地面清潔設備和自走式地面清潔設備的運行方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種自走式地面清潔設備的運行方法，其中，所述地面清潔設備在第一工作步驟中按照或根據設定的算法、以基于傳感器測取的數據而計算出的行駛策略在待清潔的地面上駛過第一處理行程，并且在此用第一清潔裝置實施第一清潔步驟。
[0002]此外，本發明還涉及一種帶有控制裝置的自走式地面清潔設備，所述控制裝置設置用于實施上述運行方法。
【背景技術】
[0003]在現有技術中已知自走式地面清潔設備，例如DE 102 42 257 A1公開了這種裝置。
[0004]這種清潔機器人具有驅動單元、用于檢測環境的傳感器以及用于處理和產生驅動行駛命令的計算單元。此計算單元是可編程的或按程序工作的控制裝置，此控制裝置能在待清潔房間中定位。由 EP 2 471 426 A2、DE 10 2010 000 174 Al、DE 10 2009 059 217A1、DE 10 2010 015 941 Al、DE 10 2010 016 553 A1 和 DE 10 2008 014 912 A1 已知清潔機器人在房間中定位、構建地圖和創建在待清潔地面上的處理行程的方法。以已知的定位方法、識別障礙物的方法或識別待清潔地面的表面特性的方法以及創建行駛路徑的方法在第一工作步驟中用第一清潔裝置實施第一清潔步驟。
[0005]在現有技術中還已知兩個不同的清潔設備用于兩個時間上連續的工作步驟中。用第一清潔設備在第一清潔步驟中實施干式清潔，其中，用吸塵裝置從待清潔地面吸走灰塵顆粒。然后，用第二清潔設備在第二清潔步驟中實施濕式清潔，期間打濕地面、擦洗并收集剩余水分。
【發明內容】
[0006]本發明所要解決的技術問題在于利于使用地改進前述方法并提供一種可用于所述方法的裝置。
[0007]所述技術問題提供一種自走式地面清潔設備的運行方法解決，其中，所述地面清潔設備在第一工作步驟中按照或根據設定的算法、以基于傳感器測取的數據而計算出的行駛策略在待清潔的地面上駛過第一處理行程，并且在此用第一清潔裝置實施第一清潔步驟，其中規定，在所述第一工作步驟中計算得出待清潔的地面的區域，該區域在至少一個第二工作步驟中用第二清潔裝置清潔或不準用第二清潔裝置清潔。所述技術問題還通過一種地面清潔設備解決，其具有行走機構和用于干式清潔地面的第一清潔裝置，其中規定，所述地面清潔設備具有第二清潔裝置，用于濕式清潔地面的區域。所述技術問題還提供一種具有控制裝置的自走式地面清潔設備解決，所述控制裝置設計成，使得所述地面清潔設備在第一工作步驟中按照或根據設定的算法、以基于傳感器測取的數據而計算出的行駛策略在待清潔的地面上駛過第一處理行程，并且在此用第一清潔裝置實施第一清潔步驟，其中規定，在所述第一工作步驟中計算得出待清潔的地面的區域，該區域在至少一個第二工作步驟中用第二清潔裝置清潔或不準用第二清潔裝置清潔。
[0008]在第一工作步驟中駛過第一處理行程。在這個工作步驟中，自走式地面清潔設備可以優選駛過整個待清潔地面。尤其是借助于車載傳感器元件，地面清潔設備可以在第一工作步驟時檢測地面的表面質量。根據如此獲得的數據，控制裝置能算出待清潔地面的區域，該區域應當在第二工作步驟中進行清潔。在第二工作步驟中使用第二清潔裝置，此清潔裝置與第一清潔裝置不同而且此清潔裝置實施與第一清潔步驟不同的第二清潔步驟。第一清潔步驟中優選進行干式清潔，在此干式清潔中使用機械清潔機構，例如刷子和抽吸通道。用刷子可以將灰塵顆粒機械地脫離地面。用抽吸通道可以將脫離的灰塵顆粒吸入集塵器中。第二清潔步驟中優選進行濕式清潔。這兩個清潔步驟用同一地面清潔設備來實施，此地面清潔設備具有兩個清潔裝置，其中，用第一清潔裝置實施第一清潔步驟，例如干式清潔步驟，而用第二清潔裝置實施第二清潔步驟，例如濕式清潔步驟。此濕式清潔步驟優選為拖洗步驟，其中，通過加濕裝置把清水灑到待清潔表面上。優選可以將擦洗裝置機械地作用在待清潔地面上。水分用抽吸口吸走。臟水可以導入臟水盒中。在一種優選的設計方案中，地面清潔設備在結束第一工作步驟后駛回基站，在此基站用清水填裝清水盒并清潔集塵盒。集塵盒在第二工作步驟時可用作臟水盒。在第一工作步驟中對清潔機器人駛過的地面建立地圖作為第二工作步驟的準備工作。在此借助傳感器將地面分成不同的種類。種類至少包括類別“可濕式清潔”和“不可濕式清潔”。但也可將地面分成其他種類。例如按不同的濕式清潔方式分類或按使用的不同的附加清潔劑分類。使用由現有技術中已知的方法來區分不同類型的地面。定位數據以例如地圖的形式、坐標的形式或多邊形鏈的形式存儲在控制裝置的存儲器中。定位數據可以標記封閉區域，在此封閉區域中除了實施第一清潔步驟外還應實施第二清潔步驟，或者定位數據可以標記不須實施第二清潔步驟的區域。待清潔地面可以包含相鄰的待清潔房間的地面。可將整個房間的地面進行分類，也可將整個房間的部分地面進行分類。例如當檢測到房間的地面鋪設了地毯時，地面清潔設備可把整個房間歸于“不可濕式清潔”的類別。但也可以設計成，地面清潔設備在一個除了地毯外屬于“可濕式清潔”類別的地面上識別一塊地毯并把地毯所占的地面區域歸入“不可濕式清潔”類別。在第二工作步驟中，只駛向至少一部分區域歸于“可濕式清潔”類別的房間。在第二工作步驟時忽略“不可濕式清潔”的區域。
[0009]本發明還涉及地面清潔設備的改進，所述地面清潔設備具有行走機構和用于干式清潔地面的第一清潔裝置。
[0010]為了提高地面清潔設備的使用價值，地面清潔設備設有用于濕式清潔地面的第二清潔裝置。根據本發明的地面清潔設備具有為了不同的需求而設的清潔裝置。“吸塵”和“擦洗”的任務可以僅由一臺設備來完成。這兩種清潔裝置這樣配給地面清潔設備，使得在不同的行駛方向完成所述清潔裝置的任務。因此，可例如在前進方向以吸塵模式清潔地面，然后在后退方向以擦洗模式清潔地面。此時可應用上面提到的、在待清潔地面上干式行駛時收集到的信息。在干式清潔中獲得的關于濕式待擦洗面的房間布置的信息可以用來制定適合的行駛策略。在一種優選的設計方案中，第二清潔裝置的抽吸通道設置在地面清潔設備沿地面清潔設備行駛方向位于后端的尾部。其優點在于，濕式清潔過的地面不會被清潔設備的行走機構或者刷子裝置駛過。清潔設備的刷子也可以執行擦洗功能。地面清潔設備優選在兩個相反的方向運行。所述地面清潔設備在第一行駛方向進行干式清潔。在這種運行模式下，用于吸走被刷子機械的刷離地面的灰塵的抽吸通道位于機械清潔機構后方，例如刷子。此外，所述機械清潔機構可以沿行駛方向布置在行走機構前方。此地面清潔設備具有集塵器，可收集通過抽吸通道吸走的灰塵。地面清潔設備在一個相反的行駛方向運行以便濕式清潔。然后，加濕裝置可以沿行駛方向布置在機械清潔機構或者擦洗裝置前方。抽吸口沿行駛方向位于刷子后面以及行走機構后面，用此抽吸口可以吸走地面的水分。這可以借助抽吸口在地面上滑動的抽吸唇來實現。該地面清潔設備具有抽吸風扇用以吸塵。第一和(或)第二清潔裝置可豎向移動，以使其從激活位到達非工作位置。
【附圖說明】
[0011]以下按照附圖闡述本發明的一個實施例。在附圖中:
[0012]圖1是一塊由七個房間地面構造的待清潔地面，其中用點劃線和實線表示了自走式地面清潔設備的行駛路徑，地面清潔設備在干式清潔時沿此行駛路徑行駛，其中點劃線表示了行駛路徑，地面清潔設備在后續濕式清潔階段沿此行駛路徑行駛；
[0013]圖2是地面設備示意性的構造以及干式清潔時的行駛方向；
[0014]圖3是按圖1的示意圖，其中只用虛線繪出了地面清潔設備濕式清潔階段時的行駛路徑；
[0015]圖4是按圖2的示意圖，但沿濕式清潔模式的行駛方向。
【具體實施方式】
[0016]圖2和圖4只示意性展示了自走式地面清潔設備的構造。該地面清潔設備與圖1和圖3中以9標識的基站協同工作。此基站能給清潔設備20的蓄電池充電，給清潔設備20的清水箱24加清水，以及清空收集器25。收集器25可用作灰塵的收集器和臟水的收集器。
[0017]該自走式地面清潔設備20具有傳感器29和電氣控制裝置28，此控制裝置具有