一種用于自動采果機的機械臂的制作方法

本實用新型涉及一種機械臂，具體涉及一種用于自動采果機的機械臂。

背景技術：

棕櫚油是重要的工業和民生原料，主要產于非洲、南美和東南亞各國。作為棕櫚油的生產原料——棕櫚果，大部分生長高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘過程中，果農的勞動強度和難度較大，勞動效率低，因而造成棕櫚果采摘勞動力供應嚴重不足，成為制約棕櫚油產業發展的重要因素。

研發一臺自動化的采果機是勢在必行的，由于采果機涉及高空作業，進行高空作業時，需要將機械臂伸展出足夠的長度以確保采果作業安全有效的完成。

技術實現要素：

本實用新型針對上述問題提出了一種用于自動采果機的機械臂，具有多端可調式伸縮功能，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業安全有效的完成。

具體的技術方案如下：

一種用于自動采果機的機械臂，包括底座、第一支撐座、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第三伸縮臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撐柱和回轉支承裝置，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板相對組成，第一支撐板包括上支撐板和下支撐板，第一伸縮臂一端可旋轉的固定在兩個上支撐板之間，另一端設有第一轉接塊，第二伸縮臂可旋轉的固定在第一轉接塊上，第一油缸一端可旋轉的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設有調節腔，第三油缸固定在調節腔內，第三伸縮臂插入式的設置在調節腔內，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座固定在底座上，所述第二支撐柱可轉動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸相連接，所述回轉支承裝置固定在第二支撐柱上。

上述一種用于自動采果機的機械臂，其中，所述回轉支承裝置包括回轉支撐柱、第五油缸和轉接盤，回轉支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側，回轉支撐柱上設有第一轉軸，轉接盤底部可旋轉的固定在第二支撐柱上，轉接盤頂部固定在轉接板上，轉接盤外周設有第二轉軸，所述第五油缸一端通過第一卡環可轉動的設置在第一轉軸上，另一端通過第二卡環可轉動的設置在第二轉軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉接盤旋轉。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型用于采果機，采果機處于初始狀態時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，當需要進行采果操作時，第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度，第四油缸控制第二支撐柱轉動，使回轉支承裝置始終處于水平狀態，第五油缸控制轉接盤轉動，從而控制固定在轉接盤上的采果操作機構進行轉動，完成采果操作；

本實用新型具有多端可調式伸縮功能，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業安全有效的完成。

附圖說明

圖1為本實用新型結構圖(1)。

圖2為本實用新型結構圖(2)。

圖3為本實用新型回轉支承裝置結構圖。

圖4為本實用新型轉接盤結構圖。

圖5本實用新型第五油缸俯視圖。

具體實施方式

為使本實用新型的技術方案更加清晰明確，下面結合附圖對本實用新型進行進一步描述，任何對本實用新型技術方案的技術特征進行等價替換和常規推理得出的方案均落入本實用新型保護范圍。

附圖標記

底座1、第一支撐座2、第一伸縮臂3、第二伸縮臂4、第三伸縮臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撐柱10、回轉支承裝置11、第一支撐板12、上支撐板13、下支撐板14、第一轉接塊15、第四油缸17、回轉支撐柱18、第五油缸19、轉接盤20、第一轉軸21、轉接板22、第二轉軸23、第一卡環24、第二卡環25。

如圖所示一種用于自動采果機的機械臂，包括底座1、第一支撐座2、第一伸縮臂3、第二伸縮臂4、第三伸縮臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撐柱10和回轉支承裝置11，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板12相對組成，第一支撐板包括上支撐板13和下支撐板14，第一伸縮臂一端可旋轉的固定在兩個上支撐板之間，另一端設有第一轉接塊15，第二伸縮臂可旋轉的固定在第一轉接塊上，第一油缸一端可旋轉的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設有調節腔，第三油缸固定在調節腔內，第三伸縮臂插入式的設置在調節腔內，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座固定在底座上，所述第二支撐柱可轉動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸17相連接，所述回轉支承裝置固定在第二支撐柱上。

所述回轉支承裝置包括回轉支撐柱18、第五油缸19和轉接盤20，回轉支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側，回轉支撐柱上設有第一轉軸21，轉接盤底部可旋轉的固定在第二支撐柱上，轉接盤頂部固定在轉接板22上，轉接盤外周設有第二轉軸23，第五油缸一端通過第一卡環24可轉動的設置在第一轉軸上，另一端通過第二卡環25可轉動的設置在第二轉軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉接盤旋轉。

本實用新型用于采果機，采果機處于初始狀態時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，當需要進行采果操作時，第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度，第四油缸控制第二支撐柱轉動，使回轉支承裝置始終處于水平狀態，第五油缸控制轉接盤轉動，從動控制固定在轉接盤上的采果操作機構進行轉動，完全采果操作；

本實用新型具有多端可調式伸縮功能，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業安全有效的完成。