11為了探測(cè)周圍 的障礙物而使箱體2停止（步驟S14)。
[0086] 在此，探測(cè)位置不限于1處，也可以在多個(gè)位置探測(cè)障礙物。這樣在多個(gè)位置進(jìn)行 探測(cè)，由此即使障礙物檢測(cè)部14的一次探測(cè)精度低，也能通過不同位置的多次探測(cè)來進(jìn)行 障礙物位置的準(zhǔn)確的探測(cè)。例如也可以是，在寬闊的室內(nèi)，每當(dāng)箱體2從充電座100前進(jìn)2m 時(shí)探測(cè)周圍的障礙物。
[0087] 接下來，控制部11使障礙物檢測(cè)部14探測(cè)箱體2的前方方向和從箱體2到障礙 物為止的距離，將其保存于非揮發(fā)性存儲(chǔ)器（步驟S15)。
[0088] 此時(shí)，如圖8 (A)所示，將箱體2沿著路徑RTl前進(jìn)的方向（Y軸正方向）作為基準(zhǔn) 方向，控制部11將從障礙物檢測(cè)部14到箱體2前方障礙物為止的距離Ll保存于非揮發(fā)性 存儲(chǔ)器。此外，在該實(shí)施方式中，障礙物檢測(cè)部14能通過非接觸來測(cè)定到障礙物為止的距 離。具體地，只要使用例如超聲波傳感器基于反射波的強(qiáng)度和延遲時(shí)間來測(cè)定到障礙物為 止的距離即可。此外，在無法檢測(cè)出反射波的情況下，也可以將能測(cè)定范圍的最大值設(shè)為到 障礙物為止的距離。
[0089] 接下來，控制部11使箱體2從基準(zhǔn)方向以向右旋轉(zhuǎn)的方式轉(zhuǎn)換90°方向（步驟 S16)。并且，將進(jìn)行了方向轉(zhuǎn)換的方向中的到前方障礙物為止的距離保存于非揮發(fā)性存儲(chǔ) 器。
[0090] 之后，控制部11判定箱體2是否從基準(zhǔn)方向進(jìn)行了 360°方向轉(zhuǎn)換。在從基準(zhǔn)方 向未達(dá)到360°方向轉(zhuǎn)換的情況下（步驟S17的判定為"否"的情況下），程序返回步驟S15 后進(jìn)行循環(huán)，以每90°進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換后測(cè)定該方向中的到障礙物為止的距離并將其存儲(chǔ)于 非揮發(fā)性存儲(chǔ)器。
[0091] 在箱體2從基準(zhǔn)方向進(jìn)行了 360°方向轉(zhuǎn)換的情況下（步驟S17的判定為"是"的 情況下），程序進(jìn)入步驟S18。
[0092] 另一方面，箱體2
[0093] 如圖8?)所示，關(guān)于從基準(zhǔn)方向起每90°的方向1?1、1?2、1?3以及1?4，將到前 方障礙物為止的距離的測(cè)定值LU L2、L3以及L4分別保存于非揮發(fā)性存儲(chǔ)器。
[0094] 表1表示保存這樣測(cè)定的到障礙物為止的距離的數(shù)據(jù)表的構(gòu)成例。
[0095] [表 1]
[0096]
[0097] 在上表1中，探測(cè)方向是從箱體2的前方觀看的方向，在圖8(B)中由箭頭MDl~ MD4的方向表示。旋轉(zhuǎn)角表示以箱體2從充電座100離開后前進(jìn)到清掃區(qū)域的方向（圖 8(A)的沿著路徑RTl的方向）為基準(zhǔn)的角度。到障礙物的距離表示從障礙物檢測(cè)部14到 箱體2前方的障礙物的距離（m)。
[0098] 此外，箱體2的方向轉(zhuǎn)換角度的刻度，90°僅是一例，也可以設(shè)定為其它旋轉(zhuǎn)角。 例如，也可以以45°為單位使箱體2進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換（參照?qǐng)D8(C))。另外，為了進(jìn)行探測(cè) 而無需使箱體2的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作停止，也可以在保持箱體2的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的狀態(tài)下按規(guī)定的定時(shí) (例如，1秒鐘10次的比例）來探測(cè)障礙物。
[0099] 另外，為了探測(cè)障礙物而無需一定使箱體2進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換，例如也可以是，在箱體 2的前后左右設(shè)置障礙物檢測(cè)部14,不使箱體2進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換地探測(cè)一次前后左右方向的 障礙物的距離。另外，也可以是，例如自走式吸塵器1具備攝像機(jī)和圖像識(shí)別部來代替使用 障礙物檢測(cè)部14,通過用圖像識(shí)別部分析用攝像機(jī)取得的圖像來探測(cè)到障礙物為止的距離 和方向。
[0100] 下面，控制部11基于步驟S15~步驟S17的探測(cè)結(jié)果來推定要自動(dòng)行走的清掃區(qū) 域的面積（步驟S18)。例如，在設(shè)想如在圖8(B)中用點(diǎn)劃線表示的矩形清掃區(qū)域CAl的情 況下，將箱體2的直徑設(shè)為L(zhǎng)D (m)，能如下表2那樣進(jìn)行推定。
[0101] [表 2]
[0102]
[0103] 或者，也可以是，如在圖8(C)中用點(diǎn)劃線表示的，用曲線連接各方向中的到障礙 物為止的距離，將由該曲線包圍的區(qū)域推定為清掃區(qū)域的面積。
[0104] 下面，控制部11基于清掃區(qū)域的推定面積決定從吸塵開始時(shí)到開始向充電座100 返回為止的自走式吸塵器1的清掃時(shí)間（步驟S19)。
[0105] 作為清掃時(shí)間的具體的決定方法，控制部11預(yù)先確定例如如下表3那種清掃區(qū)域 的推定面積（m 2)與清掃時(shí)間（分鐘）的對(duì)應(yīng)關(guān)系，參照該對(duì)應(yīng)關(guān)系后決定。
[0106] 例如，在清掃區(qū)域的推定面積約為24 (m2)的情況下，推定面積在20~30 (m2)之 間，因此從表3的對(duì)應(yīng)關(guān)系知道清掃時(shí)間是40分鐘。
[0107] [表 3]
[0108]
[0109] 在此，當(dāng)在各推定面積的室內(nèi)使自走式吸塵器1以隨機(jī)行走的方式自動(dòng)行走時(shí)， 例如進(jìn)行在設(shè)計(jì)階段測(cè)定自走式吸塵器1為了在室內(nèi)區(qū)域的99%以上的區(qū)域內(nèi)行走所需 的平均需要時(shí)間的實(shí)驗(yàn)，能基于該實(shí)驗(yàn)結(jié)果設(shè)定表3的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0110] 另外，推定面積的刻度也可以以4塊榻榻米（畳）半、6塊榻榻米、8塊榻榻米等日 式房間的大小為單位來確定。
[0111] 當(dāng)決定清掃時(shí)間時(shí)，控制部11進(jìn)行控制，使得開始吸塵動(dòng)作并在室內(nèi)行走。并且， 進(jìn)行控制，使得當(dāng)經(jīng)過確定的清掃時(shí)間時(shí)使自走式吸塵器1返回充電座100。
[0112] (實(shí)施方式1)
[0113]接下來，說明消息控制部Ila執(zhí)行的處理。在本實(shí)施方式中，消息控制部Ila通過 執(zhí)行控制部11所包括的、微型計(jì)算機(jī)預(yù)先保存于非揮發(fā)性存儲(chǔ)器的規(guī)定的控制程序來實(shí) 現(xiàn)該功能。
[0114]上述微型計(jì)算機(jī)通過對(duì)多個(gè)模塊的控制程序進(jìn)行多任務(wù)處理來實(shí)現(xiàn)作為控制部 11的功能。消息控制部Ila的功能通過上述微型計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述多個(gè)模塊中的特定的模塊 來實(shí)現(xiàn)。
[0115] 以下，說明本發(fā)明中特征性的消息控制部Ila的處理。
[0116] 圖9是表示消息控制部Ila管理的消息的一例的說明圖。這些消息是，當(dāng)受理了 清掃操作開始的指示時(shí)，將符合使用狀況的消息中的任一個(gè)作為響應(yīng)而輸出。清掃操作開 始的指示舉出了輸出消息的契機(jī)的易于理解的例子，除此以外，也可考慮電源投入、清掃區(qū) 域的測(cè)定開始、測(cè)定結(jié)束、清掃結(jié)束、向充電座100的對(duì)接等各種契機(jī)和適于這些契機(jī)的各 種消息。
[0117]如圖9所示，各消息與作為加權(quán)值的出現(xiàn)率關(guān)聯(lián)起來后預(yù)先保存于消息保存部 11c。另外，確定輸出各消息的條件（發(fā)聲條件）。例如，在編號(hào)為M32的消息"或許是與之 前相同的房間？"中作為出現(xiàn)率的值與30關(guān)聯(lián)起來，在清掃操作開始前進(jìn)行測(cè)定而推定出 的清掃區(qū)域的大小與進(jìn)行了上次清掃操作的房間的大小是相同的大小的情況下被預(yù)先確 定為輸出的候補(bǔ)。另外，在上次的吸塵時(shí)間是5分鐘的情況下（發(fā)聲條件），確定輸出"之 前僅進(jìn)行了 5分鐘吸塵"的消息M33。消息M33與出現(xiàn)率100關(guān)聯(lián)起來。
[0118]在本實(shí)施方式中，自走式吸塵器1具有測(cè)定清掃區(qū)域的大小的程度，并基于測(cè)定 的大小的程度來自主地決定清掃時(shí)間的功能。但是，在房間零亂并存在大量障礙物的情況 下，或者在清掃區(qū)域的形狀復(fù)雜的情況下，有時(shí)無法進(jìn)行精度良好的測(cè)定。在這種情況下， 有時(shí)以比適于房間的大小的清掃時(shí)間短的時(shí)間結(jié)束吸塵。能通過用消息通知該內(nèi)容，來提 醒用戶解除整理房間或測(cè)定房間大小的功能，或者采取恰當(dāng)?shù)膶?duì)應(yīng)。
[0119] 圖10和圖11是表示控制部11和消息控制部Ila執(zhí)行的處理的一例的流程圖。如 圖10所示，消息控制部Ila等待從用戶接受清掃開始的指示（步驟S31)，當(dāng)收到指示時(shí)，首 先進(jìn)行控制使得輸出表示受理了該指示的固定格式的消息（步驟S33)。例如是"知道了！" 這一消息。在此，吸塵開始的指示是本發(fā)明的事件的一例。
[0120] 另外，控制部11響應(yīng)上述指示后執(zhí)行清掃區(qū)域的大小的測(cè)定，并基于測(cè)定的大小 的程度決定清掃時(shí)間（步驟S35)。其詳細(xì)內(nèi)容如圖7所示。此外，控制部11在后述的步驟 S43中，將測(cè)定出的大小的程度和決定的清掃時(shí)間作為履歷保存于履歷保存部11b，但這之 前進(jìn)行以下處理。
[0121]消息控制部Ila對(duì)在上述步驟S35中測(cè)定的大小的程度和決定的清掃時(shí)間、與由 履歷保存部Ilb保存的履歷、即，以前測(cè)定的大小的程度和基于其決定的清掃時(shí)間進(jìn)行比 較（步驟S37)。并且，尋找符合使用狀況的消息（步驟S39)，如果有符合的消息（步驟S39 的"是"），則將其作為候補(bǔ)提?。ú襟ES41)，之后進(jìn)入步驟S43。如果沒有符合的消息（步 驟S39的"否"），則程序進(jìn)入步驟S43。
[0122] 在接下來的步驟S43中，控制部11將在上述步驟S35中測(cè)定的大小的程度和決定 的清掃時(shí)間作為履歷保存于履歷保存部lib。
[0123] 并且，消息控制部Ila在存在多個(gè)在上述步驟S41中作為候補(bǔ)提取的消息的情況 下，進(jìn)行控制，使得按與出現(xiàn)率相應(yīng)的概率選擇1個(gè)消息（步驟S51)，從揚(yáng)聲器223經(jīng)由聲 音輸出部221輸出選擇的消息（步驟S53)。
[0124] 在上述步驟S51中，舉出具體例說明消息控制部Ila按與出現(xiàn)率相應(yīng)的概率選擇 消息的處理。
[0125] 現(xiàn)在將使用自走式吸塵器1的狀況設(shè)為如下內(nèi)容。自走式吸塵器昨天進(jìn)行了 20 分鐘的清掃操作。并且，今天在與昨天相同的房間進(jìn)行吸塵。
[0126] 昨天的清掃時(shí)間和房間的大小保存于履歷保存部lib。當(dāng)參照?qǐng)D9的發(fā)聲條件時(shí)， 可知符合該使用狀況的消息是M32和M43。消息控制部Ila通過上述步驟S51的處理判斷 為由履歷保存部Ilb保存的昨天清掃的房間的大小和此次測(cè)定的房間的大小是相同的，將 消息M32作為候補(bǔ)提取。另一方