1.智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：包括泊車機(jī)器人本體，所述泊車機(jī)器人本體的兩側(cè)均設(shè)置至少兩組麥克納姆輪，以及至少四組作為輔助支承輪的無動(dòng)力全向輪，所述麥克納姆輪各由一套交/直流伺服電機(jī)及伺服行星減速器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，但用交流伺服電機(jī)時(shí)需同時(shí)配置一套逆變器，所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有對(duì)所述伺服電機(jī)進(jìn)行供電的蓄電池供電裝置，所述泊車機(jī)器人本體的上方架設(shè)有用于泊車的泊車架，所述泊車機(jī)器人本體的兩端均設(shè)置有一組控制所述泊車架升降的升降機(jī)構(gòu)，所述泊車架架設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)上，所述泊車機(jī)器人本體上還設(shè)置有帶有可編程邏輯控制器的車載控制系統(tǒng)，所述車載控制系統(tǒng)分別與所述伺服電機(jī)、所述供電裝置以及所述升降機(jī)構(gòu)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)包括用于支撐所述泊車架的升降板、與所述泊車機(jī)器人本體相固定連接的底座、固定設(shè)置于所述底座上的兩個(gè)軸承座、設(shè)置于兩個(gè)所述軸承座之間的絲杠、移動(dòng)螺套。設(shè)于所述絲杠上的移動(dòng)螺套、一端與其中一個(gè)所述軸承座相轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一剪叉支撐臂、一端與所述移動(dòng)螺套相轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二剪叉支撐臂，所述第二剪叉支撐臂的另一端與所述升降板相轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述升降板上開設(shè)有水平方向延伸的導(dǎo)向槽，所述第二剪叉支撐臂與所述第一剪叉支撐臂相交叉且在交叉處轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一剪叉支撐臂的另一端固定設(shè)置有導(dǎo)向銷，所述導(dǎo)向銷轉(zhuǎn)動(dòng)且滑動(dòng)位于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述絲杠由升降伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述升降伺服電機(jī)由所述車載控制系統(tǒng)控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：所述車體前后兩端還設(shè)置有兩組150度廣角超聲波避障傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：所述泊車架可以是一種泊車機(jī)器人車載梳齒架，該車載梳齒架不僅與車庫內(nèi)停車位上的停車梳齒架相配合，還與車庫出入口處停車位上的梳齒架相配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：
所述車庫內(nèi)停車位上的梳齒架，包括位于兩側(cè)的支撐架、固定設(shè)置于所述支撐架內(nèi)側(cè)的若干等距均布的梳齒方管，所述梳齒方管相對(duì)所述支撐架垂直設(shè)置，所述梳齒方管的懸伸長度及間距，兼顧大中小型及緊湊型乘用車的輪距和軸距，并與之相匹配；所述梳齒方管的排列規(guī)則為前4后8中間空白；兩側(cè)所述支撐架的上部均連接有安全護(hù)欄；或
所述車庫出入口處停車位上的梳齒架，包括位于兩側(cè)的橫梁、固定連接于兩側(cè)所述橫梁之間的若干均勻排布的梳齒方管，以及敷設(shè)于中段方管上用于確保車輛平穩(wěn)行駛的的花紋鋼板；所述梳齒方管的懸伸長度及間距與停車位上的梳齒架的梳齒方管的長度及間距相匹配；或
所述泊車機(jī)器人車載梳齒架，包括位于兩側(cè)的橫梁、固定連接于兩側(cè)所述橫梁之間的若干梳齒圓管，所述梳齒圓管貫穿兩側(cè)橫梁，并向外側(cè)伸出，其伸出長度及排列間距與停車位上的梳齒架的梳齒方管的長度及間距相匹配，所述梳齒圓管的排列規(guī)則也是前4后8中間空白。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：所述泊車架還可以是承載托盤，所述承載托盤包括承載板、垂直設(shè)置于所述承載板兩側(cè)的支撐板、固定設(shè)置于所述承載板上表面的前輪擋塊以及車輪內(nèi)擋塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的車載觸摸屏。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：還配置有與所述車載控制系統(tǒng)通過無線連接的手持遙控器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的二維碼定位系統(tǒng)，或激光定位儀和RFID電子標(biāo)簽室內(nèi)GPS定位及導(dǎo)航系統(tǒng)，以及車庫的車輛調(diào)度系統(tǒng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人，其特征在于：所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的二維碼相機(jī)，所述二維碼相機(jī)用于讀取地面預(yù)貼的二維碼。
11.一種智能全向移載平臺(tái)泊車機(jī)器人的控制方法，其特征在于：具體包括四種控制模式：
(1)觸摸屏控制，通過觸摸屏將控制指令以及路徑規(guī)劃發(fā)送至車載控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令以及路徑規(guī)劃信息控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動(dòng)、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)泊車架進(jìn)行升降；
(2)遠(yuǎn)程遙控控制，人為操作手持遙控器將控制指令實(shí)時(shí)發(fā)送至車載控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令控制麥克納姆輪實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向以及移動(dòng)、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)泊車架進(jìn)行升降；
(3)自主規(guī)劃控制，根據(jù)車庫的車輛調(diào)度系統(tǒng)自主選擇空車位，利用激光和RFID電子標(biāo)簽室內(nèi)GPS定位及導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航，車載控制系統(tǒng)根據(jù)激光和RFID電子標(biāo)簽室內(nèi)GPS定位及導(dǎo)航系統(tǒng)反饋的控制信號(hào)，控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動(dòng)、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)泊車架進(jìn)行升降；
(4)掃碼控制，利用二維碼相機(jī)掃描讀取地面預(yù)貼的二維碼以及粘貼或刷在地面上的彩色色帶，生成控制指令以及路徑規(guī)劃發(fā)送給所述車輛控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)車庫調(diào)度控制指令以及路徑規(guī)劃信息，控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動(dòng)、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)泊車架進(jìn)行升降。