部44上。
[0032]這樣，通過線纜拖鏈18布設(shè)的線纜72被該線纜拖鏈18所保護并引導，因此即使在臺車部14移動的情況下，也不會與其它構(gòu)件相干擾而損傷或者相互纏繞，從而能夠?qū)C器人64與外部設(shè)備穩(wěn)定地進行連接。
[0033]在本實施方式中，機器人64的機器人基座66、臺車部14的臺座部44以及軌道部22的左右方向上的最大寬度尺寸大致相同。具體地說，如圖3所示，當將軌道部22的左右方向上的寬度設(shè)為1時，機器人基座66和臺座部44具有與寬度^大致相同的左右方向上的寬度。在此，線纜拖鏈18的左右方向上的最大寬度尺寸為軌道部22、機器人基座66以及臺座部44的最大寬度尺寸以下。具體地說，如圖3所示，當將線纜拖鏈18的左右方向上的寬度設(shè)為Wiq
[0034]根據(jù)本實施方式，線纜拖鏈18在軌道部22的下側(cè)被臺車部14的腿部46支承。由此，能夠使軌道組裝體12和線纜拖鏈18所占據(jù)的空間的左右方向上的寬度小。因而，例如在軌道部22的左側(cè)和/或右側(cè)設(shè)置有加工機等機械的情況下，使用者易于在物理上接近該機械。其結(jié)果，能夠提高對該機械進行維護等的情況下的作業(yè)效率。
[0035]另外，根據(jù)本實施方式，線纜拖鏈18以包含在軌道部22的下方投影區(qū)域內(nèi)的方式配置于軌道部22的下側(cè)，且線纜拖鏈18的寬度胃2被設(shè)定為軌道部22、機器人基座66以及臺座部44的寬度W1以下。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠不使線纜拖鏈18從軌道部22向左右側(cè)突出地將該線纜拖鏈18可靠地收納在軌道部22的左側(cè)壁36和右側(cè)壁38的內(nèi)側(cè)，因此能夠更有效地減小軌道組裝體12和線纜拖鏈18所占據(jù)的空間的左右方向上的寬度。
[0036]另外，根據(jù)本實施方式，伺服電動機50固定于與臺車部14不同的位置、即軌道部22的后端部22a。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠使臺車部14小型化。另外，在該情況下，無需為了將用于對伺服電動機50傳輸電力的線纜布線至臺車部14而將該線纜收容在線纜拖鏈18中，因此也能夠使線纜拖鏈18小型化。
[0037]接著，參照圖1?圖5來說明本發(fā)明的一個實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)80。此夕卜，對與上述的實施方式相同的要素標注相同的標記，省略詳細的說明。如圖5所示，機器人系統(tǒng)80具備機器人64、控制機器人64的機器人控制部82以及使機器人64移動的機器人行走裝置10。
[0038]機器人控制部82例如包括CPU，搭載于在機器人行走裝置10的外部設(shè)置的外部設(shè)備。機器人控制部82經(jīng)由線纜72而與機器人64電連接，對機器人臂68和機器人手70的動作進行控制。另外，機器人控制部82還與伺服電動機50電連接。在本實施方式中，機器人控制部82具有作為控制伺服電動機50的動作的驅(qū)動機構(gòu)控制部84的功能，對伺服電動機50進行驅(qū)動。
[0039]接著，說明機器人系統(tǒng)80的動作。在使機器人64從圖1所示的狀態(tài)向前方移動的情況下，機器人控制部82向伺服電動機50發(fā)送指令，使伺服電動機50的輸出軸按從左側(cè)看時的逆時針旋轉(zhuǎn)。
[0040]于是，固定于伺服電動機50的輸出軸的第一帶輪56旋轉(zhuǎn)，同步帶60從第一帶輪56接受動力，以其上側(cè)部分(即，同步帶60中的在右導軌40與左導軌42之間且經(jīng)過臺座部44的下側(cè)的部分)向前方移動的方式轉(zhuǎn)動。
[0041]隨著同步帶60的轉(zhuǎn)動，第二帶輪58也進行旋轉(zhuǎn)。當像這樣同步帶60轉(zhuǎn)動時，與該同步帶60卡合的臺座部44從同步帶60接受動力。由此，臺車部14和由該臺車部14支承的機器人64沿軌道部22向前方移動。這樣，通過由第一帶輪56、第二帶輪58以及同步帶60構(gòu)成的動力傳遞部52，由伺服電動機50生成的動力被傳遞給臺車部14。
[0042]在機器人64到達期望的位置時，機器人控制部82使伺服電動機50的旋轉(zhuǎn)停止，接著向機器人臂68和機器人手70發(fā)送指令，使它們執(zhí)行期望的作業(yè)。在機器人64的作業(yè)完成之后使機器人64進一步向前方移動的情況下，機器人控制部82使伺服電動機50按從左側(cè)看時的逆時針進一步旋轉(zhuǎn)，使臺車部14和機器人64向前方移動。另一方面，在使機器人64進一步向后方移動的情況下，機器人控制部82使伺服電動機50按從左側(cè)看時的順時針旋轉(zhuǎn)，使臺車部14和機器人64向后方移動。
[0043]根據(jù)本實施方式，機器人控制部82對機器人64的機器人臂68和機器人手70進行控制，并且對機器人行走裝置10的伺服電動機50進行控制。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠使機器人64和臺車部14的動作同步，因此能夠進行一邊使機器人64動作、一邊使臺車部14移動這樣的協(xié)調(diào)動作。
[0044]另外，根據(jù)本實施方式，作為產(chǎn)生用于使臺車部14移動的動力的動力產(chǎn)生部，采用了伺服電動機50。由此，機器人控制部82能夠?qū)κ箼C器人64向軌道部22的期望位置移動和停止的動作進行高度控制。
[0045]此外，在本實施方式中，敘述了機器人控制部82具有作為驅(qū)動機構(gòu)控制部84的功能的情況，但是并不限于此，驅(qū)動機構(gòu)控制部84也可以與機器人控制部82相分開地設(shè)置。
[0046]接著，參照圖1?圖4、圖6以及圖7來說明本發(fā)明的一個實施方式所涉及的加工系統(tǒng)90。此外，對與上述的實施方式相同的要素標注相同的標記，省略詳細的說明。如圖6所示，加工系統(tǒng)90具備機器人64、控制機器人64的機器人控制部92、使機器人64移動的機器人行走裝置10、加工機94以及控制加工機94的加工機控制部96。
[0047]如圖7所示，加工機94沿軌道部22配置有多個，包括配置于軌道部22的左側(cè)的加工機94a、94b及94c和配置于軌道部22的右側(cè)的加工機94d、94e及94f。
[0048]機器人控制部92例如包括CPU，搭載于在機器人行走裝置10的外部設(shè)置的外部設(shè)備。機器人控制部92經(jīng)由線纜72而與機器人64電連接，對機器人臂68和機器人手70的動作進行控制。
[0049]另一方面，加工機控制部96例如包括CPU，搭載于外部設(shè)備。加工機控制部96對加工機94的各個動作進行控制。另外，加工機控制部96與伺服電動機50電連接。在本實施方式中，加工機控制部96具有作為控制伺服電動機50的動作的驅(qū)動機構(gòu)