手術機器人的手術器械和手術機器人的制作方法

本發明涉及醫學機器人技術領域，具體而言，涉及一種手術機器人的手術器械和手術機器人。

背景技術：

隨著微創手術技術與人工智能技術的發展，機器人輔助微創外科手術逐漸成為微創外科手術的發展趨勢之一。一方面，機器人輔助微創外科手術能夠很大程度上消除傳統微創外科手術技術的局限性，實現諸如遠程手術等功能，另一方面，目前的機器人輔助微創外科手術的手術成本較高，手術效率有待提升。因此，如何提升微創外科手術機器人手術操作的靈活性與準確度，同時提高與傳統微創手術器械的通用性，成為機器人輔助微創外科手術發展普及過程中亟待解決的技術問題之一。

技術實現要素：

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明第一方面提出一種手術機器人的手術器械。

本發明的第二方面提出一種手術機器人。

有鑒于此，本發明第一方面提供了一種手術機器人的手術器械，用于微創外科手術機器人，手術機器人的手術器械包括：第一驅動部、支撐軸和第一傳動桿；支撐軸與第一驅動部相連接，支撐軸上設置有第一齒輪；第一傳動桿的一端設置有第二齒輪，第一傳動桿的另一端通過連接件與手術執行部相連接；其中，第一齒輪與第二齒輪相嚙合，第一驅動部驅動支撐軸轉動，進而帶動第一齒輪轉動，第一齒輪帶動第二齒輪轉動，第二齒輪帶動第一傳動桿轉動，進而驅動手術執行部轉動。

本發明所提供的手術機器人的手術器械，通過第一傳動桿與手術執行部相連接，并通過第一驅動部驅動第一傳動桿轉動，進而帶動手術執行部轉動；該種手術機器人的手術器械結構簡單，可有效地減小手術機器人的手術器械的體積，并且轉動方式靈活，使得手術執行部在有限的空間內可快速準確地完成醫生所發出的指令，確保手術的順利進行；通過驅動部驅動支撐軸轉動，支撐軸與第一傳動桿通過齒輪傳動，有效地確保傳動的準確性和穩定性，避免支撐軸出現空轉現象而使得手術執行部無法轉動至預定位置；并且，第一傳動桿可與多種手術執行部相連接，進而實現對多種手術執行部的驅動，有效地提升了手術機器人的手術器械的通用性。

另外，本發明提供的上述技術方案中的手術機器人的手術器械還可以具有如下附加技術特征：

在上述技術方案中，優選地，連接件的一端至少部分套設于第一傳動桿上，并且插設有第一連接銷，另一端通過第一銷軸與手術執行部相連接；其中，第一連接銷沿第一傳動桿的徑向插接于第一傳動桿和連接件上，以防止連接件相對于第一傳動桿轉動。

在該技術方案中，首先，通過將連接件的一端至少部分套設于第一傳動桿上，并通過第一銷軸沿徑向插接于第一連接件和第一傳動桿上，使得連接件相對于第一傳動桿既不會相對轉動，也不會相對滑動，有效地實現了對第一連接件的固定；其次，將連接件的另一端通過第一銷軸與手術執行部相連接，實現了第一傳動桿對手術執行部的傳動；由于設置連接件，減少了第一傳動桿的加工量，有效地保證了第一傳動桿的直線度，以確保傳動的穩定性，保證手術執行部轉動至預定位置。

在上述技術方案中，優選地，手術機器人的手術器械還包括：第二傳動桿；第二傳動桿嵌于第一傳動桿中；第二傳動桿通過過渡桿與手術執行部相連接，以驅動手術執行部。

在該技術方案中，首先，通過將第二傳動桿嵌于第一傳動桿中，減小了手術機器人的手術器械的體積，進而有效地減小了機械臂對空間的占用；其次，將第二傳動桿通過過渡桿與手術執行部相連接，以實現第二傳動桿對手術執行部的驅動。

在上述技術方案中，優選地，手術執行部為開合器械，開合器械包括第一本體和第二本體，第一本體與第二本體交叉設置，第一本體與第二本體的交叉處與第一銷軸轉動連接；過渡桿包括第一過渡桿和第二過渡桿，第一過渡桿和第二過渡桿的一端與第二傳動桿轉動連接，第一過渡桿的另一端與第一本體轉動連接，第二過渡桿的另一端與第二本體轉動連接；其中，開合器械隨第二傳動桿的往復運動而打開或關閉。

在該技術方案中，首先，將開合器械的第一本體與第二本體交叉設置；然后，在第一本體與第二本體交叉處插入第一銷軸，使第一本體和第二本體與第一銷軸轉動連接；再后，將第一過渡桿和第二過渡桿的一端與第二傳動桿轉動連接；再后，將第一過渡桿的另一端與第一本體轉動連接，同時，將第二過渡桿的另一端與第二本體轉動連接，使得第一過渡桿、第二過渡桿、第一本體和第二本體組成一個四邊形；再后，當第二傳動桿做往復運動時，帶動第一過渡桿和第二過渡桿轉動，從而使第一過渡桿和第二過渡桿推動第一本體和第二本體打開或閉合，進而帶動開合器械打開或閉合，實現了對開合器械的驅動。

在上述技術方案中，優選地，手術執行部為電鉤，電鉤與第一銷軸轉動連接；過渡桿包括：第三過渡桿、第四過渡桿和第五過渡桿；第三過渡桿和第四過渡桿的一端與第二傳動桿轉動連接，第三過渡桿的另一端與手術執行部轉動連接，第四過渡桿的另一端與第五過渡桿的一端轉動連接，第五過渡桿的另一端與第一銷軸轉動連接；其中，當第二傳動桿做往復運動時，帶動電鉤繞第一銷軸轉動。

在該技術方案中，當手術執行部為電鉤時，第三過渡桿、第四過渡桿、第五過渡桿和手術執行部組成一個四邊形，第三過渡桿和第四過渡桿與第二傳動桿轉動連接，第五過渡桿和手術執行部與第一銷軸鉸接，當第二傳動桿做往復運動時，帶動手術執行部圍繞第一銷軸轉動，進一步增加了手術執行部的自由度，使得手術執行部的運動更加靈活，進而使得醫生對手術執行部的操作更加方便。

在上述技術方案中，優選地，手術機器人的手術器械還包括：螺桿、第二驅動部和滑塊；螺桿與第二傳動桿相平行；第二驅動部與螺桿相連接，以驅動螺桿轉動；滑塊套設于螺桿上，隨螺桿的轉動而沿螺桿的軸線方向往復運動；滑塊與第二傳動桿相連接，以驅動第二傳動桿沿軸線方向做往復運動。

在該技術方案中，通過第二驅動部驅動螺桿轉動，螺桿與滑塊配合，帶動滑塊沿螺桿軸向做往復運動，滑塊與第二傳動桿相連接，第二傳動桿隨著滑塊的運動而做往復運動，實現了對手術執行部的驅動；螺桿與滑塊通過螺紋連接，通過螺桿的轉動帶動滑塊往復運動，螺桿每轉動一周，滑塊只移動一個螺距的距離，這也使得對滑塊的運動的控制更加精確，進而確保對手術執行部的控制的準確性。螺桿同樣可使用絲杠代替，可達到與螺桿同樣的效果。

在上述技術方案中，優選地，第一驅動部包括：電機、連接軸和夾緊箍；電機設置有輸出軸；連接軸為管狀結構，連接軸的一端套設于電機的輸出軸上；其中，連接軸套設于輸出軸上的一端沿連接軸的軸線方向開設有至少一個開口；夾緊箍套設于連接軸上，以將連接軸夾緊于輸出軸上。

在該技術方案中，通過夾緊箍將連接軸夾緊于電機的輸出軸上，實現了連接軸與輸出軸的連接，并且該種連接方式使得連接軸與輸出軸的同軸度好，確保動力傳遞的穩定性，有效地避免了在傳動過程中產生振動和噪音，確保了產品的穩定性。

在上述技術方案中，優選地，手術機器人的手術器械還包括：第一連接盤；第一連接盤為兩個，分別與支撐軸和螺桿的一端相連接；第一驅動部還包括：第二連接盤和第二連接銷；第二連接盤套設于連接軸的另一端；第二連接銷沿連接軸的徑向穿過第二連接盤和連接軸；其中，第二連接盤的內壁上設置有滑道，第二連接銷嵌于滑道內，以使第二連接盤可相對連接軸沿軸線方向滑動；第二連接盤與第一連接盤相連接，第二連接盤與第一連接盤中的一個上設置有連接槽，另一個上設置有連接凸起，連接槽與連接凸起相配合，以使第二連接盤帶動第一連接盤轉動。

在該技術方案中，第二連接盤與連接軸相連接，并通過第二連接銷限制第二連接盤相對于連接軸轉動，使得第二連接盤可隨連接軸的轉動而轉動；同時，將第二連接銷嵌于第二連接盤的滑倒內，以使第二連接盤可相對連接軸沿軸線方向滑動；其次，第二連接盤與第一連接盤中的一個上設置有連接槽，另一個上設置有連接凸起，連接槽與連接凸起相配合，使得第二連接盤可帶動第一連接盤轉動，進而驅動支撐軸、第一螺桿或第二螺桿轉動；該種連接方式結構簡單，連接方便，并且便于拆卸和安裝，有效地提升了第一驅動部的通用性。連接凸起的截面形狀可為一字型或十字形，不規則圖形也可，只要能實現通過第二連接盤帶動第一連接盤轉動即可。

在上述技術方案中，優選地，第一驅動部還包括：第一彈簧；第一彈簧套設于連接軸上，卡接于夾緊箍與第二連接盤之間，以使第二連接盤可自動復位。

在該技術方案中，通過在連接軸上設置第一彈簧，并且卡接于夾緊箍與第二連接盤之間，使得第一連接盤與第二連接盤之間的安裝不需要手動調整位置，只要連接凸起與連接槽配合后，在第一彈簧的推力作用下，第二連接盤可自動與第一連接盤相貼合，進而帶動第一連接盤轉動。

在上述技術方案中，優選地，第二驅動部與第一驅動部相同。

在該技術方案中，通過將第二驅動部設置為與第一驅動部相同的驅動部，有效地提升了兩個驅動部之間的通用性。

在上述技術方案中，優選地，手術機器人的手術器械還包括：第一支架；第一支架為u型，第一支架包括第一側壁、第二側壁和底壁；第一傳動桿穿過第一側壁后與連接件相連接；螺桿的一端穿過第一側壁后與第一連接盤相連接，螺桿的一端與第二側壁轉動連接；支撐軸穿過第一側壁后與第一連接盤相連接。

在該技術方案中，通過第一支架支撐螺桿、第一傳動桿、和支撐軸，使得該部分結構形成一個整體的傳動部，在手術過程中，如果需要更換手術執行部，醫生可以直接更換裝有不同手術執行部的傳動部，即可實現對手術執行部的更換，更換速度快，更換方式簡便。

在上述技術方案中，優選地，手術機器人的手術器械還包括：第二支架；第一驅動部和第二驅動部固定于第二支架上，第二支架與第一支架卡接，以使第一驅動部驅動支撐軸，第二驅動部驅動螺桿。

在該技術方案中，通過將第一驅動部和第二驅動部固定于第二支架上，使得手術機器人的手術器械在使用的過程中，只需將第一支架安裝于第二支架上即可實現傳動部與驅動部的連接，并且可進一步提升第一驅動部和第二驅動部通用性。

在上述技術方案中，優選地，第二支架上設置有限位部，限位部為l型，位于第二支架的邊緣沿第二支架的長度方向延伸，限位部與第二支架的底壁圍成一向第二支架內側開口的限位槽；第一支架上設置有與限位槽相配合的限位凸起，限位凸起嵌于限位槽中。

在該技術方案中，通過限位槽與限位凸起配合，實現第一支架與第二支架之間豎直方向上的定位，第一支架與第二支架裝配時，將限位凸起沿限位槽的延伸方向滑入限位槽中，即可實現對第一支架的定位，結構簡單，便于醫生對手術機器人的手術器械的安裝與拆卸；限位槽同樣可設置在第一支架上，限位凸起設置在第二支架上。

在上述技術方案中，優選地，第二支架的底壁的上表面與第一支架的底壁的下表面相配合，第二支架的底壁的上表面與第一支架的底壁的下表面中的一個上設置有凸出于表面的定位凸起，另一個上設置有與定位凸起相配合的定位槽。

在該技術方案中，通過設置定位凸起與定位槽，定位凸起與定位槽配合實現第一支架與第二支架間的水平定位，確保第一支架在水平方向上位置的準確性。

在上述技術方案中，優選地，第一支架上設置有定位銷，定位銷通過第二彈簧卡接于第一支架上；第二支架上設置有定位孔，定位銷嵌于定位孔中；定位銷上設置有把手，把手用于拔插定位銷。

在該技術方案中，通過在第一支架上設置定位銷，并且嵌于設置在第二支架上的定位孔中，避免第一支架由限位槽和定位槽中脫出，確保第二支架對第一支架定位的準確性；定位銷通過彈簧卡接于第一支架上，使得定位銷在不受外力的作用下時，始終保持在第二支架上的定位孔中，避免定位銷由定位孔中脫出；通過設置把手，便于拔插定位銷。

在上述技術方案中，優選地，手術執行部包括剪刀、抓鉗、電鉤、分離鉗、超聲刀和持針器；其中，剪刀、抓鉗、分離鉗和持針器為開合器械。

本發明第二方面提供了一種手術機器人，手術機器人包括如上述任一技術方案所述的手術機器人的手術器械，因此，該手術機器人包括如上述任一技術方案所述的手術機器人的手術器械的全部有益效果。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1示出了根據本發明的一個實施例的手術機器人的手術器械的結構示意圖；

圖2為圖1所示的根據本發明的一個實施例的手術機器人的手術器械在a處的局部放大圖；

圖3為圖1所示的根據本發明的一個實施例的手術機器人的手術器械在b處的局部放大圖；

圖4示出了根據本發明的另一個實施例的手術機器人的手術器械的結構示意圖；

圖5為圖4所示的根據本發明的一個實施例的手術機器人的手術器械在c處的局部放大圖；

圖6示出了根據本發明的再一個實施例的手術機器人的手術器械的結構示意圖；

圖7為圖6所示的根據本發明的一個實施例的手術機器人的手術器械在d處的局部放大圖；

圖8示出了根據本發明的再一個實施例的手術機器人的手術器械的結構示意圖；

圖9為圖8所示的根據本發明的再一個實施例的手術機器人的手術器械沿e-e的剖視圖；

圖10示出了根據本發明的一個實施例的連接軸的結構示意圖；

圖11示出了根據本發明的一個實施例的第二連接盤的結構示意圖；

圖12示出了根據本發明的一個實施例的第一連接盤的結構示意圖；

圖13示出了根據本發明的一個實施例的第一支架的結構示意圖；

圖14示出了根據本發明的一個實施例的第一支架的結構示意圖；

圖15示出了根據本發明的一個實施例的支架的示意圖；

圖16為圖15所示的根據本發明的一個實施例的支架沿f-f的剖視圖；

其中，圖1至圖16中的附圖標記與部件名稱之間的對應關系為：

102第一驅動部，1022電機，1024連接軸，10242開口，1026夾緊箍，1028第二連接盤，10282滑道，10284連接槽，1029第一彈簧，104支撐軸，106第一齒輪，108第一傳動桿，110第二齒輪，112連接件，114手術執行部，1142第一本體，1144第二本體，116第一連接銷，118第二傳動桿，120過渡桿，1202第一過渡桿，1204第二過渡桿，1206第三過渡桿，1208第四過渡桿，1210第五過渡桿，122第一銷軸，124螺桿，126第二驅動部，128滑塊，130第一連接盤，1302連接凸起，132第一支架，1322第一側壁，1324第二側壁，1326底壁，134第二支架，1342限位部，1344定位凸起，1346定位孔，136把手，138定位銷，140第二彈簧。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發明的上述目的、特征和優點，下面結合附圖和具體實施方式對本發明進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明，但是，本發明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

下面參照圖1至圖16描述根據本發明一些實施例所述手術機器人的手術器械和手術機器人。

在本發明第一方面實施例中，如圖1和圖2所示，本發明提供了一種手術機器人的手術器械，用于微創外科手術機器人，手術機器人的手術器械包括：第一驅動部102、支撐軸104和第一傳動桿108；支撐軸104與第一驅動部102相連接，支撐軸104上設置有第一齒輪106；第一傳動桿108的一端設置有第二齒輪110，第一傳動桿108的另一端通過連接件120與手術執行部114相連接；其中，第一齒輪106與第二齒輪110相嚙合，第一驅動部102驅動支撐軸104轉動，進而帶動第一齒輪106轉動，第一齒輪106帶動第二齒輪110轉動，第二齒輪110帶動第一傳動桿108轉動，進而驅動手術執行部114轉動。

在該實施例中，通過第一傳動桿108與收手術執行部114相連接，并通過第一驅動部102驅動第一傳動桿108轉動，進而帶動手術執行部114轉動；該種手術機器人的手術器械結構簡單，可有效地減小手術機器人的手術器械的體積，并且轉動方式靈活，使得手術執行部114在有限的空間內可快速準確地完成醫生所發出的指令，確保手術的順利進行；通過驅動部驅動支撐軸104轉動，支撐軸104與第一傳動桿108通過齒輪傳動，有效地確保傳動的準確性和穩定性，避免支撐軸104出現空轉現象而使得手術執行部114無法轉動至預定位置；并且，第一傳動桿108可與多種手術執行部114相連接，進而實現對多種手術執行部114的驅動，有效地提升了手術機器人的手術器械的通用性。

在本發明的一個實施例中，如圖3所示，優選地，連接件120的一端至少部分套設于第一傳動桿108上，并且插設有第一連接銷116，另一端通過第一銷軸122與手術執行部114相連接；其中，第一連接銷116沿第一傳動桿108的徑向插接于第一傳動桿108和連接件120上，以防止連接件120相對于第一傳動桿108轉動。

在該實施例中，首先，通過將連接件120的一端至少部分套設于第一傳動桿108上，并通過第一銷軸122沿徑向插接于第一連接件120和第一傳動桿108上，使得連接件120相對于第一傳動桿108既不會相對轉動，也不會相對滑動，有效地實現了對第一連接件120的固定；其次，將連接件120的另一端通過第一銷軸122與手術執行部114相連接，實現了第一傳動桿108對手術執行部114的傳動；由于設置連接件120，減少了第一傳動桿108的加工量，有效地保證了第一傳動桿108的直線度，以確保傳動的穩定性，保證手術執行部114轉動至預定位置。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖4和圖5所示，手術機器人的手術器械還包括：第二傳動桿118；第二傳動桿118嵌于第一傳動桿108中；第二傳動桿118通過過渡桿120與手術執行部114相連接，以驅動手術執行部114。

在該實施例中，首先，通過將第二傳動桿118嵌于第一傳動桿108中，減小了手術機器人的手術器械的體積，進而有效地減小了手術機器人的手術器械對空間的占用；其次，將第二傳動桿118通過過渡桿120與手術執行部114相連接，以實現第二傳動桿118對手術執行部114的驅動。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖4和圖5所示，手術執行部114為開合器械，開合器械包括第一本體1142和第二本體1144，第一本體1142與第二本體1144交叉設置，第一本體1142與第二本體1144的交叉處與第一銷軸122轉動連接；過渡桿120包括第一過渡桿1202和第二過渡桿1204，第一過渡桿1202和第二過渡桿1204的一端與第二傳動桿118轉動連接，第一過渡桿1202的另一端與第一本體1142轉動連接，第二過渡桿1204的另一端與第二本體1144轉動連接；其中，開合器械隨第二傳動桿118的往復運動而打開或關閉。

在該實施例中，首先，將開合器械的第一本體1142與第二本體1144交叉設置；然后，在第一本體1142與第二本體1144交叉處插入第一銷軸122，使第一本體1142和第二本體1144與第一銷軸122轉動連接；再后，將第一過渡桿1202和第二過渡桿1204的一端與第二傳動桿118轉動連接；再后，將第一過渡桿1202的另一端與第一本體1142轉動連接，同時，將第二過渡桿1204的另一端與第二本體1144轉動連接，使得第一過渡桿1202、第二過渡桿1204、第一本體1142和第二本體1144組成一個四邊形；再后，當第二傳動桿118做往復運動時，帶動第一過渡桿1202和第二過渡桿1204轉動，從而使第一過渡桿1202和第二過渡桿1204推動第一本體1142和第二本體1144打開或閉合，進而帶動開合器械打開或閉合，實現了對開合器械的驅動。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖6和圖7所示，手術執行部114為電鉤，電鉤與第一銷軸122轉動連接；過渡桿120包括：第三過渡桿1206、第四過渡桿1208和第五過渡桿1210；第三過渡桿1206和第四過渡桿1208的一端與第二傳動桿118轉動連接，第三過渡桿1206的另一端與手術執行部114轉動連接，第四過渡桿1208的另一端與第五過渡桿1210的一端轉動連接，第五過渡桿1210的另一端與第一銷軸122轉動連接；其中，當第二傳動桿118做往復運動時，帶動電鉤繞第一銷軸122轉動。

在該實施例中，當手術執行部114為電鉤時，第三過渡桿1206、第四過渡桿1208、第五過渡桿1210和手術器械114組成一個四邊形，第三過渡桿1206和第四過渡桿1208與第二傳動桿118轉動連接，第五過渡桿1210和手術執行部114與第一銷軸122鉸接，當第二傳動桿118做往復運動時，帶動手術執行部114圍繞第一銷軸122轉動，進一步增加了手術執行部114的自由度，使得手術執行部114的運動更加靈活，進而使得醫生對手術執行部114的操作更加方便。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖8和圖9所示，手術機器人的手術器械還包括：螺桿124、第二驅動部126和滑塊124；螺桿124與第二傳動桿118相平行；第二驅動部126與螺桿124相連接，以驅動螺桿124轉動；滑塊124套設于螺桿124上，隨螺桿124的轉動而沿螺桿124的軸線方向往復運動；滑塊124與第二傳動桿118相連接，以驅動第二傳動桿118沿軸線方向做往復運動。

在該實施例中，通過第二驅動部126驅動螺桿124轉動，螺桿124與滑塊124配合，帶動滑塊124沿螺桿124軸向做往復運動，滑塊124與第二傳動桿118相連接，第二傳動桿118隨著滑塊124的運動而做往復運動，實現了對手術執行部114的驅動；螺桿124與滑塊124通過螺紋連接，通過螺桿124的轉動帶動滑塊124往復運動，螺桿124每轉動一周，滑塊124只移動一個螺距的距離，這也使得對滑塊124的運動的控制更加精確，進而確保對手術執行部114的控制的準確性。螺桿124同樣可使用絲杠代替，可達到與螺桿124同樣的效果。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖8至圖10所示，第一驅動部102包括：電機1022、連接軸1024和夾緊箍1026；電機1022設置有輸出軸；連接軸1024為管狀結構，連接軸1024的一端套設于電機1022的輸出軸上；其中，連接軸1024套設于輸出軸上的一端沿連接軸1024的軸線方向開設有至少一個開口10242；夾緊箍1026套設于連接軸1024上，以將連接軸1024夾緊于輸出軸上。

在該實施例中，通過夾緊箍1026將連接軸1024夾緊于電機1022的輸出軸上，實現了連接軸1024與輸出軸的連接，并且該種連接方式使得連接軸1024與輸出軸的同軸度好，確保動力傳遞的穩定性，有效地避免了在傳動過程中產生振動和噪音，確保了產品的穩定性。

在本發明的一個實施例中，連接軸1024與輸出軸相連接的一端沿軸向設置有四個開口10242。四個開口10242將連接軸1024的端部分割為四個彈性部，在裝配過程中，輸出軸插入連接軸1024時，由于使四個彈性部彈性變形所需的徑向力較小，并且相鄰彈性部之間具有開口10242，因此便于將輸出軸裝入連接軸1024中；在夾緊過程中，將夾緊箍1026套設在連接軸1024開口10242處，由于連接軸1024具有四個開口10242，當連接軸1024受到向連接軸1024內部的徑向力時，其內徑將會縮小，因此夾緊箍1026可將連接軸1024夾緊于輸出軸上。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖8至圖12所示，手術機器人的手術器械還包括：第一連接盤130；第一連接盤130為兩個，分別與支撐軸104和螺桿124的一端相連接；第一驅動部102還包括：第二連接盤1028和第二連接銷；第二連接盤1028套設于連接軸1024的另一端；第二連接銷沿連接軸1024的徑向穿過第二連接盤1028和連接軸1024；其中，第二連接盤1028的內壁上設置有滑倒10282，第二連接銷嵌于滑倒10282內，以使第二連接盤1028可相對連接軸1024沿軸線方向滑動；第二連接盤1028與第一連接盤130相連接，第一連接盤130上設置有連接槽10284，第二連接盤1028上設置有連接凸起1302，連接槽10284與連接凸起1302相配合，以使第二連接盤1028帶動第一連接盤130轉動。

在該實施例中，第二連接盤1028與連接軸1024相連接，并通過第二連接銷限制第二連接盤1028相對于連接軸1024轉動，使得第二連接盤1028可隨連接軸1024的轉動而轉動；同時，將第二連接銷嵌于第二連接盤1028的滑倒內，以使第二連接盤1028可相對連接軸1024沿軸線方向滑動；其次，第一連接盤130上設置有連接槽10284，第二連接盤1028上設置有連接凸起1302，連接槽10284與連接凸起1302相配合，使得第二連接盤1028可帶動第一連接盤130轉動，進而驅動支撐軸104、第一螺桿124或第二螺桿124轉動；該種連接方式結構簡單，連接方便，并且便于拆卸和安裝，有效地提升了第一驅動部102的通用性。凸起的截面形狀可為一字型或十字形，不規則圖形也可，只要能實現通過第二連接盤1028帶動第一連接盤130轉動即可。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖8至圖12所示，第一驅動部102還包括：第一彈簧1029；第一彈簧1029套設于連接軸1024上，卡接于夾緊箍1026與第二連接盤1028之間，以使第二連接盤1028可自動復位。

在該實施例中，通過在連接軸1024上設置第一彈簧1029，并且卡接于夾緊箍1026與第二連接盤1028之間，使得第一連接盤130與第二連接盤1028之間的安裝不需要手動調整位置，只要連接凸起1302與連接槽10284配合后，在第一彈簧1029的推力作用下，第二連接盤1028可自動與第一連接盤130相貼合，進而帶動第一連接盤130轉動。

在本發明的一個實施例中，優選地，第二驅動部126與第一驅動部102相同。

在該實施例中，通過將第二驅動部126設置為與第一驅動部102相同的驅動部，有效地提升了兩個驅動部之間的通用性。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖13至圖16所示，手術機器人的手術器械還包括：第一支架132；第一支架132為u型，第一支架132包括第一側壁1322、第二側壁1324和底壁1326；第一傳動桿108穿過第一側壁1322后與連接件120相連接；螺桿124的一端穿過第一側壁1322后與第一連接盤130相連接，螺桿124的一端與第二側壁1324轉動連接；支撐軸104穿過第一側壁1322后與第一連接盤130相連接。

在該實施例中，通過第一支架132支撐螺桿124、第一傳動桿108、和支撐軸104，使得該部分結構形成一個整體的傳動部，在手術過程中，如果需要更換手術執行部114，醫生可以直接更換裝有不同手術執行部114的傳動部，即可實現對手術執行部114的更換，更換速度快，更換方式簡便。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖13至圖16所示，手術機器人的手術器械還包括：第二支架134；第一驅動部102和第二驅動部126固定于第二支架134上，第二支架134與第一支架132卡接，以使第一驅動部102驅動支撐軸104，第二驅動部126驅動螺桿124。

在該實施例中，通過將第一驅動部102和第二驅動部126固定于第二支架134上，使得手術機器人的手術器械在使用的過程中，只需將第一支架132安裝于第二支架134上即可實現傳動部與驅動部的連接，并且可進一步提升第一驅動部102和第二驅動部126通用性。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖13至圖16所示，第二支架134上設置有限位部1342，限位部1342為l型，位于第二支架134的邊緣沿第二支架134的長度方向延伸，限位部1342與第二支架134的底壁1326圍成一向第二支架134內側開口10242的限位槽；第一支架132上設置有與限位槽相配合的限位凸起，限位凸起嵌于限位槽中。

在該實施例中，通過限位槽與限位凸起配合，實現第一支架132與第二支架134之間豎直方向上的定位，第一支架132與第二支架134裝配時，將限位凸起沿限位槽的延伸方向滑入限位槽中，即可實現對第一支架132的定位，結構簡單，便于醫生對手術機器人的手術器械的安裝與拆卸；限位槽同樣可設置在第一支架132上，限位凸起設置在第二支架134上。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖13至圖16所示，第二支架134的底壁1326的上表面與第一支架132的底壁1326的下表面相配合，第二支架134的底壁1326的上表面與第一支架132的底壁1326的下表面中的一個上設置有凸出于表面的定位凸起1344，另一個上設置有與定位凸起1344相配合的定位槽。

在該實施例中，通過設置定位凸起1344與定位槽，定位凸起1344與定位槽配合實現第一支架132與第二支架134間的水平定位，確保第一支架132在水平方向上位置的準確性。

在本發明的一個實施例中，優選地，如圖13至圖16所示，第一支架132上設置有定位銷138，定位銷138通過第二彈簧140卡接于第一支架132上；第二支架134上設置有定位孔1346，定位銷138嵌于定位孔1346中；定位銷138上設置有把手136，把手136用于拔插定位銷138。

在該實施例中，通過在第一支架132上設置定位銷138，并且嵌于設置在第二支架134上的定位孔1346中，避免第一支架132由限位槽和定位槽中脫出，確保第二支架134對第一支架132定位的準確性；定位銷138通過彈簧卡接于第一支架132上，使得定位銷138在不受外力的作用下時，始終保持在第二支架134上的定位孔1346中，避免定位銷138由定位孔1346中脫出；通過設置把手136，便于拔插定位銷138。

在本發明的一個實施例中，優選地，手術執行部114包括剪刀、抓鉗、電鉤、分離鉗、超聲刀和持針器；其中，剪刀、抓鉗、分離鉗和持針器為開合器械。

本發明第二方面提供了一種手術機器人，手術機器人包括如上述任一實施例所述的手術機器人的手術器械，因此，該手術機器人包括如上述任一實施例所述的手術機器人的手術器械的全部有益效果。

在本發明的描述中，術語“多個”則指兩個或兩個以上，除非另有明確的限定，術語“上”、“下”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制；術語“連接”、“安裝”、“固定”等均應做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明的描述中，術語“一個實施例”、“一些實施例”、“具體實施例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本發明中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或實例。而且，描述的具體特征、結構、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。