啟動投料電機3，開始對第三個魚池投料。開始投料時PLC內部計時器開始計時，投料時間為T (5-600秒)，該時間可根據投飼量需要進行設定；終點限位開關9用于安全防護，如果小車未能觸發傳感器8而繼續往前移動，行使至軌道終點會觸碰限位開關9，PLC會立即關閉小車行走電機，防止小車沖出軌道，保證設備和人員安全。
[0027]投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對第三個魚池的投飼。小車在位置傳感器8所在位置暫停一段時間t (10-600秒)，PLC發出信號，啟動投料電機3，再次對第三個魚池投料。開始投料時PLC內部計時器開始計時，投料時間為T (5-600秒)，該時間可根據投飼量需要進行設定。
[0028]投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對第三個魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制小車行走電機反轉，小車沿軌道后退，當小車后退至位置傳感器7所在位置時，該傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在傳感器7所在位置，同時PLC發出信號，啟動投料電機3，開始對第二個魚池投料。開始投料時PLC內部計時器開始計時，投料時間為T (5-600秒)，該時間可根據投飼量需要進行設定。
[0029]投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對第二個魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制小車行走電機反轉，小車沿軌道后退，當小車后退至位置傳感器6所在位置時，該傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在傳感器6所在位置，同時PLC發出信號，啟動投料電機3，開始對第一個魚池投料。開始投料時PLC內部計時器開始計時，投料時間為T (5-600秒)，該時間可根據投飼量需要進行設定。
[0030]至此，一個投飼循環結束。PLC根據投料時間T和投料電機的投料速率計算已投料量，判斷小車料箱是否還有剩余飼料，如果判斷有剩余飼料，則重新開始下一個投飼循環，如果沒有剩余飼料，則小車后退至起點，觸發起點限位開關5，PLC檢測到限位開關信號后，發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在起點，同時，PLC發出信號，啟動加料電機12，帶動加料絞龍11給小車加料。PLC根據絞龍加料速度和小車料箱容量計算出加料時間Tj，并啟動內部定時器計時，加料時間Tj結束后，PLC發出信號，關閉加料電機，結束加料。
[0031]加料結束后，小車停留在起點，控制系統等待下一次啟動按鈕信號。
【主權項】
1.一種用于高密度集約化養殖的投飼控制系統，其特征在于: 包括橫跨一組魚池(4)上方的軌道(I)，所述軌道(2)上設有沿其行走的投飼小車(2)，所述投飼小車上設有作為投飼動力機構的投飼電機(3)和作為行走動力機構的行走電機； 軌道(I)上與各個魚池對應的位置設有位置傳感器，用于確定投飼小車停止投飼的位置； 所述軌道(I)的端部設有儲料箱(10)，加料絞龍(11)，用于對投飼小車(2)加料； 各個位置傳感器、加料絞龍(11)、投飼電機(3)、行走電機、均與控制箱(13)信號連接; 所述軌道(I)的前端和末端分別設有起點限位開關(5)和終點限位開關(9)，所述起點限位開關(5)和終點限位開關(9)用于安全防護，如果小車未能觸發兩端的位置傳感器而繼續移動，行使至軌道末端會觸碰起點限位開關(5)或終點限位開關(9)，PLC會立即關閉行走電機，防止小車沖出軌道。2.如權利要求1所述的投飼控制系統，其特征在于:所述控制箱(13)固定在儲料箱(10)一側。3.如權利要求1所述的投飼控制系統，其特征在于:所述位置傳感器具有三個，分別為第一、第二、第三位置傳感器出、7、8)，分別與三個魚池(4)對應。4.如權利要求1所述的投飼控制系統，其特征在于:所述控制箱(13)內部控制系統具有計時器，用以對投飼時間計時。5.一種權利要求3所述投飼控制系統的控制方法，其特征在于: PLC檢測限位開關和位置傳感器的信號，根據控制策略輸出各種控制信號，通過中間電路控制投飼電機(3)、行走電機的運行； 所述控制方法包括以下步驟: A)投飼小車(2)在起點裝滿飼料，操作人員按下控制箱上的啟動按鈕后，PLC發出信號，控制小車行走電機正轉，小車沿軌道往前行進； B)投飼小車前進至位置傳感器所在位置時，該位置傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在傳感器所在位置，同時PLC發出信號，啟動投料電機⑶，開始投料，投料時間T根據計時器的設定時間進行，投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機(3)，結束對所在魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制小車行走電機正轉，小車沿軌道往前行進； C)重復步驟B)若干次，直至投飼小車(2)完成末端魚池的投飼； D)投飼小車在末端的位置傳感器所在位置暫停一段時間t，PLC發出信號，啟動投料電機(3)，再次對末端魚池投料，投料時間為T，投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機(3)，結束對末端魚池的投飼； E)PLC發出信號，控制行走電機反轉，小車沿軌道后退，當小車后退至位置傳感器所在位置時，該傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制行走電機停止運轉，同時PLC發出信號，啟動投料電機(3)，開始對魚池投料，投料時間T根據計時器的設定時間進行，投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機(3)，結束對所在魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制行走電機反轉，小車沿軌道后退； F)重復步驟E)若干次，直至投飼小車(2)完成起始端魚池的投飼，至此，一個投飼循環結束。6.如權利要求5所述的投飼控制系統的控制方法，其特征在于: PLC根據投料時間T和投料電機的投料速率計算已投料量，判斷小車料箱是否還有剩余飼料，如果判斷有剩余飼料，則重新開始下一個投飼循環，如果沒有剩余飼料，則小車后退至起點，觸發起點限位開關(5)，PLC檢測到限位開關信號后，發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在起點，同時，PLC發出信號，啟動加料電機(12)，帶動加料絞龍(11)給小車加料；PLC根據絞龍加料速度和小車料箱容量計算出加料時間Tj，并啟動內部定時器計時，加料時間Tj結束后，PLC發出信號，關閉加料電機，結束加料； 加料結束后，小車停留在起點，控制系統等待下一次啟動按鈕信號。
【專利摘要】本發明涉及一種用于高密度集約化養殖的投飼控制系統，包括橫跨一組魚池上方的軌道，軌道上設有沿其行走的投飼小車，投飼小車上設有作為投飼動力機構的投飼電機和作為行走動力機構的行走電機；軌道上與各個魚池對應的位置設有位置傳感器，用于確定投飼小車停止投飼的位置；所述軌道的端部設有儲料箱，加料絞龍，用于對投飼小車加料；各個位置傳感器、加料絞龍、投飼電機、行走電機、均與控制箱信號連接；軌道的前端和末端分別設有起點限位開關和終點限位開關，起點限位開關和終點限位開關用于安全防護，如果小車未能觸發兩端的位置傳感器而繼續移動，行使至軌道末端會觸碰起點限位開關或終點限位開關，PLC會立即關閉行走電機，防止小車沖出軌道。
【IPC分類】A01K61/02
【公開號】CN105052806
【申請號】CN201510512772
【發明人】唐榮, 劉世晶, 李亞男, 楊家朋
【申請人】中國水產科學研究院漁業機械儀器研究所
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年8月20日