一種動車軌道智能打磨一體機的制作方法

本發明涉及鐵軌加工技術領域，具體的說是一種動車軌道智能打磨一體機。

背景技術：

隨著高鐵技術的不斷發展，對鐵軌的質量要求也越來越高，由于高鐵、動車、地鐵的速度遠高于普通的火車，因此對鐵軌的光滑度要求很高，影響鐵軌光滑度的主要有以下幾個方面：一、在鐵軌的主體生產成型后表面會有很多毛邊毛刺，鐵軌的光滑度差；二、將100米的超長鋼軌之間需要進行二次焊接，但是焊接完成后留下的焊接點在軌道上極不平整，影響鐵軌的光滑度；三、使用中的鐵軌長期受到腐蝕也有可能產生銹斑，降低了鐵軌的光滑度；四、鐵軌由于長時間暴露在外面，鐵軌表面附著很多塵埃，從而降低了鐵軌的光滑度。

鐵軌的光滑度直接影響高鐵、動車、火車、地鐵的行駛速度和安全性能，因此在鐵軌加工完畢或使用一段時間之后需要進行打磨，主要原理為通過操作工人手動操作鐵軌打磨設備進行打磨，這種人工輔助鐵軌打磨的方式存在以下缺點：1、需要人工輔助操作，自動化程度低，打磨速度慢，工作效率低下；2、人工方式操作打磨過程中存在抖動狀況，設備穩定性能差，設備在鐵軌路面的固定性能差，打磨過程中出現左右晃動現象，導致對鐵軌的打磨力不均勻，鐵軌打磨光滑度差；3、由于有的鐵軌是彎曲圓弧軌跡的，并不都是直行鐵軌，現有打磨設備在彎曲圓弧形鐵軌打磨時不同及時調節打磨方向，打磨方向自我調節性能差，需求人工輔助調節打磨方向，但是人工調節打磨方向時難免存在調節誤差，且在打磨方向手動調節過程中穩定性能差，從而大大降低了鐵軌打磨的光滑度，打磨效果差；4、現有的鐵軌基本上是工字型結構，現有打磨設備難以完全緊貼在鐵軌表面，導致不能對鐵軌進行全面打磨，打磨范圍小，打磨效果差，適用范圍小。

技術實現要素：

為了解決上述問題，本發明提供了一種動車軌道智能打磨一體機，可以解決現有鐵軌打磨設備通過人工輔助操作方式存在的需要人工操作、自動化程度低、打磨速度慢、設備工作過程中存在抖動狀況、設備穩定性能差、設備固定性能差、打磨力不均勻、打磨效果差、打磨方向自我調節性能差、設備難以完全緊貼在鐵軌表面、打磨范圍小、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實現鐵軌的全自動打磨功能，無需人工操作，自動化程度高，消除了設備工作過程中的抖動狀況，設備穩定性能好，設備固定性能好，且具有打磨速度快、打磨方向自穩調節性能好、設備可完全緊貼在鐵軌表面、打磨范圍大、適用范圍大和工作效率高等優點。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種動車軌道智能打磨一體機,包括自穩行走裝置，自穩行走裝置具有良好的設備固定性能和設備穩定性能，消除了工作過程中存在的抖動現象，使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好，所述自穩行走裝置上端面中部焊接有下支撐圓臺，下支撐圓臺上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱，下支撐圓臺的上端面中部焊接支撐立柱，支撐立柱和六根支撐圓柱的上端面焊接有上支撐圓臺，六根支撐圓柱和支撐立柱起到均勻支撐上支撐圓臺的作用，上支撐圓臺上端面通過螺釘安裝有連接片，連接片的上端面中部焊接有支撐彎臂，支撐彎臂的末端焊接有自穩移動裝置，且支撐彎臂的末端兩側與自穩移動裝置之間焊接有兩個筋塊，兩個筋塊起到增強支撐彎臂與自穩移動裝置的連接強度和支撐強度，自穩移動裝置可以根據鐵軌彎曲形狀穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大；所述自穩移動裝置下端面安裝有打磨底板，打磨底板的下端對稱安裝有四個四號液壓缸，四個四號液壓缸的頂端安裝有可調打磨裝置，四個四號液壓缸可以調節本發明的打磨高度，使得本發明適用于不同地形高度下鐵軌的打磨工作，可調打磨裝置可以完全緊貼在鐵軌表面來回打磨，打磨范圍大，打磨效果好，工作效率高。

所述自穩行走裝置包括行走安裝臺，所述行走安裝臺的下端面對稱安裝有四個并聯支撐機構，四個并聯支撐機構的下端面上分別安裝有四個萬向輪，通過四個萬向輪將本發明移動至所需打磨鐵軌路段上，操作簡便；所述并聯支撐機構包括焊接在行走安裝臺下端面上的定平臺，定平臺下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈，三個并聯支鏈的頂端均安裝在動平臺上，動平臺的下端面安裝有萬向輪；所述并聯支鏈包括焊接在定平臺下端面上的耳座，耳座上通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸可在耳座上轉動，一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有連接筒，連接筒上通過螺紋安裝有螺紋柱，螺紋柱的末端焊接在移動圓筒上，移動圓筒套設在移動軸上，移動圓筒可在移動軸上轉動或者移動，移動軸的兩端分別固定在兩個固定耳上，兩個固定耳均焊接在動平臺的上端面上，本發明通過一號液壓缸在耳座形成的轉動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈，且本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在鐵軌打磨過程中始終保持平穩狀態，消除了工作過程中存在的抖動狀況，設備穩定性能好，使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好，所述行走安裝臺的下端面中部焊接有一號定位軸，一號定位軸的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒的內壁上，一號定位圓筒可在一號定位軸中做上下伸縮運動，一號定位軸的外壁上套設有軸向限位彈簧，軸向限位彈簧的上端抵靠在行走安裝臺的下端面上，軸向限位彈簧的下端面抵靠在一號定位圓筒的上端面上，軸向限位彈簧限定了一號定位圓筒在一號定位軸中的最大運動量；所述行走安裝臺的下端面中部兩側對稱焊接有兩根限位柱，兩根限位柱的中下端分別設置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒的兩側壁上對稱焊接有兩個限位塊，兩個限位塊分別位于兩個方型限位孔的內部，由于限位塊焊接在一號定位圓筒上，限位塊的上下運動距離就是一號定位圓筒的上下伸縮距離，因此限位塊在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒在一號定位軸中的伸縮范圍，限位塊起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒的下端焊接在安裝塊上，安裝塊為正方形結構，安裝塊的四個側面上分別焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分別焊接有四塊固定片，一號定位圓筒的上下運動同步帶動安裝塊上的四根L型固定支板運動，四根L型固定支板再帶動四塊固定片上下運動，本發明限位塊在限位柱的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片的上下運動距離，防止了本發明運動過度的現象；所述四根L型固定支板與行走安裝臺下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈，通過四個液壓固定支鏈帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動四塊固定片運動，本發明通過將四塊固定片正好相貼在所需打磨鐵軌路段上使得本發明在所需打磨鐵軌路段上具有四個固定支撐點，設備固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能；所述液壓固定支鏈包括焊接在行走安裝臺上的二號液壓缸，二號液壓缸的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭上，固定法蘭通過螺釘安裝在對應L型固定支板上，固定法蘭起到連接二號液壓缸與L型固定支板的作用。工作時，首先通過四個萬向輪將本發明移動至所需打磨鐵軌路段上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在軸向限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當四塊固定片正好相貼在所需打磨鐵軌路段上時二號液壓缸停止工作，使得本發明在所需打磨鐵軌路段上具有四個固定支撐點，設備固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動，同時本發明通過一號液壓缸在耳座形成的轉動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈，且本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在鐵軌打磨過程中始終保持平穩狀態，消除了工作過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能，也使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好。

所述自穩移動裝置包括焊接在支撐彎臂末端的自穩支板和自穩調節塊，所述自穩支板的下端面前后兩側對稱焊接有設置有兩個自穩吊耳，位于自穩支板前端的自穩吊耳內壁上通過電機座安裝有移動電機，移動電機的輸出軸通過聯軸器與移動絲杠相連，移動絲杠的后端通過軸承安裝在位于自穩支板后端的自穩吊耳上，移動絲杠的中部上通過螺紋配合方式安裝有移動塊，通過移動電機帶動移動絲杠轉動，移動絲杠帶動移動塊運動，移動塊的兩端對稱設置有兩個限位塊，兩個限位塊的下端面通過滑動配合方式分別安裝在兩個固定凹塊上，兩個固定凹塊上端分別焊接在自穩支板的兩側，通過兩個限位塊和兩個固定凹塊的兩側限位運動使得移動塊在移動絲杠上可以的進行來回移動；所述移動塊的左右兩側對稱焊接有兩個L型連接支板；所述自穩調節塊的上端面、左右端面上分別安裝有三個自穩調節機構，位于自穩調節塊左右兩端面上的兩個自穩調節機構頂端分別安裝在兩個L型連接支板內壁上，位于自穩調節塊上端面上的自穩調節機構頂端分別安裝在移動塊的下端面，自穩調節機構具有良好的自穩調節性能，三個自穩調節機構從上端、左端、右端三個方向上對自穩調節塊進行自穩調節，當遇到彎曲形狀鐵軌打磨時，三個自穩調節機構可以根據鐵軌彎曲方向快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大，自穩調節塊的下端面焊接有自穩支軸，自穩支軸的下端面焊接有自穩圓臺，自穩支軸起到固定支撐自穩圓臺的作用；所述自穩調節機構包括上自穩臺和下自穩臺，上自穩臺的上端面安裝在L型連接支板或移動塊上，上自穩臺與下自穩臺之間沿上自穩臺軸線方向均勻安裝有四個自穩支鏈，下自穩臺的下端面安裝在自穩調節塊的對應端面上；所述自穩支鏈包括上端焊接在上自穩臺下端面上的二號耳座，二號耳座之間通過銷軸安裝有三號液壓缸，三號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在三號耳座上，三號耳座焊接在下自穩臺的上端面上，本發明中三號液壓缸底端在二號耳座形成轉動副R、三號液壓缸在工作時形成移動副P、三號液壓缸頂端在三號耳座上形成轉動副P，而上自穩臺、四個PRP型的自穩支鏈、下自穩臺形成了4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助4-RPR并聯機構的優點使得本發明遇到彎曲形狀鐵軌打磨時可以快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大。工作時，如果遇到彎曲形狀鐵軌打磨時，三個自穩調節機構借助4-RPR并聯機構的優點根據鐵軌彎曲方向快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大，當這個部位的鐵軌路段打磨完畢后，此時移動電機開工作，移動電機帶動移動絲杠轉動，移動絲杠帶動移動塊運動，在兩個限位塊和兩個固定凹塊的兩側限位運動下使得移動塊帶動本發明進入到下一個打磨部位。

所述可調打磨裝置包括安裝在四個四號液壓缸下端的打磨支板，打磨支板的下端左右兩側對稱安裝有兩個移動機構，兩個移動機構內側分別安裝有兩個打磨支鏈，兩個打磨支鏈之間采用焊接方式相連，兩個打磨支鏈之間用于安放所需打磨鐵軌，兩個打磨支鏈的上端分別焊接有兩根移動滑柱，兩根移動滑柱上端通過滑動配合方式安裝有兩個移動滑槽，兩個移動滑槽上端分別焊接在打磨支板的下端面，通過兩根移動滑柱與兩個移動滑槽的限位輔助下兩個移動機構帶動兩個打磨支鏈進行穩定的來回打磨運動；所述移動機構包括對稱焊接在打磨支板下端的兩個打磨吊耳，位于打磨支板后端的打磨吊耳內壁上通過電機座安裝有打磨電機，打磨電機的輸出軸上通過聯軸器安裝有打磨絲杠，打磨絲杠的中部通過螺紋連接方式安裝有打磨動塊，通過打磨電機帶動打磨動塊在打磨絲杠上穩定移動；所述打磨支鏈包括焊接在對應打磨動塊側壁上的兩個加強筋塊，兩個加強筋塊的末端焊接在弓形支架的背部，加強筋塊起到固定連接弓形支架和打磨動塊的作用，弓形支架的內側中部上對稱安裝有兩個五號液壓缸，兩個五號液壓缸的頂端安裝有主磨塊，通過兩個五號液壓缸的運動使得主磨塊能緊貼在所需打磨鐵軌側壁中部，主磨塊的上下兩端均通過一號限位彈簧分別安裝有兩個一號輔助磨塊，兩個一號輔助磨塊的外壁上均通過二號限位彈簧分別安裝有兩個二號輔助磨塊，通過一號限位彈簧和二號限位彈簧的限位連接作用使得一號輔助磨塊能隨著主磨塊、二號輔助磨塊同步運動，兩個二號輔助磨塊的外壁上分別安裝有兩個六號液壓缸，通過兩個六號液壓缸的運動使得兩個二號輔助磨塊能夠緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下兩端，兩個六號液壓缸的底端分別安裝在弓形支架的內側上下兩端；所述兩個打磨支鏈上的主磨塊、一號輔助磨塊、二號輔助磨塊之間形成工字打磨結構，與鐵軌的形狀相對應。工作時，本發明中通過兩個打磨支鏈上的四個五號液壓缸活動調節兩個主磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁中部，通過兩個打磨支鏈上的四個六號液壓缸活動調節四個二號輔助磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下兩端，而兩個打磨支鏈上的四個一號輔助磨塊由于一號限位彈簧、二號限位彈簧的連接限位作用跟隨對應主磨塊、二號輔助磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下過渡凹部，從而組成了緊貼在鐵軌表面的工字打磨結構，使得本發明可以完全緊貼在鐵軌表面，此時兩個移動機構上的兩個打磨電機同時開始運動，兩個打磨電機帶動兩個打磨動塊在兩個打磨絲杠上穩定移動，兩個打磨動塊帶動兩個打磨支鏈在兩根移動滑柱與兩個移動滑槽的限位輔助下進行穩定的來回運動，兩個打磨支鏈之間形成的工字打磨結構對鐵軌進行穩定的來回打磨運動，打磨范圍大，打磨效果好，工作效率高。

使用時，首先通過四個萬向輪將本發明移動至所需打磨鐵軌路段上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在軸向限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當四塊固定片正好相貼在所需打磨鐵軌路段上時二號液壓缸停止工作，使得本發明在所需打磨鐵軌路段上具有四個固定支撐點，設備固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動；如果本發明遇到彎曲形狀鐵軌打磨時，自穩移動裝置開始工作，三個自穩調節機構借助4-RPR并聯機構的優點根據鐵軌彎曲方向快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大；然后通過四個四號液壓缸調節可調打磨裝置的打磨高度，直到可調打磨裝置上的兩個打磨支鏈位于所需打磨鐵軌路段兩側時四號液壓缸停止工作，使得本發明適用于不同地形高度下鐵軌的打磨工作，此時可調打磨裝置開始工作，先通過兩個打磨支鏈上的四個五號液壓缸活動調節兩個主磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁中部，再通過兩個打磨支鏈上的四個六號液壓缸活動調節四個二號輔助磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下兩端，而兩個打磨支鏈上的四個一號輔助磨塊由于一號限位彈簧、二號限位彈簧的連接限位作用跟隨對應主磨塊、二號輔助磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下過渡凹部，從而組成了緊貼在鐵軌表面的工字打磨結構，使得本發明可以完全緊貼在鐵軌表面，此時兩個移動機構上的兩個打磨電機同時開始運動，兩個打磨電機帶動兩個打磨動塊在兩個打磨絲杠上穩定移動，兩個打磨動塊帶動兩個打磨支鏈在兩根移動滑柱與兩個移動滑槽的限位輔助下進行穩定的來回運動，兩個打磨支鏈之間形成的工字打磨結構對鐵軌進行穩定的來回打磨運動，打磨范圍大，打磨效果好，工作效率高；當這個部位的鐵軌路段打磨完畢后，此時移動電機開工作，移動電機帶動移動絲杠轉動，移動絲杠帶動移動塊運動，在兩個限位塊和兩個固定凹塊的兩側限位運動下使得移動塊帶動本發明進入到下一個打磨部位，按照上述方式可以快速打磨鐵軌；同時本發明通過一號液壓缸在耳座形成的轉動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈，且本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在鐵軌打磨過程中始終保持平穩狀態，消除了工作過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能，也使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好，實現了本發明對鐵軌的全自動打磨功能，無需人工操作，自動化程度高，打磨速度快，工作效率高。

本發明的有益效果是：

1、本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在鐵軌打磨過程中始終保持平穩狀態，消除了工作過程中存在的抖動狀況，增加了穩定性能，也使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好；

2、本發明二號液壓缸帶動固定片正好相貼在所需打磨鐵軌路段上，使得本發明在所需打磨鐵軌路段上具有四個固定支撐點，防止本發明隨處亂跑的現象，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能；

3、本發明中上自穩臺、四個PRP型的自穩支鏈、下自穩臺形成了4-RPR并聯機構，當遇到彎曲形狀鐵軌打磨時，三個自穩調節機構借助4-RPR并聯機構的優點根據鐵軌彎曲方向從上端、左端、右端三個方向上對自穩調節塊進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大；

4、本發明通過四個五號液壓缸活動調節兩個主磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁中部和通過四個六號液壓缸活動調節四個二號輔助磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下兩端，而四個一號輔助磨塊由于一號限位彈簧、二號限位彈簧的連接限位作用跟隨對應主磨塊、二號輔助磨塊緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下過渡凹部，從而組成了緊貼在鐵軌表面的工字打磨結構，使得本發明可以完全緊貼在鐵軌表面，最終兩個移動機構帶動兩個打磨支鏈之間形成的工字打磨結構對鐵軌進行穩定的來回打磨運動，打磨范圍大，打磨效果好，工作效率高；

5、本發明解決了現有鐵軌打磨設備通過人工輔助操作方式存在的需要人工操作、自動化程度低、打磨速度慢、設備工作過程中存在抖動狀況、設備穩定性能差、設備固定性能差、打磨力不均勻、打磨效果差、打磨方向自我調節性能差、設備難以完全緊貼在鐵軌表面、打磨范圍小、適用范圍小和工作效率低下等難題，實現了本發明對鐵軌的全自動打磨功能，無需人工操作，自動化程度高，消除了設備工作過程中的抖動狀況，設備穩定性能好，設備固定性能好，且具有打磨速度快、打磨方向自穩調節性能好、設備可完全緊貼在鐵軌表面、打磨范圍大、適用范圍大和工作效率高等優點。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明自穩行走裝置的第一結構示意圖；

圖3是本發明自穩行走裝置的第二結構示意圖；

圖4是本發明圖3的I向局部放大圖；

圖5是本發明自穩行走裝置的全剖視圖；

圖6是本發明自穩移動裝置的結構示意圖；

圖7是本發明自穩移動裝置的全剖視圖；

圖8是本發明圖7的A-A向剖視圖；

圖9是本發明可調打磨裝置的結構示意圖；

圖10是本發明圖9的II向局部放大圖。

圖11是本發明可調打磨裝置的全剖視圖；

圖12是本發明圖11的C-C向剖視圖。

具體實施例

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。

如圖1至圖12所示，一種動車軌道智能打磨一體機,包括自穩行走裝置1，自穩行走裝置1具有良好的設備固定性能和設備穩定性能，消除了工作過程中存在的抖動現象，使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好，所述自穩行走裝置1上端面中部焊接有下支撐圓臺2，下支撐圓臺2上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱3，下支撐圓臺2的上端面中部焊接支撐立柱4，支撐立柱4和六根支撐圓柱3的上端面焊接有上支撐圓臺5，六根支撐圓柱3和支撐立柱4起到均勻支撐上支撐圓臺5的作用，上支撐圓臺5上端面通過螺釘安裝有連接片5a，連接片5a的上端面中部焊接有支撐彎臂6，支撐彎臂6的末端焊接有自穩移動裝置7，且支撐彎臂6的末端兩側與自穩移動裝置7之間焊接有兩個筋塊6a，兩個筋塊6a起到增強支撐彎臂6與自穩移動裝置7的連接強度和支撐強度，自穩移動裝置7可以根據鐵軌彎曲形狀穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大；所述自穩移動裝置7下端面安裝有打磨底板8，打磨底板8的下端對稱安裝有四個四號液壓缸10，四個四號液壓缸10的頂端安裝有可調打磨裝置9，四個四號液壓缸10可以調節本發明的打磨高度，使得本發明適用于不同地形高度下鐵軌的打磨工作，可調打磨裝置9可以完全緊貼在鐵軌表面來回打磨，打磨范圍大，打磨效果好，工作效率高。

所述自穩行走裝置1包括行走安裝臺11，所述行走安裝臺11的下端面對稱安裝有四個并聯支撐機構12，四個并聯支撐機構12的下端面上分別安裝有四個萬向輪13，通過四個萬向輪13將本發明移動至所需打磨鐵軌路段上，操作簡便；所述并聯支撐機構12包括焊接在行走安裝臺11下端面上的定平臺121，定平臺121下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈122，三個并聯支鏈122的頂端均安裝在動平臺123上，動平臺123的下端面安裝有萬向輪13；所述并聯支鏈122包括焊接在定平臺121下端面上的耳座1221，耳座1221上通過銷軸安裝有一號液壓缸1222，一號液壓缸1222可在耳座1221上轉動，一號液壓缸1222的頂端通過螺紋安裝有連接筒1223，連接筒1223上通過螺紋安裝有螺紋柱1224，螺紋柱1224的末端焊接在移動圓筒1225上，移動圓筒1225套設在移動軸1226上，移動圓筒1225可在移動軸1226上轉動或者移動，移動軸1226的兩端分別固定在兩個固定耳1227上，兩個固定耳1227均焊接在動平臺123的上端面上，本發明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈122，且本發明中的定平臺121、三個RPC型的并聯支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在鐵軌打磨過程中始終保持平穩狀態，消除了工作過程中存在的抖動狀況，設備穩定性能好，使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好，所述行走安裝臺11的下端面中部焊接有一號定位軸14，一號定位軸14的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒15的內壁上，一號定位圓筒15可在一號定位軸14中做上下伸縮運動，一號定位軸14的外壁上套設有軸向限位彈簧16，軸向限位彈簧16的上端抵靠在行走安裝臺11的下端面上，軸向限位彈簧16的下端面抵靠在一號定位圓筒15的上端面上，軸向限位彈簧16限定了一號定位圓筒15在一號定位軸14中的最大運動量；所述行走安裝臺11的下端面中部兩側對稱焊接有兩根限位柱11a，兩根限位柱11a的中下端分別設置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒15的兩側壁上對稱焊接有兩個限位塊15a，兩個限位塊15a分別位于兩個方型限位孔的內部，由于限位塊15a焊接在一號定位圓筒15上，限位塊15a的上下運動距離就是一號定位圓筒15的上下伸縮距離，因此限位塊15a在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒15在一號定位軸14中的伸縮范圍，限位塊15a起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒15的下端焊接在安裝塊17上，安裝塊17為正方形結構，安裝塊17的四個側面上分別焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分別焊接有四塊固定片18a，一號定位圓筒15的上下運動同步帶動安裝塊17上的四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18再帶動四塊固定片18a上下運動，本發明限位塊15a在限位柱11a的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片18a的上下運動距離，防止了本發明運動過度的現象；所述四根L型固定支板18與行走安裝臺11下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈19，通過四個液壓固定支鏈19帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動四塊固定片18a運動，本發明通過將四塊固定片18a正好相貼在所需打磨鐵軌路段上使得本發明在所需打磨鐵軌路段上具有四個固定支撐點，設備固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能；所述液壓固定支鏈19包括焊接在行走安裝臺11上的二號液壓缸193，二號液壓缸193的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭192上，固定法蘭192通過螺釘安裝在對應L型固定支板18上，固定法蘭192起到連接二號液壓缸193與L型固定支板18的作用。工作時，首先通過四個萬向輪13將本發明移動至所需打磨鐵軌路段上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在軸向限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當四塊固定片18a正好相貼在所需打磨鐵軌路段上時二號液壓缸193停止工作，使得本發明在所需打磨鐵軌路段上具有四個固定支撐點，設備固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動，同時本發明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈122，且本發明中的定平臺121、三個RPC型的并聯支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在鐵軌打磨過程中始終保持平穩狀態，消除了工作過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能，也使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好。

所述自穩移動裝置7包括焊接在支撐彎臂6末端的自穩支板71和自穩調節塊70，所述自穩支板71的下端面前后兩側對稱焊接有設置有兩個自穩吊耳71a，位于自穩支板71前端的自穩吊耳71a內壁上通過電機座安裝有移動電機72，移動電機72的輸出軸通過聯軸器與移動絲杠73相連，移動絲杠73的后端通過軸承安裝在位于自穩支板71后端的自穩吊耳71a上，移動絲杠73的中部上通過螺紋配合方式安裝有移動塊74，通過移動電機72帶動移動絲杠73轉動，移動絲杠73帶動移動塊74運動，移動塊74的兩端對稱設置有兩個限位塊74a，兩個限位塊74a的下端面通過滑動配合方式分別安裝在兩個固定凹塊75上，兩個固定凹塊75上端分別焊接在自穩支板71的兩側，通過兩個限位塊74a和兩個固定凹塊75的兩側限位運動使得移動塊74在移動絲杠73上可以的進行來回移動；所述移動塊74的左右兩側對稱焊接有兩個L型連接支板76；所述自穩調節塊70的上端面、左右端面上分別安裝有三個自穩調節機構77，位于自穩調節塊70左右兩端面上的兩個自穩調節機構77頂端分別安裝在兩個L型連接支板76內壁上，位于自穩調節塊70上端面上的自穩調節機構77頂端分別安裝在移動塊74的下端面，自穩調節機構77具有良好的自穩調節性能，三個自穩調節機構77從上端、左端、右端三個方向上對自穩調節塊70進行自穩調節，當遇到彎曲形狀鐵軌打磨時，三個自穩調節機構77可以根據鐵軌彎曲方向快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大，自穩調節塊70的下端面焊接有自穩支軸78，自穩支軸78的下端面焊接有自穩圓臺79，自穩支軸78起到固定支撐自穩圓臺79的作用；所述自穩調節機構77包括上自穩臺771和下自穩臺773，上自穩臺771的上端面安裝在L型連接支板76或移動塊74上，上自穩臺771與下自穩臺773之間沿上自穩臺軸線方向均勻安裝有四個自穩支鏈772，下自穩臺773的下端面安裝在自穩調節塊70的對應端面上；所述自穩支鏈772包括上端焊接在上自穩臺771下端面上的二號耳座7721，二號耳座7721之間通過銷軸安裝有三號液壓缸7722，三號液壓缸7722的頂端通過銷軸安裝在三號耳座7723上，三號耳座7723焊接在下自穩臺773的上端面上，本發明中三號液壓缸7722底端在二號耳座7721形成轉動副R、三號液壓缸7722在工作時形成移動副P、三號液壓缸7722頂端在三號耳座7723上形成轉動副P，而上自穩臺771、四個PRP型的自穩支鏈772、下自穩臺773形成了4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助4-RPR并聯機構的優點使得本發明遇到彎曲形狀鐵軌打磨時可以快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大。工作時，如果遇到彎曲形狀鐵軌打磨時，三個自穩調節機構77借助4-RPR并聯機構的優點根據鐵軌彎曲方向快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大，當這個部位的鐵軌路段打磨完畢后，此時移動電機72開工作，移動電機72帶動移動絲杠73轉動，移動絲杠73帶動移動塊74運動，在兩個限位塊74a和兩個固定凹塊75的兩側限位運動下使得移動塊74帶動本發明進入到下一個打磨部位。

所述可調打磨裝置9包括安裝在四個四號液壓缸10下端的打磨支板91，打磨支板91的下端左右兩側對稱安裝有兩個移動機構92，兩個移動機構92內側分別安裝有兩個打磨支鏈93，兩個打磨支鏈93之間采用焊接方式相連，兩個打磨支鏈93之間用于安放所需打磨鐵軌，兩個打磨支鏈93的上端分別焊接有兩根移動滑柱94，兩根移動滑柱94上端通過滑動配合方式安裝有兩個移動滑槽95，兩個移動滑槽95上端分別焊接在打磨支板91的下端面，通過兩根移動滑柱94與兩個移動滑槽95的限位輔助下兩個移動機構92帶動兩個打磨支鏈93進行穩定的來回打磨運動；所述移動機構92包括對稱焊接在打磨支板91下端的兩個打磨吊耳921，位于打磨支板91后端的打磨吊耳921內壁上通過電機座安裝有打磨電機922，打磨電機922的輸出軸上通過聯軸器安裝有打磨絲杠923，打磨絲杠923的中部通過螺紋連接方式安裝有打磨動塊924，通過打磨電機922帶動打磨動塊924在打磨絲杠923上穩定移動；所述打磨支鏈93包括焊接在對應打磨動塊924側壁上的兩個加強筋塊931，兩個加強筋塊931的末端焊接在弓形支架932的背部，加強筋塊931起到固定連接弓形支架932和打磨動塊924的作用，弓形支架932的內側中部上對稱安裝有兩個五號液壓缸933，兩個五號液壓缸933的頂端安裝有主磨塊934，通過兩個五號液壓缸933的運動使得主磨塊934能緊貼在所需打磨鐵軌側壁中部，主磨塊934的上下兩端均通過一號限位彈簧935分別安裝有兩個一號輔助磨塊936，兩個一號輔助磨塊936的外壁上均通過二號限位彈簧937分別安裝有兩個二號輔助磨塊938，通過一號限位彈簧935和二號限位彈簧937的限位連接作用使得一號輔助磨塊936能隨著主磨塊934、二號輔助磨塊938同步運動，兩個二號輔助磨塊938的外壁上分別安裝有兩個六號液壓缸939，通過兩個六號液壓缸939的運動使得兩個二號輔助磨塊938能夠緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下兩端，兩個六號液壓缸939的底端分別安裝在弓形支架932的內側上下兩端；所述兩個打磨支鏈93上的主磨塊934、一號輔助磨塊936、二號輔助磨塊938之間形成工字打磨結構，與鐵軌的形狀相對應。工作時，本發明中通過兩個打磨支鏈93上的四個五號液壓缸933活動調節兩個主磨塊934緊貼在所需打磨鐵軌側壁中部，通過兩個打磨支鏈93上的四個六號液壓缸939活動調節四個二號輔助磨塊938緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下兩端，而兩個打磨支鏈93上的四個一號輔助磨塊936由于一號限位彈簧935、二號限位彈簧937的連接限位作用跟隨對應主磨塊934、二號輔助磨塊938緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下過渡凹部，從而組成了緊貼在鐵軌表面的工字打磨結構，使得本發明可以完全緊貼在鐵軌表面，此時兩個移動機構92上的兩個打磨電機922同時開始運動，兩個打磨電機922帶動兩個打磨動塊924在兩個打磨絲杠923上穩定移動，兩個打磨動塊924帶動兩個打磨支鏈93在兩根移動滑柱94與兩個移動滑槽95的限位輔助下進行穩定的來回運動，兩個打磨支鏈93之間形成的工字打磨結構對鐵軌進行穩定的來回打磨運動，打磨范圍大，打磨效果好，工作效率高。

使用時，首先通過四個萬向輪13將本發明移動至所需打磨鐵軌路段上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在軸向限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當四塊固定片18a正好相貼在所需打磨鐵軌路段上時二號液壓缸193停止工作，使得本發明在所需打磨鐵軌路段上具有四個固定支撐點，設備固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動；如果本發明遇到彎曲形狀鐵軌打磨時，自穩移動裝置7開始工作，三個自穩調節機構77借助4-RPR并聯機構的優點根據鐵軌彎曲方向快速進行穩定的自我調節打磨方向，使得本發明適用于不同軌跡形狀鐵軌的打磨，適用范圍大；然后通過四個四號液壓缸10調節可調打磨裝置9的打磨高度，直到可調打磨裝置9上的兩個打磨支鏈93位于所需打磨鐵軌路段兩側時四號液壓缸10停止工作，使得本發明適用于不同地形高度下鐵軌的打磨工作，此時可調打磨裝置9開始工作，先通過兩個打磨支鏈93上的四個五號液壓缸933活動調節兩個主磨塊934緊貼在所需打磨鐵軌側壁中部，再通過兩個打磨支鏈93上的四個六號液壓缸939活動調節四個二號輔助磨塊938緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下兩端，而兩個打磨支鏈93上的四個一號輔助磨塊936由于一號限位彈簧935、二號限位彈簧937的連接限位作用跟隨對應主磨塊934、二號輔助磨塊938緊貼在所需打磨鐵軌側壁上下過渡凹部，從而組成了緊貼在鐵軌表面的工字打磨結構，使得本發明可以完全緊貼在鐵軌表面，此時兩個移動機構92上的兩個打磨電機922同時開始運動，兩個打磨電機922帶動兩個打磨動塊924在兩個打磨絲杠923上穩定移動，兩個打磨動塊924帶動兩個打磨支鏈93在兩根移動滑柱94與兩個移動滑槽95的限位輔助下進行穩定的來回運動，兩個打磨支鏈93之間形成的工字打磨結構對鐵軌進行穩定的來回打磨運動，打磨范圍大，打磨效果好，工作效率高；當這個部位的鐵軌路段打磨完畢后，此時移動電機72開工作，移動電機72帶動移動絲杠73轉動，移動絲杠73帶動移動塊74運動，在兩個限位塊74a和兩個固定凹塊75的兩側限位運動下使得移動塊74帶動本發明進入到下一個打磨部位，按照上述方式可以快速打磨鐵軌；同時本發明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈122，且本發明中的定平臺121、三個RPC型的并聯支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在鐵軌打磨過程中始終保持平穩狀態，消除了工作過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能，也使得本發明對鐵軌的打磨力均勻，打磨效果好，實現了本發明對鐵軌的全自動打磨功能，無需人工操作，自動化程度高，打磨速度快，工作效率高，解決了現有鐵軌打磨設備通過人工輔助操作方式存在的需要人工操作、自動化程度低、打磨速度慢、設備工作過程中存在抖動狀況、設備穩定性能差、設備固定性能差、打磨力不均勻、打磨效果差、打磨方向自我調節性能差、設備難以完全緊貼在鐵軌表面、打磨范圍小、適用范圍小和工作效率低下等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。