繞線式直角坐標機器人的制作方法

本申請屬于工業自動化技術領域，特別涉及一種繞線式直角坐標機器人。

背景技術：

隨著知識經濟時代的到來，高技術及其產業化已成為世人矚目的焦點。機器人技術作為高技術的一個重要分支普遍受到各國政府的重視，已經成為制造業中不可缺少的重要裝備和手段，同時也成為衡量一個國家制造業水平和科技水平的重要標志。

現有的繞線式直角坐標機器人定位精度低、行程短，很難滿足市場需要。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種繞線式直角坐標機器人，以克服現有技術中的不足。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

本申請實施例公開了一種繞線式直角坐標機器人，包括支架、伺服電機、主動輪、從動輪、鋼絲和滑臺，所述主動輪和從動輪可轉動安裝于所述支架上，所述鋼絲繞設于所述主動輪和從動輪之間，所述伺服電機連接于所述主動輪并可驅動所述主動輪轉動，所述滑臺滑動于所述支架上并與所述鋼絲固定。

優選的，在上述的繞線式直角坐標機器人中，所述支架包括相對設置的兩塊擋板，該兩塊擋板的相對面上分別形成有軌道，所述滑臺的兩側配合所述軌道凸伸有凸塊，所述凸塊支撐于所述軌道上。

優選的，在上述的繞線式直角坐標機器人中，所述軌道包括上下并列設置的第一軌道和第二軌道，所述凸塊包括分別與所述第一軌道和第二軌道配合的第一凸塊和第二凸塊。

優選的，在上述的繞線式直角坐標機器人中，所述支架的兩端分別設有第一位置傳感器和第二位置傳感器，所述滑臺滑動于所述第一位置傳感器和第二位置傳感器之間。

優選的，在上述的繞線式直角坐標機器人中，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器之間還設有第三位置傳感器，該第三位置傳感器在所述滑臺移動后進行位置校準。

優選的，在上述的繞線式直角坐標機器人中，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器遠離所述滑臺的一端分別設置有限位裝置。

優選的，在上述的繞線式直角坐標機器人中，所述伺服電機和主動輪之間連接有聯軸器。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：本實用新型利用主動輪和鋼線的傳動，結合伺服控制，可以實現精確的直線位移控制，且行程可達6米，這樣的結構可以組合成二軸、三軸、四軸或者多軸，提供0.02mm精度的空間定位。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本實用新型具體實施例中繞線式直角坐標機器人結構圖；

圖2所示為圖1中A的放大示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

參圖1所示，繞線式直角坐標機器人，包括支架1、伺服電機2、主動輪3、從動輪4、鋼絲5和滑臺6，主動輪3和從動輪4可轉動安裝于支架1上，鋼絲5繞設于主動輪3和從動輪4之間，伺服電機2連接于主動輪3并可驅動主動輪3轉動，滑臺6滑動于支架1上并與鋼絲5固定。

在該技術方案中，本案通過鋼絲帶動滑臺往復運動，其成本低、行程長，可達到6米以上，相對于現有滾珠絲杠方式具有突出的優勢。

進一步地，參圖2所示，支架1包括相對設置的兩塊擋板11，該兩塊擋板11的相對面上分別形成有軌道12，滑臺6的兩側配合軌道凸伸有凸塊61，凸塊61支撐于軌道上。優選的，軌道12包括上下并列設置的第一軌道和第二軌道，凸塊61包括分別與第一軌道和第二軌道配合的第一凸塊和第二凸塊。

在該技術方案中，通過上下兩個軌道對滑臺進行支撐，相對一個軌道可以分攤支撐力，有利于提高軌道的使用壽命。易于想到的是，本案中，軌道也可以設置2個以上，比如上下設置3個或4個軌道。

進一步地，支架的兩端分別設有第一位置傳感器(圖未示)和第二位置傳感器(圖未示)，滑臺6滑動于第一位置傳感器和第二位置傳感器之間。第一位置傳感器和第二位置傳感器之間還設有第三位置傳感器，該第三位置傳感器在滑臺移動后進行位置校準。

在該技術方案中，控制裝置用以控制伺服電機的轉速和轉動方向，第一位置傳感器、第二位置傳感器和第三位置傳感器對滑臺的位置信息進行檢測，并實時將信號發送給控制裝置，控制裝置通過控制伺服電機的轉動以使得滑臺在第一位置傳感器和第二傳感器之間往復移動。為了避免移動誤差，第三傳感器在滑臺開始移動后對相對位置進行校準。

更進一步，第一位置傳感器和第二位置傳感器遠離滑臺的一端分別設置有限位裝置。

在該技術方案中，通過彈性的限位裝置，可以在位置傳感器失效情況下，對滑臺的最大遠離位置進行限制，避免滑臺沖出支架造成損壞。

進一步地，伺服電機和主動輪之間連接有聯軸器9。

繞線式直角坐標機器人的工作原理在于：伺服電機跟據上位機下達的動作指令驅動主動輪進行旋轉，通過聯軸器帶動主動輪，主動輪旋轉時帶動鋼繩，鋼繩牽引滑臺沿支架兩側的導軌做直線移動，行程可達6米，移動控制精度0.02mm以內。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅是本申請的具體實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本申請原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本申請的保護范圍。