一種回轉式人與機器人協同作業自動化設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業機器人技術領域，特別涉及一種回轉式人與機器人協同作業自動化設備。
【背景技術】
[0002]目前工業機器人在制造行業的運用越來越普及，它們被大量的使用在裝配、沖壓、碼垛、插件、噴涂、焊接等作業工位，取代人工完成這些高強度、高危險、繁瑣的工作任務。目前需要多任務處理工位的產品，自動化設備的機器人集成的難度大，成本高，且不適合當前商品個性化、客戶定制化設計多品種小批量的商業模式，換線停工時間長，作業效率低。
[0003]有鑒于此，特提出本實用新型，以解決上述技術問題。
【實用新型內容】
[0004]針對上述現有技術，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種回轉式人與機器人協同作業自動化設備，該設備能處理多任務工位的產品，自動化設備的機器人集成的難度小，成本低，且適合當前商品個性化、客戶定制化設計多品種小批量的商業模式，換線停工時間短，作業效率高。
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種回轉式人與機器人協同作業自動化設備，其包括工作臺、轉盤、機器人、送料機構、轉盤驅動機構，所述轉盤設有兩個以上工位且中心為通孔，所述轉盤安裝于轉盤驅動機構上，所述轉盤驅動機構安裝于工作臺，所述轉盤的一個工位為人工作業工位，所述轉盤的其他工位都設有送料機構，所述機器人穿過轉盤的通孔安裝于工作臺上;所述機器人從送料機構中取料進行轉盤的其他工位作業，所述轉盤驅動機構驅動轉盤按工位依次旋轉，人工在轉盤的一個工位進行作業。
[0006]本實用新型的進一步改進為，所述機器人包括底座、X軸運動裝置、Y軸運動裝置、Z軸運動裝置、兩組角度調整裝置、兩組產品夾取裝置，所述X軸運動裝置安裝于所述底座上，所述Y軸運動裝置安裝于所述X軸運動裝置上，所述Z軸運動裝置安裝于所述Y軸運動裝置前端，兩組角度調整裝置分別安裝于所述Z軸運動裝置兩側，兩組產品夾取裝置分別安裝于兩組角度調整裝置下，所述X軸運動裝置實現水平初步定位，所述Y軸運動裝置實現水平精確定位，所述Z軸運動裝置實現Z軸方向運動精確定位，所述角度調整裝置實現角度調整，所述產品夾取裝置夾取產品。
[0007]本實用新型的進一步改進為，所述X軸運動裝置包括第一步進電機、第一減速器、主臂，所述第一步進電機設有第一步進電機輸出軸，所述第一步進電機安裝于所述底座內，所述第一減速器安裝于底座上，所述第一步進電機輸出軸與所述第一減速器連接，所述主臂的一端與所述第一減速器連接。
[0008]本實用新型的進一步改進為，所述Y軸運動裝置包括第二步進電機、第二減速器、副臂，所述第二步進電機設有第二步進電機輸出軸，所述第二步進電機、第二減速器分別安裝于所述副臂的一端，所述第二步進電機輸出軸與所述第二減速器連接，所述第二減速器與所述主臂的另一端連接。
[0009]本實用新型的進一步改進為，所述Z軸運動裝置包括第三步進電機、第三步進電機安裝板、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶、導軌、滑塊、齒條、齒條安裝座、銷軸，所述第三步進電機設有第三步進電機輸出軸，所述第三步進電機安裝于所述第三步進電機安裝板，所述第三步進電機安裝板與所述副臂的另一端固定連接，所述第一同步帶輪固定安裝于所述第三步進電機輸出軸，所述第二同步帶輪通過所述銷軸與所述第三步進電機安裝板轉動連接，所述同步帶分別與所述第一同步帶輪、第二同步帶輪傳動連接，所述導軌固定安裝于所述第三步進電機安裝板，所述導軌與所述滑塊滑動連接，所述齒條安裝于所述齒條安裝座，所述齒條安裝座與所述滑塊固定連接，所述齒條與所述同步帶咬合。
[0010]本實用新型的進一步改進為，所述角度調整裝置包括第四步進電機、第四步進電機安裝板、扭力盤、扭力架，所述第四步進電機設有第四步進電機輸出軸，所述第四步進電機安裝于所述第四步進電機安裝板，所述第四步進電機安裝板與所述滑塊固定連接，所述扭力盤固定安裝于所述第四步進電機輸出軸，所述扭力架固定安裝于扭力盤。
[0011]本實用新型的進一步改進為，所述產品夾取裝置包括手指氣缸、第一夾爪、第二夾爪，所述手指氣缸設有兩氣動手指，所述第一夾爪、第二夾爪分別安裝于所述兩氣動手指，所述手指氣缸安裝于所述扭力架下。
[0012]本實用新型的進一步改進為，所述第一減速器、第二減速器都為諧波減速器。
[0013]本實用新型的進一步改進為，所述Z軸運動裝置還包括緩沖墊塊，所述緩沖墊塊固定安裝于所述第三步進電機安裝板上部，用于所述滑塊向上運動時的緩沖。
[0014]本實用新型的進一步改進為，所述Z軸運動裝置還包括同步帶張緊機構，所述同步帶張緊機構包括調整塊、緊固螺釘、張緊螺釘，所述第三步進電機安裝板下部設有調節槽、方形空腔，所述銷軸固定安裝于所述調整塊，所述調整塊置于所述方形空腔內并與之松動連接，所述緊固螺釘穿過所述調節槽并與所述調整塊螺紋連接，所述張緊螺釘穿過所述第三步進電機安裝板底部的通孔與所述調整塊螺紋連接。
[0015]與現有技術相比，本實用新型采用機器人從送料機構中取料進行轉盤的其他工位作業，轉盤驅動機構驅動轉盤按工位依次旋轉，人工在轉盤的一個工位進行作業，本實用新型實現了人與機器人回轉式協同作業。本實用新型能處理多任務工位的產品，自動化設備的機器人集成的難度小，成本低，且適合當前商品個性化、客戶定制化設計多品種小批量的商業模式，換線停工時間短，作業效率高。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型的立體圖；
[0017]圖2是本實用新型的機器人立體圖；
[0018]圖3是本實用新型的X軸運動裝置立體圖；
[0019]圖4是圖3的立體展開圖；
[0020]圖5是本實用新型的Y軸運動裝置立體圖；
[0021]圖6是圖5的立體展開圖；
[0022]圖7是本實用新型的Z軸運動裝置立體圖；
[0023]圖8是本實用新型的第三步進電機安裝板立體圖；
[0024]圖9是圖8的立體展開圖；
[0025]圖10是本實用新型的角度調整裝置立體圖；
[0026]圖11是本實用新型的產品夾取裝置立體圖；
[0027]圖12是圖10的立體展開圖；
[0028]圖13是圖11的立體展開圖。
[0029]圖中各部件名稱如下:
[0030]I 一工作臺；
[0031 ]2—轉盤；
[0032]3—機器人；
[0033]31—底座；
[0034]32—X軸運動裝置；
[0035]321—第一步進電機；
[0036]322—第一減速器；
[0037]323—主臂；
[0038]3231—第一角度控制擋塊；
[0039]33—Y軸運動裝置；
[0040]331—第二步進電機；
[0041 ]332—第二減速器；
[0042]333—副臂；
[0043]34—Z軸運動裝置；
[0044]3401—第三步進電機；
[0045]3402—第三步進電機安裝板；
[0046]34021—調節槽；
[0047]34022—方形空腔；
[0048]3403—第一同步帶輪；
[0049]3404—第二同步帶輪；
[0050]3405—同步帶；
[0051 ]3406—導軌；
[0052]3407—滑塊；
[0053]3408—齒條；
[0054]3409—齒條安裝座；
[0055]3410—銷軸；
[0056]3411—緩沖墊塊；
[0057]3412—同步帶張緊機構；
[0058]34121—調整塊；
[0059]34122—緊固螺釘；
[0060]34123—張緊螺釘；
[0061]35—角度調整裝置；
[0062]351—第四步進電機；
[0063]352—第四步進電機安裝板；
[0064]353—扭力盤；
[0065]354—扭力架；
[0066]355—力傳感器；
[0067]36—產品夾取裝置；
[0068]361—手指氣缸；
[0069]3611—氣動手指；
[0070]362—第一夾