一種用于平面關節型機器人的分體式罩殼及具有其的機器人的制作方法

本實用新型屬于機器人應用領域，特別涉及一種用于平面關節型機器人的分體式罩殼及具有其的機器人。

背景技術：

當前市面上的水平關節類型的機器人的關節臂處均會設置罩殼，如SCARA的靠近工裝側的關節臂(統一稱之為關節臂2)，都與升降軸、旋轉軸的傳動機構有較高的集成度；為防止外部異物進入及美觀的需要，傳動機構連同關節臂2外部，都會加裝相應的罩殼，這些罩殼的材質可采用塑料，也可采用金屬制作，罩殼同關節臂2中間形成幾乎封閉的空間，將整個結構同外部環境隔離。

然而，現有的罩殼的封閉結構使得工作人員在檢查或維修關節臂時，必須將罩殼全部取下，操作過程不便，工作量大，此外，由于機器人工作速度快，而現有的罩殼設計風阻，極大的影響了機器人的工作精度。

技術實現要素：

本實用新型提供了一種用于平面關節型機器人的分體式罩殼及具有其的機器人，其目的在于，克服現有技術中機器人懸臂外殼在懸臂運動過程中受阻較大，且封閉式罩殼不便于及時觀察和維修。

一種用于平面關節型機器人的分體式罩殼，包括罩殼主體2和罩殼蓋1；

所述罩殼蓋可拆卸的安裝在罩殼主體上；

所述罩殼主體呈流線型。

流線型設計，減小風阻；

進一步地，所述罩殼蓋為透明罩殼蓋。

透明罩殼蓋，方便實時觀察和及時維護；

進一步地，所述罩殼主體上方設有第一開口，尾端設有第二開口。

促進空氣流通，便于內部器件的散熱，以及方便罩殼整體的拆卸；為待安裝的零件留出足夠空間。

進一步地，所述罩殼主體包括四層水平層，分別為第一水平層、第二水平層、第三水平層以及第四水平層；

所述第一水平層和第二水平層均呈臺階式過渡層，第二水平層、第三水平層以及第四水平層之間為平滑曲面，且第一水平層、第二水平層、第三水平層以及第四水平層的外輪廓從上至下逐漸增大。

進一步地，所述罩殼主體包括對稱設置的第一罩殼半體和第二罩殼半體。

進一步地，所述罩殼主體上設置有第一安裝孔和第二安裝孔，所述透明罩殼蓋通過第一安裝孔和第二安裝孔內的緊固件連接在所述罩殼主體上。

進一步地，所述第一安裝孔和/或所述第二安裝孔為螺紋孔，所述緊固件為與螺紋孔匹配的螺栓，且所述透明罩殼蓋上設置有與螺栓相對應的螺栓連接孔。

進一步地，所述罩殼蓋上開設有罩殼蓋通孔。

進一步地，所述罩殼主體尾端兩側開設有凹槽。

凹槽在一定程度上增強了罩殼的機械強度，避免了薄壁結構零件常見的容易變形的問題。

一種平面關節型機器人，懸臂和設置在所述懸臂上的懸臂外殼，所述懸臂外殼為上述的用于平面關節型機器人的分體式罩殼。

罩殼主體上開設有沉孔，利用沉孔與其他零件連接；

罩殼體主體的凹槽處上開設的通孔，且罩殼主體內側前端設置有通孔凸起部，利用凹槽上的通孔以及通孔凸起部，將罩殼主體連接在罩殼內機構的底部支撐體上。

有益效果

本實用新型提供了一種用于平面關節型機器人的分體式罩殼及具有其的機器人，包括罩殼主體2和罩殼蓋1；所述罩殼蓋可拆卸的安裝在罩殼主體上；所述罩殼主體呈流線型。該罩殼采用流線型的曲面設計，使得SCARA在快節奏運行過程中所受風的阻力減小，從而減小了伺服電機不必要的負載，更加節能；另一方面，阻力的減小，使得SCARA能以更加快速的節奏運行，有助于提高生產效率；分體式設計，罩殼分為罩殼蓋和罩殼主體兩部分，且罩殼蓋可自由拆卸；可通過半透明的罩殼蓋觀察到內部的傳動情況，必要時可以快速拆除罩殼蓋進行初步故障判斷及修復；在一定程度上降低了維護和監測的復雜度，減少了時間及人力成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的第一視角的結構示意圖；

圖3為本實用新型的第二視角的結構示意圖；

標號說明：1-罩殼蓋，2-罩殼主體，3-第一水平層，4-第二水平層，5-第三水平層，6-第四水平層，7-第一開口，8-罩殼蓋通孔，9-凹槽，10-第二開口，11-通孔，12-沉孔，13-第一安裝孔，14-第二安裝孔。

具體實施方式

下面將結合附圖和實施例對本實用新型做進一步的說明。

如圖1至圖3所示，一種用于平面關節型機器人的分體式罩殼，包括罩殼主體2和罩殼蓋1；

所述罩殼蓋可拆卸的安裝在罩殼主體上；

所述罩殼主體呈流線型。

流線型設計，減小風阻；

本實用新型中的罩殼蓋為透明罩殼蓋，設置為透明罩殼蓋，方便實時觀察和及時維護；

為了便于將罩殼設置在懸臂上以及使得懸臂上的電線穿過罩殼，罩殼主體上方設有第一開口7，尾端設有第二開口10。開口的連通設置，促進空氣流通，便于內部器件的散熱，以及方便罩殼整體的拆卸；為待安裝的零件留出足夠空間。

本實用新型中的罩殼主體呈流線型設計，包括四層水平層，分別為第一水平層3、第二水平層4、第三水平層5以及第四水平層6；

所述第一水平層和第二水平層均呈臺階式過渡層，第二水平層、第三水平層以及第四水平層之間為平滑曲面，且第一水平層、第二水平層、第三水平層以及第四水平層的外輪廓從上至下逐漸增大。

為了便于安裝和拆卸，罩殼主體既可以為一體化成型設計，也可以是由對稱設置的第一罩殼半體和第二罩殼半體拼接而成。

罩殼主體的前端和后端的垂直截面輪廓均小于中部的垂直截面輪廓。

為了便于罩殼蓋的安裝和拆卸，所述罩殼主體上設置有第一安裝孔13和第二安裝孔14，所述透明罩殼蓋通過第一安裝孔和第二安裝孔內的緊固件連接在所述罩殼主體上。

所述第一安裝孔和/或所述第二安裝孔為螺紋孔，所述緊固件為與螺紋孔匹配的螺栓，且所述透明罩殼蓋上設置有與螺栓相對應的螺栓連接孔。

所述罩殼蓋上開設有罩殼蓋通孔，懸臂上的絲桿穿過罩殼蓋通孔8。

所述罩殼主體尾端兩側開設有凹槽9。

凹槽在一定程度上增強了罩殼的機械強度，避免了薄壁結構零件常見的容易變形的問題。

一種平面關節型機器人，懸臂和設置在所述懸臂上的懸臂外殼，所述懸臂外殼為上述的用于平面關節型機器人的分體式罩殼。

本實用新型中的機器人的罩體外殼為可拆卸的殼體，可以比較方便地拆卸部分殼體以便于在調試時觀察線路的情況。

罩殼主體上開設有沉孔12，利用沉孔與其他零件連接；

罩殼體主體的凹槽處上開設的通孔11，且罩殼主體內側前端設置有通孔凸起部，利用凹槽上的通孔以及通孔凸起部，將罩殼主體連接在罩殼內機構的底部支撐體上。

本實用新型中的懸臂外殼包括罩殼主體和罩殼蓋，由于罩殼主體和罩殼蓋可拆卸地連接，且罩殼蓋設置在罩殼主體上方，罩殼蓋為透明蓋，這樣，當對機器人進行調試時，可以無需拆卸任何部分便可以觀察殼體內的線路，避免了將整個外殼拆卸下來，解決了現有技術中的工業機器人難于進行調試和觀察的問題。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。