智能全向移載平臺泊車機(jī)器人及其控制方法與流程

本發(fā)明涉及智能停車庫，具體涉及一種智能全向移載平臺泊車機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著社會的發(fā)展，智能停車庫逐步被人們所認(rèn)可采納進(jìn)而推廣應(yīng)用，繼而智能停車機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，但是目前的停車機(jī)器人多使用普通的車輪與萬向輪組合，一般回轉(zhuǎn)半徑比較大，定位運(yùn)動單一且精度不高，不利于節(jié)省停車庫空間。

現(xiàn)有停車機(jī)器人上使用的升降機(jī)構(gòu)通常使用電動推桿，或液壓升降裝置。電動推桿機(jī)構(gòu)缺陷在于在高度方向上比較占空間，而液壓驅(qū)動的升降機(jī)構(gòu)則需要額外的液壓油箱，與液壓泵站，不適用于空間狹小的應(yīng)用場合；

綜上，現(xiàn)有的停車機(jī)器人由于動作時(shí)所需空間較大，無法適用于狹小的應(yīng)用場合，此外在機(jī)器人控制方面，現(xiàn)有的停車機(jī)器人通常采用人工手動控制的方式進(jìn)行控制，效率低下，功能單一，使用不夠靈活，此外由于各種停車庫結(jié)構(gòu)不同，如有些采用梳齒架停車，有些采用停車托盤停車，而目前的停車機(jī)器人無法適應(yīng)于不同的停車場合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)的不足，從而提供一種智能全向移載平臺泊車機(jī)器人，零回轉(zhuǎn)半徑，定位運(yùn)動精度高，停車過道等輔助空間占比小，停車密度高，節(jié)省停車庫空間。

發(fā)明所采用的技術(shù)方案是這樣的：智能全向移載平臺泊車機(jī)器人，包括泊車機(jī)器人本體，所述泊車機(jī)器人本體的兩側(cè)均設(shè)置有至少兩組麥克納姆輪，以及至少四組無動力全向輪(也可以是或萬向輪)作為輔助支承輪，所述麥克納姆輪各由一套交/直流伺服電機(jī)及伺服行星減速器驅(qū)動轉(zhuǎn)動，但用交流伺服電機(jī)時(shí)需同時(shí)配置一套逆變器，所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有對所述伺服電機(jī)進(jìn)行供電的蓄電池供電裝置，所述泊車機(jī)器人本體的上方架設(shè)有用于泊車的泊車架，所述泊車機(jī)器人本體的兩端均至少設(shè)置有一組控制所述泊車架升降的升降機(jī)構(gòu)，所述泊車架架設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)上，所述泊車機(jī)器人本體上還設(shè)置有帶有可編程邏輯控制器的車載控制系統(tǒng)(PLC)，所述車載控制系統(tǒng)分別與所述伺服電機(jī)、所述供電裝置以及所述升降機(jī)構(gòu)相連接。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述車體前后兩端還設(shè)置有兩組150度廣角超聲波避障傳感器。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述升降機(jī)構(gòu)包括用于支撐所述泊車架的升降板、與所述泊車機(jī)器人本體相固定連接的底座、固定設(shè)置于所述底座上的兩個軸承座、轉(zhuǎn)動設(shè)置于兩個所述軸承座之間的絲杠、移動螺套，設(shè)于所述絲杠上的移動螺套，一端與其中一個所述軸承座相轉(zhuǎn)動連接的第一剪叉支撐臂、一端與所述移動螺套相轉(zhuǎn)動連接的第二剪叉支撐臂，所述第二剪叉支撐臂的另一端與所述升降板相轉(zhuǎn)動連接，所述升降板上開設(shè)有水平方向延伸的導(dǎo)向槽，所述第二剪叉支撐臂與所述第一剪叉支撐臂相交叉且在交叉處轉(zhuǎn)動連接，所述第一剪叉支撐臂的另一端固定設(shè)置有導(dǎo)向銷，所述導(dǎo)向銷轉(zhuǎn)動且滑動位于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述絲杠由升降電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動，所述升降電機(jī)由所述車載控制系統(tǒng)控制。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述底座上還設(shè)置有兩個安全限位的光電傳感器，確保升降機(jī)構(gòu)在安全范圍內(nèi)升降。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述泊車架為可以是一種與停車位上的停車梳齒架相配合的泊車機(jī)器人車載梳齒架，所述泊車機(jī)器人車載梳齒架，不僅與車庫出入口處停車位上的梳齒架相配合，而且與車庫內(nèi)停車位上的梳齒架相配合。

(1)所述車庫內(nèi)停車位上的梳齒架，包括位于兩側(cè)的支撐架、固定設(shè)置于所述支撐架內(nèi)側(cè)的若干等距均布的梳齒方管，所述梳齒方管相對所述支撐架垂直設(shè)置，所述梳齒方管的懸伸長度及間距，兼顧大中小型及緊湊型乘用車的輪距和軸距，并與之相匹配；所述梳齒方管的排列規(guī)則為前4后8中間空白；兩側(cè)所述支撐架的上部均連接有安全護(hù)欄；

(2)所述車庫出入口處停車位上的梳齒架，包括位于兩側(cè)的橫梁、固定連接于兩側(cè)所述橫梁之間的若干均勻排布的梳齒方管，以及敷設(shè)于中段方管上用于確保車輛平穩(wěn)行駛的的花紋鋼板；所述梳齒方管的懸伸長度及間距與停車位上的梳齒架的梳齒方管的長度及間距相匹配；

(3)所述泊車機(jī)器人車載梳齒架，包括位于兩側(cè)的橫梁、固定連接于兩側(cè)所述橫梁之間的若干梳齒圓管，所述梳齒圓管貫穿兩側(cè)橫梁，并向外側(cè)伸出，其伸出長度及排列間距與停車位上的梳齒架的梳齒方管的長度及間距相匹配，所述梳齒圓管的排列規(guī)則也是前4后8中間空白；

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述泊車架還可以是承載托盤，所述承載托盤包括承載板、垂直設(shè)置于所述承載板兩側(cè)的支撐板、固定設(shè)置于所述承載板上表面的前輪擋塊以及車輪內(nèi)擋塊。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的車載觸摸屏。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：還配置有與所述車載控制系統(tǒng)通過無線連接的手持遙控器。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的激光定位儀、室內(nèi)GPS導(dǎo)航以及車庫的車載調(diào)度系統(tǒng)。

進(jìn)一步改進(jìn)的是：所述泊車機(jī)器人本體上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的二維碼相機(jī)，所述二維碼相機(jī)用于掃描和讀取地面預(yù)貼的二維碼。

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)的不足，從而提供一種智能全向移載平臺泊車機(jī)器人的控制方法，控制方便，功能多樣化。

發(fā)明所采用的技術(shù)方案是這樣的：智能全向移載平臺泊車機(jī)器人的控制方法，具體包括由四種控制模式：

(1)觸摸屏控制，通過觸摸屏將控制指令以及路徑規(guī)劃發(fā)送至車載控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令以及路徑規(guī)劃信息控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降；

(2)遠(yuǎn)程遙控控制，人為操作手持遙控器將控制指令實(shí)時(shí)發(fā)送至車載控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令控制麥克納姆輪實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降；

(3)自主規(guī)劃控制，根據(jù)車庫的車輛調(diào)度系統(tǒng)自主選擇空車位，利用激光和RFID電子標(biāo)簽等室內(nèi)GPS定位及導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航，車載控制系統(tǒng)根據(jù)激光和RFID電子標(biāo)簽等室內(nèi)GPS定位及導(dǎo)航系統(tǒng)反饋的控制信號，控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降；

(4)掃碼控制，利用二維碼相機(jī)掃描讀取地面預(yù)貼的二維碼以及粘貼或刷在地面上的彩色色帶，生成控制指令以及路徑規(guī)劃發(fā)送給所述車輛控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)車庫調(diào)度控制指令以及路徑規(guī)劃信息，控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降。

通過采用前述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：由于應(yīng)用了麥克納姆輪，有效減少了回轉(zhuǎn)半徑，減少了車庫過道對車庫空間的占用，提高了車庫的停車密度和空間利用率，設(shè)備運(yùn)動更加精確，靈活，且可以切換梳齒架及托盤兩種搭載乘用車的裝置，來適應(yīng)不同的應(yīng)用場合。

附圖說明

圖1是泊車機(jī)器人使用梳齒架搭載乘用車示意圖；

圖2是泊車機(jī)器人搭載車載梳齒架示意圖；

圖3是泊車機(jī)器人使用承載托盤搭載乘用車示意圖；

圖4是泊車機(jī)器人相配的承載托盤示意圖；

圖5是使用梳齒架的立體車庫示意圖；

圖6是使用承載托盤的立體車庫示意圖；

圖7是升降機(jī)構(gòu)示意圖；

圖8是升降機(jī)構(gòu)剖視圖；

圖9是停車庫內(nèi)停車位上的梳齒架示意圖；

圖10是停車庫出入口處停車位上的梳齒架示意圖；

圖11是泊車機(jī)器人車載梳齒架示意圖；

圖12是泊車機(jī)器人本體示意圖(升降機(jī)構(gòu)處于下降位置)；

圖13是泊車機(jī)器人本體示意圖(升降機(jī)構(gòu)處于升起位置)；

圖14是泊車機(jī)器人梳齒架與停車梳齒架交互俯視圖；

圖15是泊車機(jī)器人梳齒架與停車梳齒架交互立體圖；

圖16是手持遙控器示意圖；

圖17是二維碼相機(jī)示意圖一；

圖18是二維碼相機(jī)示意圖二；

圖19是車載觸摸屏示意圖；

圖20是泊車機(jī)器人本體示意圖一(隱藏車外鈑金)

圖21是泊車機(jī)器人本體示意圖二(隱藏車外鈑金)

圖22為圖21的A處放大圖

圖23為二維碼示意圖。

圖中，1、泊車機(jī)器人本體；2、麥克納姆輪；3、升降板；4、底座；5、軸承座；6、絲杠；7、車輪內(nèi)擋塊；8、移動螺套；9、第一剪叉支撐臂；10、第二剪叉支撐臂；11、導(dǎo)向槽；12、導(dǎo)向銷；13、光電傳感器；14、車載梳齒架；15、承載托盤；16、前輪擋塊；17、固定腳；18、梳齒方管；19、防護(hù)欄；20、橫梁；21、梳齒圓管；22、手持遙控器；23、二維碼相機(jī)；24、接線口；25、攝像口；26、安裝孔位；27、觸摸屏。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明。

如圖1-圖8、圖12、圖13、圖20、圖21所示，本發(fā)明公開一種智能全向移載平臺泊車機(jī)器人，包括泊車機(jī)器人本體1，所述泊車機(jī)器人本體1的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動設(shè)置有至少兩組麥克納姆輪2，所述麥克納姆輪2由伺服電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動，以及輔助支承輪，所述泊車機(jī)器人本體1上設(shè)置有對所述伺服電機(jī)進(jìn)行供電的供電裝置，所述泊車機(jī)器人本體1的上方架設(shè)有用于泊車的泊車架，所述泊車機(jī)器人本體1的兩端均至少設(shè)置有一組控制所述泊車架升降的升降機(jī)構(gòu)，所述泊車架架設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)上，所述泊車機(jī)器人本體1上還設(shè)置有帶有可編程邏輯控制器的車載控制系統(tǒng)，所述車載控制系統(tǒng)分別與所述伺服電機(jī)、所述供電裝置以及所述升降機(jī)構(gòu)相連接。

此外為了降低電源動力消耗，同時(shí)采用了8個直徑203的全向輪作為輔助支撐輪。

本實(shí)施例中優(yōu)選的實(shí)施方式為：所述升降機(jī)構(gòu)包括用于支撐所述泊車架的升降板3、與所述泊車機(jī)器人本體1相固定連接的底座4、固定設(shè)置于所述底座4上的兩個軸承座5、轉(zhuǎn)動設(shè)置于兩個所述軸承座5之間的絲杠6、套設(shè)于所述絲杠6上的移動螺套8、一端與其中一個所述軸承座5相轉(zhuǎn)動連接的第一剪叉支撐臂9、一端與所述移動螺套8相轉(zhuǎn)動連接的第二剪叉支撐臂10，所述第二剪叉支撐臂10的另一端與所述升降板3相轉(zhuǎn)動連接，所述升降板3上開設(shè)有水平方向延伸的導(dǎo)向槽11，所述第二剪叉支撐臂10與所述第一剪叉支撐臂9相交叉且在交叉處轉(zhuǎn)動連接，所述第一剪叉支撐臂9的另一端固定設(shè)置有導(dǎo)向銷12，所述導(dǎo)向銷12轉(zhuǎn)動且滑動位于所述導(dǎo)向槽11內(nèi)，所述絲杠6由升降電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動，所述升降電機(jī)由所述車載控制系統(tǒng)控制，此種剪叉式升降機(jī)構(gòu)可用于空間偏小，負(fù)載偏大的場合，本裝置驅(qū)動簡單，靠施加在螺桿上的扭矩帶動，螺桿的轉(zhuǎn)動迫使不可轉(zhuǎn)動的螺套前后運(yùn)動，從而帶動剪叉臂的運(yùn)動，進(jìn)而驅(qū)使平臺上下運(yùn)動。

絲杠6與升降電機(jī)的輸出軸之間的連接方式為，絲杠6的輸入端帶有鍵槽，可與相關(guān)聯(lián)軸器或孔輸出軸連接。

為了限制移動螺套8的移動位置，所述底座4上還設(shè)置有兩個光電傳感器13，作為上下兩個極限位置的安全限位。

車體前后兩端還設(shè)置有兩組150度廣角超聲波避障傳感器99。

如圖9-圖11、圖14-圖15所示，本實(shí)施例中泊車架的一種形式為，所述泊車架為與停車位上的停車梳齒架相配合的泊車機(jī)器人梳齒架，所述泊車機(jī)器人車載梳齒架與車庫停車位上的停車位梳齒架相配合。

所述停車庫內(nèi)停車位上的梳齒架以及所述停車庫出入口處停車位上的梳齒架均包括位于兩側(cè)的支撐架14、固定設(shè)置于所述支撐架14底部的若干L型固定腳17、固定設(shè)置于所述支撐架14內(nèi)側(cè)的若干等距均布的梳齒方管18，所述梳齒方管18相對所述支撐架14垂直設(shè)置，兩側(cè)所述支撐架14的上部均連接有防護(hù)欄19；所述泊車機(jī)器人車載梳齒架包括位于兩側(cè)的橫梁20、固定連接于兩側(cè)所述橫梁20之間的若干梳齒圓管21，所述梳齒圓管21，其伸出長度及排列間距與停車位上的梳齒架的梳齒方管的長度及間距相匹配。

本實(shí)施例中泊車架的另一種形式為，所述泊車架為承載托盤15，所述承載托盤15包括承載板、垂直設(shè)置于所述承載板兩側(cè)的支撐板、固定設(shè)置于所述承載板上表面的前輪擋塊16以及車輪內(nèi)擋塊7。

以切換梳齒架及托盤兩種搭載乘用車的裝置，來適應(yīng)不同的應(yīng)用場合。

如圖19所示，為了能夠?qū)崿F(xiàn)觸摸控制控制，本實(shí)施例中優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述泊車機(jī)器人本體1上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的觸摸屏27，觸摸屏27可根據(jù)需要的功能設(shè)置不同的界面，包括簡單的操作按鈕，故障報(bào)警，復(fù)位，讀取到的二維碼編號，可設(shè)置顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速，電流狀況等。

如圖16所示，為了能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程遙控控制，本實(shí)施例中優(yōu)選的實(shí)施方式為，還配置有與所述車載控制系統(tǒng)通過無線連接的手持遙控器22。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)自主規(guī)劃控制，本實(shí)施例中優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述泊車機(jī)器人本體1上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的激光定位儀、室內(nèi)GPS導(dǎo)航以及車庫的車載調(diào)度系統(tǒng)。

如圖17、圖18、圖22、圖23所示，為了能夠?qū)崿F(xiàn)掃碼控制，本實(shí)施例中優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述泊車機(jī)器人本體1上設(shè)置有與所述車載控制系統(tǒng)相連接的二維碼相機(jī)23，所述二維碼相機(jī)23用于讀取地面預(yù)貼的二維碼，二維碼相機(jī)23采用倍加福品牌，具有包涵x,y坐標(biāo)及方位角等姿態(tài)定位的功能，二維碼相機(jī)23上具有接線口24、攝像口25以及安裝孔位26。

泊車機(jī)器人使用車體內(nèi)搭載的磷酸鐵鋰電池提供直流電源，直接驅(qū)動四個直徑200的麥克納姆輪2上的直流伺服電機(jī)(也可采用逆變器先將直流電變?yōu)榻涣麟姡衮?qū)動四個麥克納姆輪2上的交流伺服電機(jī))，使用激光加二維碼的導(dǎo)航方式，車輛可在原地回轉(zhuǎn)改變方向，通過裝在泊車機(jī)器人上的升降機(jī)構(gòu)，既可直接搭載承載托盤，也可搭載梳齒架，可實(shí)現(xiàn)乘用車在入口處和停車位置與泊車機(jī)器人的交互，車內(nèi)人員在車庫入口處提前下車，再依靠自動導(dǎo)航操作的泊車機(jī)器人，通過承載托盤或梳齒架，馱載乘用車到達(dá)預(yù)定停車位置，升降裝置下落后，泊車機(jī)器人即可將其馱載的乘用車及承載托盤，落在停車位置或預(yù)置的梳齒架上，最后泊車機(jī)器人再駛離停車位置。

一種智能全向移載平臺泊車機(jī)器人的控制方法，具體包括由四種控制模式：

(1)觸摸屏控制，通過觸摸屏將控制指令以及路徑規(guī)劃發(fā)送至車載控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令以及路徑規(guī)劃信息控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降；

(2)遠(yuǎn)程遙控控制，人為操作手持遙控器將控制指令實(shí)時(shí)發(fā)送至車載控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令控制麥克納姆輪實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降；

(3)自主規(guī)劃控制，根據(jù)車庫的車輛調(diào)度系統(tǒng)自主選擇空車位，利用激光和RFID電子標(biāo)簽等室內(nèi)GPS定位及導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航，車載控制系統(tǒng)根據(jù)激光和RFID電子標(biāo)簽等室內(nèi)GPS定位及導(dǎo)航系統(tǒng)反饋的控制信號，控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降；

(4)掃碼控制，利用二維碼相機(jī)掃描讀取地面預(yù)貼的二維碼以及粘貼或刷在地面上的彩色色帶，生成控制指令以及路徑規(guī)劃發(fā)送給所述車輛控制系統(tǒng)，車載控制系統(tǒng)根據(jù)車庫調(diào)度控制指令以及路徑規(guī)劃信息，控制麥克納姆輪轉(zhuǎn)向以及移動、控制所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動泊車架進(jìn)行升降。

梳齒架搭載乘用車入庫步驟：車庫入口處與入口處梳齒架車道平齊，乘用車按車庫入口處的反光鏡和LED顯示屏的圖文提示和引導(dǎo)，行駛到梳齒架對應(yīng)位置后，入口處停車位上的傳感器會觸發(fā)，LED顯示屏也相應(yīng)提示相應(yīng)提示，車內(nèi)人員自此下車，后續(xù)由泊車機(jī)器人按調(diào)度程序，就近由色帶加二維碼導(dǎo)引，自動駛?cè)肴肟谑猃X架的下方，并通過二維碼自動精確定位到對應(yīng)位置后，使得兩個梳齒架的梳齒剛好錯開，升降機(jī)構(gòu)于是啟動上升，托起泊車機(jī)器人上的車載梳齒架到一段安全高度，使車載梳齒架的梳齒完全高于入口處的梳齒架的梳齒，與此同時(shí)，乘用車也在這兩種梳齒交替之間，自動地從入口梳齒架上換位到車載梳齒架上，然后，泊車機(jī)器人自動啟動，就這樣托舉著乘用車，按指令由激光或二維碼導(dǎo)航，駛往指定停車位置，到達(dá)停車位置后，就近由色帶加二維碼導(dǎo)引，自動駛?cè)胪＼囄皇猃X架的下方，通過二維碼導(dǎo)引，自動精確定位到對應(yīng)位置后，使得兩個梳齒架的梳齒剛好錯開，升降機(jī)構(gòu)于是啟動下降，使車載梳齒架的梳齒完全低于停車位的梳齒架上的梳齒，與此同時(shí)，乘用車也在這兩種梳齒交替之間，自動地從車載梳齒架上換位到停車位的梳齒架上，最后泊車機(jī)器人再按程序自動駛離。

托盤搭載乘用車入庫步驟：車庫入口處與乘用車托盤上表面緊貼平齊，乘用車按車庫入口處的反光鏡和LED顯示屏的圖文提示和引導(dǎo)，行駛至托盤上指定位置后，入口處停車位上的傳感器會觸發(fā)，LED顯示屏也相應(yīng)提示，車內(nèi)人員自此下車，后續(xù)由泊車機(jī)器人按調(diào)度程序，就近由色帶加二維碼導(dǎo)引，自動行駛到托盤下方，并通過二維碼自動精確定位到對應(yīng)位置后，使得泊車機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)上的舉升托塊，剛好處于托盤下方的托舉墊板的適宜范圍內(nèi)，升降機(jī)構(gòu)于是啟動上升，托起托盤及托盤上搭載的乘用車，托盤離地到達(dá)指定的安全高度，然后，泊車機(jī)器人自動啟動，就這樣托舉著乘用車，按指令由激光或二維碼導(dǎo)航，駛往指定停車位置，到達(dá)停車位置后，就近由色帶加二維碼導(dǎo)引，自動駛?cè)胪＼囄?，通過二維碼導(dǎo)引，自動精確定位到指定托盤理想停放位置后，升降機(jī)構(gòu)于是啟動下降，使得托盤落地且與泊車機(jī)器人分離，隨后泊車機(jī)器人再按程序自動駛離停車位置。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征及其優(yōu)點(diǎn)，本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)，本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。