一種用于高密度集約化養殖的投飼系統及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用于高密度集約化養殖的投飼系統及其控制方法，屬于養殖魚池投飼系統技術領域。
【背景技術】
[0002]我國是水產養殖大國，水產養殖產量占到了全世界的73%，水產養殖在改善民生、增加農民收入方面發揮了重要作用。但目前水產養殖業仍沿用大量消耗資源和粗放式經營的傳統方式，影響了水質環境和水產品質量，加劇水產病害的發生，使得水產品質量安全、水環境污染、養殖風險等問題非常嚴重。高密度集約化養殖是水產養殖業未來的發展方向，具有高產、節水節地等特點。高密度集約化養殖單位水體載魚量大，投飼量大，需要更加高效的投飼方式。而現有技術的投飼方式效率較低，控制不方便。
【發明內容】
[0003]本發明需要解決的技術問題是:現有技術中，缺乏針對高密度集約化水產養殖的投飼設備，導致投飼效率低下，控制不方便。
[0004]本發明采取以下技術方案:
[0005]一種用于高密度集約化養殖的投飼控制系統，包括橫跨一組魚池4上方的軌道1，所述軌道2上設有沿其行走的投飼小車2，所述投飼小車上設有作為投飼動力機構的投飼電機3和作為行走動力機構的行走電機；軌道I上與各個魚池對應的位置設有位置傳感器，用于確定投飼小車停止投飼的位置；所述軌道I的端部設有儲料箱10，加料絞龍11，用于對投飼小車2加料；各個位置傳感器、加料絞龍11、投飼電機3、行走電機、均與控制箱13信號連接；所述軌道I的前端和末端分別設有起點限位開關5和終點限位開關9，所述起點限位開關5和終點限位開關9用于安全防護，如果小車未能觸發兩端的位置傳感器而繼續移動，行使至軌道末端會觸碰起點限位開關5或終點限位開關9，PLC會立即關閉行走電機，防止小車沖出軌道。
[0006]進一步的，所述控制箱13固定在儲料箱10 —側。
[0007]進一步的，所述位置傳感器具有三個，分別為第一、第二、第三位置傳感器6、7、8，分別與三個魚池4對應。
[0008]進一步的，所述控制箱13內部控制系統具有計時器，用以對投飼時間計時。
[0009]—種投飼控制系統的控制方法，PLC檢測限位開關和位置傳感器的信號，根據控制策略輸出各種控制信號，通過中間電路控制投飼電機3、行走電機的運行；所述控制方法包括以下步驟:
[0010]A)投飼小車2在起點裝滿飼料，操作人員按下控制箱上的啟動按鈕后，PLC發出信號，控制小車行走電機正轉，小車沿軌道往前行進；
[0011]B)投飼小車前進至位置傳感器所在位置時，該位置傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在傳感器所在位置，同時PLC發出信號，啟動投料電機3，開始投料，投料時間T根據計時器的設定時間進行，投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對所在魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制小車行走電機正轉，小車沿軌道往前行進；
[0012]C)重復步驟B若干次，直至投飼小車2完成末端魚池的投飼；
[0013]D)投飼小車在末端的位置傳感器所在位置暫停一段時間t，PLC發出信號，啟動投料電機3，再次對末端魚池投料，投料時間為T，投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對末端魚池的投飼；
[0014]E)PLC發出信號，控制行走電機反轉，小車沿軌道后退，當小車后退至位置傳感器所在位置時，該傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制行走電機停止運轉，同時PLC發出信號，啟動投料電機3，開始對魚池投料，投料時間T根據計時器的設定時間進行，投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對所在魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制行走電機反轉，小車沿軌道后退；
[0015]F)重復步驟E若干次，直至投飼小車2完成起始端魚池的投飼，至此，一個投飼循環結束。
[0016]進一步的，PLC根據投料時間T和投料電機的投料速率計算已投料量，判斷小車料箱是否還有剩余飼料，如果判斷有剩余飼料，則重新開始下一個投飼循環，如果沒有剩余飼料，則小車后退至起點，觸發起點限位開關5，PLC檢測到限位開關信號后，發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在起點，同時，PLC發出信號，啟動加料電機12，帶動加料絞龍11給小車加料；PLC根據絞龍加料速度和小車料箱容量計算出加料時間Tj，并啟動內部定時器計時，加料時間Tj結束后，PLC發出信號，關閉加料電機，結束加料；加料結束后，小車停留在起點，控制系統等待下一次啟動按鈕信號。
[0017]本發明的有益效果在于:提供了一種適用于高密度集約化養殖的投飼控制系統及控制方法，采用傳感器及智能化控制裝置，控制投飼機沿軌道往復移動，可以對多個魚池進行投飼作業，具有操作簡單、覆蓋范圍大、智能化程度高，便于集中管理等特點，非常適合高密度集約化養殖投飼要求；同時可以對多個魚池進行自動投飼作業，無需人工勞作，大大減輕勞動強度，提高飼料投喂的精準性和利用率。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發明用于高密度集約化養殖的投飼系統的結構示意圖。
[0019]圖2是本發明用于高密度集約化養殖的投飼系統的控制系統示意圖。
[0020]圖中，1-軌道，2-投飼小車，3-投料電機，4-魚池，5-起點限位開關，6/7/8-位置傳感器，9-終點限位開關，10-儲料倉，11-加料絞龍，12-加料電機，13-控制箱。
【具體實施方式】
[0021]下面結合附圖和具體實施例對本發明進一步說明。
[0022]參見圖1-圖2，投飼小車的前進、后退，投料電機的啟停和加料電機的啟停都由控制系統來控制，控制系統安裝在控制箱內。可編程邏輯控制器(PLC)檢測限位開關和位置傳感器的信號，根據控制策略輸出各種控制信號，通過中間電路控制各個電機的運行，從而控制整個投飼系統的運行。工作過程如下:
[0023]投飼小車在起點裝滿飼料，操作人員按下控制箱上的啟動按鈕后，PLC發出信號，控制小車行走電機正轉，小車沿軌道往前行進。
[0024]投飼小車前進至位置傳感器6所在位置時，該傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在傳感器6所在位置，同時PLC發出信號，啟動投料電機3，開始對第一個魚池投料。開始投料時PLC內部計時器開始計時，投料時間為T (5-600秒)，該時間可根據投飼量需要進行設定。
[0025]投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對第一個魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制小車行走電機正轉，小車沿軌道往前行進，當小車前進至位置傳感器7所在位置時，該傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在傳感器7所在位置，同時PLC發出信號，啟動投料電機3，開始對第二個魚池投料。開始投料時PLC內部計時器開始計時，投料時間為T (5-600秒)，該時間可根據投飼量需要進行設定。
[0026]投料時間T結束后，PLC發出信號，關閉投料電機3，結束對第二個魚池的投飼，同時PLC發出信號，控制小車行走電機正轉，小車沿軌道往前行進，當小車前進至位置傳感器8所在位置時，該傳感器輸出信號至PLC，PLC發出信號，控制小車行走電機停止運轉，使小車停留在傳感器8所在位置，同時PLC發出信號，