1.一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：所述麥克風陣列配置為多方向麥克風，形成陣列結構，用于多角度拾音。
3.根據權利要求1所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：所述信號處理模塊包括用于初步濾波和降噪的預處理模塊，采集多通道音頻信號。
4.根據權利要求1所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：所述噪聲過濾算法公式如下：
5.根據權利要求4所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：在噪聲過濾過程中，關鍵在于確定信號增強和噪聲抑制的閾值；
6.根據權利要求5所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：信噪比閾值計算公式如下：
7.根據權利要求1所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：所述實時路徑規劃算法公式如下：
8.根據權利要求1所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：在路徑規劃過程中，關鍵在于確定機器人在接近目標位置和避開障礙物時的行為閾值，以下是閾值設定和相應的判斷條件：
9.根據權利要求1所述的一種清潔機器人語音控制系統，其特征在于：綜合閾值判斷公式如下：
10.一種清潔機器人語音控制方法，其特征在于，所述語音控制方法適用于以上權利要求1-9中任意一種語音控制系統，且語音控制方法包括以下步驟：