具備線纜拖鏈的機器人行走裝置、機器人系統和加工系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種具備收容與機器人連接的線纜的線纜拖鏈(cable track)的機器人行走裝置、具備機器人行走裝置的機器人系統以及加工系統。
【背景技術】
[0002]在具備支承機器人的臺車部并使機器人沿軌道部移動的機器人行走裝置中，已知以下一種將收容與機器人連接的線纜的線纜拖鏈鋪設于臺車部的下側的結構(例如日本特開2005-096018號公報)。
[0003]在以往的機器人行走裝置中，無法在與沿軌道部設置的機械(例如加工機)之間確保充分的空間，因此使用者難以在物理上接近該機械以對該機械實施維護等作業。
【發明內容】
[0004]在本發明的一個方式中，機器人行走裝置具備:軌道部；臺車部，其能夠沿軌道部移動，支承機器人；驅動機構，其驅動臺車部；以及線纜拖鏈，其收容具有與機器人連接的連接端的線纜，與臺車部連結，該線纜拖鏈沿軌道部鋪設于該軌道部的下側。
[0005]驅動機構也可以具有:動力產生部，其被配置成相對于軌道部靜止；以及動力傳遞部，其將由動力產生部產生的動力傳遞給臺車部。動力產生部也可以具有伺服電動機。動力傳遞部也可以包括與伺服電動機的輸出軸連接的同步帶。
[0006]臺車部也可以具有:臺座部，其配置于軌道部上；以及腿部，其從臺座部向下方延伸，在軌道部的下側與線纜拖鏈連結。驅動機構也可以與臺座部的下側部進行機械連接，對臺座部提供動力。線纜的連接端也可以被配置成暴露于臺座部上。
[0007]固定于臺車部的機器人的基座、臺座部以及軌道部在與該軌道部的延伸方向正交的方向上的最大寬度尺寸也可以大致相同。線纜拖鏈在與軌道部的延伸方向正交的方向上的最大寬度尺寸也可以為機器人的基座、臺座部以及軌道部的最大寬度尺寸以下。
[0008]在本發明的其它方式中，機器人系統具備:上述的機器人行走裝置；設置于臺車部上的機器人；以及控制機器人的機器人控制部。機器人控制部與驅動機構也可以經由線纜相互電連接。機器人控制部也可以對驅動機構進行控制。也可以還具備控制驅動機構的驅動機構控制部。
[0009]在本發明的另一方式中，加工系統具備:上述的機器人行走裝置；設置于臺車部上的機器人；沿軌道部設置的加工機；控制機器人的機器人控制部；以及控制加工機的加工機控制部。加工機控制部也可以對驅動機構進行控制。
【附圖說明】
[0010]本發明的上述或其它目的、特征以及優點會通過參照附圖并說明以下的優選實施方式而變得更明確。
[0011]圖1是本發明的一個實施方式所涉及的機器人行走裝置的立體圖，
[0012]圖2是圖1中的區域II的放大圖，
[0013]圖3是從前方側觀察圖1所示的機器人行走裝置的圖，
[0014]圖4是概要性地表示圖1所示的機器人行走裝置中的伺服電動機、第一及第二帶輪、同步帶以及帶引導部的圖，
[0015]圖5表示本發明的一個實施方式所涉及的機器人系統的框圖，
[0016]圖6表示本發明的一個實施方式所涉及的加工系統的框圖，
[0017]圖7表示圖6所示的加工系統的立體圖。
【具體實施方式】
[0018]下面，基于附圖來詳細說明本發明的實施方式。首先，參照圖1?圖4來說明本發明的一個實施方式所涉及的機器人行走裝置10。此外，以下說明中的前后方向、左右方向以及上下方向分別與圖1?圖4所示的正交坐標系的y軸方向、X軸方向以及Z軸方向相當。另外，前方向、左方向、上方向分別與y軸正方向、X軸正方向、z軸正方向相當。
[0019]機器人行走裝置10是用于使機器人64在前后方向上移動的裝置，具備軌道組裝體12、臺車部14、驅動機構16以及線纜拖鏈18。軌道組裝體12具有:基臺部20，其沿前后方向筆直地延伸；軌道部22，其與基臺部20分離地配置于該基臺部20的上方，與基臺部20平行地沿前后方向延伸；以及多個支柱24、26、28、30、32及34，該多個支柱24、26、28、30、32及34在基臺部20與軌道部22之間沿上下方向延伸，將軌道部22支承于基臺部20的上方。
[0020]軌道部22包括:左側壁36和右側壁38，該左側壁36和右側壁38彼此相對地沿前后方向延伸；右導軌40 (圖2)，其與右側壁38鄰接地配置，與該右側壁38平行地延伸；以及左導軌42 (圖2)，其與左側壁36鄰接地配置，與該左側壁36平行地延伸。
[0021]臺車部14具有從前方側來看大致U字狀的外形，以能夠沿軌道部22移動的方式安裝于該軌道部22。具體地說，臺車部14具有配置于軌道部22上的臺座部44以及從臺座部44向下方延伸的腿部46。臺座部44是四邊形的平板構件，設置成能夠在軌道部22上滑動。
[0022]腿部46具有從后方側來看大致L字狀的外形。在本實施方式中，腿部46由臺座部44以外的其它支架狀構件構成，通過螺栓45固定于臺座部44。腿部46包括從臺座部44的左端緣向下方延伸的第一部分46a和從第一部分46a的下端向右方向延伸的第二部分46bο第一部分46a從臺座部44的左端緣向下方延伸至到達軌道部22的下側。第二部分46b與第一部分46a正交，被配置成向下方與軌道部22的下端分離預先決定的距離。
[0023]在臺座部44的下表面44a設置有卡合部48。卡合部48與后述的同步帶(timingbelt) 60卡合，并且以能夠相對于右導軌40和左導軌42滑動的方式與右導軌40和左導軌42嵌合。借助該卡合部48，臺座部44從同步帶60接受用于在前后方向上移動的動力，并且在前后方向上被右導軌40和左導軌42引導。
[0024]驅動機構16具有伺服電動機50和動力傳遞部52。伺服電動機50作為產生用于使臺車部14移動的動力的動力產生部而發揮功能。伺服電動機50固定于軌道部22的后端部22a，被配置成相對于軌道部22靜止。具體地說，伺服電動機50借助安裝板54被螺栓固定在軌道部22的后端部22a的左側面上。
[0025]如圖2和圖4所示，動力傳遞部52包括:第一帶輪56，其以能夠旋轉的方式安裝于軌道部22的后端部22a，且固定于伺服電動機50的輸出軸(未圖示)；第二帶輪58，其以能夠旋轉的方式安裝于軌道部22的前端部22b (圖1);以及同步帶60，其架設在第一帶輪56和第二帶輪58的外周。
[0026]第一帶輪56具有大于第二帶輪58的直徑，通過伺服電動機50的輸出軸對該第一帶輪56進行旋轉驅動。在同步帶60的外側的表面上形成有例如由凹凸部構成的卡合部(未圖示)，該同步帶60的卡合部與臺座部44的卡合部48相卡合。同步帶60配置于右導軌40與左導軌42之間，且被架設成經過臺座部44的正下方。
[0027]與第一帶輪56的前方側鄰接地設置有用于引導同步帶60的帶引導部62。帶引導部62固定于軌道部22的下端，將同步帶60保持在內部。同步帶60被該帶引導部62所引導，被架設成在帶引導部62的前方側與軌道部22平行。
[0028]在臺車部14上設置有機器人64。機器人64具有:機器人基座66，其固定于臺車部14的臺座部44上；多關節的機器人臂68，其以能夠轉動的方式與機器人基座66連結；以及機器人手70，其以能夠轉動的方式與機器人臂68的頂端連結。機器人64通過由伺服電動機50驅動的臺車部14而沿軌道部22在前后方向上移動。
[0029]