且直線SI的長度為47公分。控制器可以根據第一改變方位來推之直線SI的斜率。因為在位置B時，除塵裝置的幾何中心點Cl的第一假想坐標值是已知，加上直線S2的距離是固定，因此可以推得位置C時，除塵裝置的中心點的第二假想坐標值。利用所述第一假想坐標值與所述第二假想坐標值可以求得直線S2的斜率。而直線S2與S3的夾角就是除塵裝置應所述要旋轉的角度。
[0076]操作03:除塵裝置由位置B前進至位置B。在本實施例中，除塵裝置前進的沿著直線SI所前進的距離是固定的。
[0077]操作04:計算直線SI與S2的夾角，接著所述除塵裝置4被旋轉，使得凸塊111面對著假想面8。
[0078]操作05:將凸塊111固定在紅外線偵測器18，且控制除塵裝置4以筆直的路線接近假想面8。
[0079]圖12為根據本發明的除塵裝置系統的實施例的示意圖。假想面9包括一紅外線發射器819與紅外線接收裝置820。紅外線發射器819用以射出一紅外線，用以標示除塵裝置不能進入的區域。
[0080]除塵裝置包括偵測器818與遮蔽部225。偵測器818用以偵測紅外線發射器819射出的紅外線。在實施例中，偵測器818可反射所述紅外線給接收裝置820。在另一實施例中，遮蔽部225可反射所述紅外線給接收裝置820。此外，除塵裝置更可包括第一紅外線發設器，可發射第一紅外線，所述第一紅外線與紅外線發射器819所射出紅外線具有一樣的編碼格式。
[0081]當紅外線接收裝置820接收到紅外線時，假想面9內的控制裝置會對接收到的紅外線進行譯碼。當控制裝置確認接收到的紅外線與假想面9射出的紅外線具有一樣的譯碼時，控制裝置可以判斷此除塵裝置接近假想面9。
[0082]圖13為根據本發明的除塵裝置的控制方法的另一實施例的流程圖。在操作0901中，除塵裝置會根據預定的路線前進。當除塵裝置開始工作時，可先以隨機前進方式前進，或是由使用者設定除塵裝置一開始的前進模式。除塵裝置以隨機方式前進的話，可以協助除塵裝置內的控制器定出室內空間的布局。當除塵裝置下次被啟動時，就可以根據所述平面布局來前進。
[0083]在操作0772中，判斷除塵裝置的偵測器是否有偵測到假想面射出的紅外線。如果沒有的話，則除塵裝置繼續以預定的路線前進。如果偵測器偵測假想面射出的紅外線，則執行操作0773。
[0084]在操作0773中，除塵裝置的控制器先判斷收到的紅外線的強度是否大于閾值，如果是的話，則執行操作0774。如果紅外線的強度沒有大于所述閾值，則偵測器偵測到的紅外線視為噪聲，且執行操作0771。如果紅外線的強度大于所述閾值，除塵裝置的控制器更可根據紅外線的強度判斷紅外線的發射源與除塵裝置之間的距離。
[0085]在操作0774中，除塵裝置的控制器會判斷接收到的紅外線是否為假想面射出。如果不是的話，則執行操作0771。如果是的話，執行操作0775。
[0086]在一實施例中，偵測器是紅外線偵測器。假想墻射出的紅外線為編碼過的信息紅外線。當偵測器偵測到所述紅外線時，會去解碼紅外線中所攜帶的信息，以確認所述紅外線是否為假想面所射出。
[0087]在操作0775中，除塵裝置的控制器會決定是否要針對偵測器偵測到假想面射出的紅外線的回應，如離開所述紅外線所負則的區域。如果控制器決定回應，則執行操作0776。如果控制器決定不回應，則執行操作0888，且除塵裝置繼續前進。
[0088]在操作0888中，除塵裝置的控制器持續判斷除塵裝置的偵測器是否仍有偵測到假想面射出的紅外線。如果有的話，則除塵裝置繼續前進，并繼續執行操作0888。當除塵裝置的偵測器偵測不到假想面所射出的紅外線時，執行操作0776。在操作0888中，除塵裝置的偵測器偵測不到假想面所射出的紅外線的情況表示掃地機器已進入禁入地段內，除塵裝置必須咼開。
[0089]在操作0776中，當偵測器偵測到假想面射出的紅外線時，偵測器會傳送第一起動信號給控制器，控制器在根據除塵裝置的設定以及所述第一起動信號決定要執行操作0776或0888。在一實施例中，所述第一起動信號會被傳送到所述控制器的輸入輸出接腳，且會改變所述輸入輸出接腳的邏輯狀態。邏輯狀態改變會起動中介事件，控制器也可根據所述中介事件得知偵測器已偵測到假想面射出的紅外線。
[0090]在操作0777中，當所述偵測器從有偵測到假想面的紅外線變成沒有偵測到所述紅外線時(所述紅外線為光學信號)，或所述偵測器從有偵測到假想面的紅外線變成偵測到最大信號強度的紅外線時，控制器會計算所述偵測器的第一改變方位。
[0091]接著在操作0778中，除塵裝置的控制器根據所述第一改變方位、所述偵測器的一第一幾何中心點、所述除塵裝置的一第二幾何中心點、所述第一幾何中心點與所述第二幾何中心點之間的距離以及所述第一改變方位來求得一第二改變方位。接著再根據所述第二改變方位來旋轉除塵裝置(操作092)。利用這樣的方式，旋轉后的除塵裝置的前進方向可面對假想面。
[0092]在另一實施例中，除塵裝置的控制器會取得所述第一幾何中心點的第一假想坐標以及第二幾何中心點的第二假想坐標，接著控制器會根據所述第一假想坐標與所述第二假想坐標計算所述第一幾何中心點與所述第二幾何中心點的相對角度，并根據所述相對角度與所述第一改變方位來求得第二改變方位。除塵裝置會根據所述第二改變方位旋轉。旋轉后的除塵裝置的前端便面對假想面。換言之，除塵裝置只需要筆直前進就可以靠近假想面，而不需要在前進時進行前進方向的補償。
[0093]在另一實施例中，除塵裝置會與偵測器同步旋轉。當所述偵測器從有偵測到假想面的紅外線變成沒有偵測到所述紅外線時(所述紅外線為光學信號)，或所述偵測器從有偵測到假想面的紅外線變成偵測到最大信號強度的紅外線時，除塵裝置停止旋轉。接下來，在操作0780中，除塵裝置朝向假想面前進。
[0094]以上所述僅為本發明的實施方式而已，并不用于限制本發明。對于本領域技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原理的內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包括在本發明的權利要求范圍的內。
【主權項】
1.一種除塵裝置，包括:紅外線偵測器，用以偵測第一紅外線；電動機，用以移動所述除塵裝置;控制器，根據第一紅外線控制所述電動機，其中當所述紅外線偵測器偵到到所述第一紅外線時，所述控制器判斷所述第一紅外線的強度是否大于閾值，且當所述第一紅外線的強度大于所述閾值時，所述控制器判斷所述第一紅外線是否為假想面所發出，且當所述第一紅外線為所述假想面所發出，所述控制器控制所述紅外線偵測器與所述電動機，使所述除塵裝置往所述假想面移動;紅外線發射裝置，用以發射第二紅外線給所述假想面，且所述紅外線發射裝置為反射裝置，用以反射所述第一紅外線給所述假想面，當所述紅外線偵測器偵測到所述第一紅外線時，所述紅外線偵測器轉動以偵測所述假想面的方向；以及互聯裝置，用以與所述假想面建立無線聯機，其中當所述無線聯機建立時，所述假想面連接互連網。
【專利摘要】本發明提供一種除塵裝置，包括：紅外線偵測器，用以偵測第一紅外線；電動機，用以移動除塵裝置；控制器，根據第一紅外線控制電動機，其中當紅外線偵測器偵到到第一紅外線時，控制器判斷第一紅外線的強度是否大于閾值，且當第一紅外線的強度大于閾值時，控制器判斷第一紅外線是否為假想面所發出，且當第一紅外線為假想面所發出，控制器控制紅外線偵測器與電動機，使除塵裝置往假想面移動；紅外線發射裝置，用以發射第二紅外線給假想面。如此，可提高除塵裝置自動打掃房間的準確率，而免除人力輔助幫忙。
【IPC分類】A47L11/40, A47L11/24
【公開號】CN105662283
【申請號】CN201610085337
【發明人】王輝
【申請人】海安欣凱富機械科技有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年2月14日