驅動形式4X4 ;
[0025]地輪及其驅動系統由機器人2側下部的4個地輪、驅動電機、鏈輪及鏈條組成，機器人行走機構驅動形式4X4 ;
[0026]其中，機器人移動平臺的立體框架兩側下部的4個地輪，與機器人移動平臺的立體框架上部兩側的相應的4個天輪為非垂直線設置，即4個天輪構成的整體中心點比4個地輪構成的中心點靠近車廂尾部。這樣結構的設置可以使機器人移動平臺在從地軌過渡到天軌的運動過程中，4個天輪完全進入到天軌驅動時，兩個靠后的地輪還在地軌上驅動，使過渡過程更加平穩，不會產生大的震動，提高了機器人移動平臺在運動中的穩定性和可靠性，同時安全性大大增加；反正亦然(使機器人移動平臺在從天軌過渡到地軌的運動過程中，4個地輪完全進入到地軌驅動時，兩個靠后的天輪還在天軌上驅動)；具體地，換電機器人中天輪與相對應的地輪前后方向相差180_，使得換電機器人在從車廂內預定停留位置行駛到車廂尾部時，天輪已進入天軌，而此時地輪還在地軌里，形成短時6輪驅動，使得換電機器人從車廂內到車廂外尾板行走非常平穩、可靠。
[0027]換電機器人通過齒輪齒條電池Y向對中結構，應用具有彈性的定位銷將動力電池固定。
[0028]輥輪及其驅動系統由5個直徑60mm無縫鋼管、驅動電機、鏈輪及鏈條組成；
[0029]如圖3所示，行走機構鎖止裝置1048由推拉式電磁鐵推動推桿10481、U型桿漲開摩擦副10482構成，推拉式電磁鐵推動推桿和U型桿漲開摩擦副設置在天軌上，通過推拉式電磁鐵推動推桿推動U型桿漲開摩擦副控制在天軌上行走的機器人移動平臺的位置的鎖定。
[0030]電池包鎖止機構可以由4個直徑200mm的電磁吸盤構成；機器人剪刀叉舉升及其驅動結構由雙剪刀叉加一電動推桿驅動結構組成，舉升高度在100至300mm ；
[0031]光傳感器可以采用紅外對射傳感器或非可見光對射傳感器等(采用紅外對射傳感器的定位精度高，減少了換電機器人與電動乘用車車輛底盤的動力電池對接時的誤差)，只要可以實現定位即可，本實用新型對此不限定。
[0032]本實用新型的基于移動式的電動乘用車動力電池更換的換電機器人，包括:機器人移動平臺、導軌與軌道驅動系統、舉升系統與定位裝置，其中，
[0033]機器人移動平臺為一立體框架，設置在車廂內，立體框架內放置動力電池，其中軌道驅動系統與舉升系統設置在機器人移動平臺上；
[0034]軌道驅動系統用于推動機器人移動平臺在軌道上沿導軌方向做水平移動；其中軌道驅動系統設置在機器人移動平臺的立體框架上，軌道驅動系統包括地輪及地輪驅動系統和天輪及天輪驅動系統，地輪及地輪驅動系統設置在立體框架的下部，天輪及天輪驅動系統設置在立體框架的上部。
[0035]舉升系統用于推動機器人移動平臺進行垂直移動；
[0036]定位裝置用于將機器人移動平臺與電動乘用車下部的動力電池進行定位。
[0037]所述機器人移動平臺還包括多個輥輪及輥輪驅動系統，輥輪驅動系統用于將所述機器人移動平臺的底部位于輥輪上的動力電池進行相應移動，所述輥輪驅動系統包括驅動電機、鏈輪及鏈條，所述輥輪驅動系統是通過電機驅動鏈輪轉動，兩兩鏈輪驅動相鄰的兩個輥輪，驅動一套鏈輪從而使輥輪進行旋轉運動，將位于輥輪上的動力電池進行相應移動。
[0038]所述輥輪為鋼管，所述輥輪設置為逆時針旋轉或順時針旋轉；其中，通過輥輪的逆時針旋轉將所述換電機器人接收的動力電池移出機器人移動平臺的框架，或者通過輥輪的順時針旋轉將所述換電機器人需要接收的動力電池移入機器人移動平臺的框架。
[0039]所述機器人移動平臺進一步包括動力電池鎖止裝置，動力電池鎖止裝置設置在所述機器人移動平臺的底部上，動力電池鎖止裝置包括多個電磁吸盤，通過電磁吸盤將動力電池固定在所述機器人移動平臺上。
[0040]所述導軌包括天軌和地軌，所述軌道驅動系統包括地輪及地輪驅動系統和天輪及天輪驅動系統，其中，所述地軌為地輪行走的車廂內地板預定位置安裝的機器人移動平臺的軌道，所述天軌為天輪行走的在車廂尾部的尾板底部安裝的機器人移動平臺的行走軌道；地輪及地輪驅動系統包括設置在機器人移動平臺的立體框架兩側下部的4個地輪、驅動電機與鏈輪及鏈條，其中地輪驅動系統的驅動形式為4X4驅動；所述天輪及天輪驅動系統包括設置在機器人移動平臺的立體框架兩側中部的4個傳動中間輪、立體框架上部兩側的4個天輪、驅動電機與鏈輪及鏈條，其中天輪驅動系統的驅動形式為4X4驅動。
[0041]所述機器人移動平臺的立體框架兩側下部的4個地輪，與所述機器人移動平臺的立體框架上部兩側的相應的4個天輪為非垂直線設置，即4個天輪構成的整體中心點比4個地輪構成的中心點靠近車廂尾部。
[0042]還包括行走機構鎖止裝置，行走機構鎖止裝置包括推拉式電磁鐵推動推桿和U型桿漲開摩擦副，推拉式電磁鐵推動推桿和U型桿漲開摩擦副設置在天軌上，通過推拉式電磁鐵推動推桿推動U型桿漲開摩擦副控制在天軌上行走的機器人移動平臺的位置的鎖定。
[0043]還包括剪刀叉舉升機及舉升機驅動系統，剪刀叉舉升機及舉升機驅動系統設置在所述機器人移動平臺的立體框架底部，其中通過雙剪刀叉加一電動推桿的驅動結構將機器人移動平臺的底部在垂直方向上進行升降移動。
[0044]所述定位裝置包括光傳感器和機器人移動平臺上設置的定位銷，定位銷與動力電池的底部的定位銷孔相配合。
[0045]在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細節。然而，能夠理解，本實用新型的實施例可以在沒有這些具體細節的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細示出公知的方法、結構和技術，以便不模糊對本說明書的理解。
[0046]類似地，應當理解，為了精簡本公開并幫助理解各個實用新型方面中的一個或多個，在上面對本實用新型的示例性實施例的描述中，本實用新型的各個特征有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應將該公開的方法解釋成反映如下意圖:即所要求保護的本實用新型要求比在每個權利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面的權利要求書所反映的那樣，實用新型方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此，遵循【具體實施方式】的權利要求書由此明確地并入該【具體實施方式】，其中每個權利要求本身都作為本實用新型的單獨實施例。
[0047]本領域那些技術人員可以理解，可以對實施例中的設備中的模塊進行自適應性地改變并且把它們設置在與該實施例不同的一個或多個設備中。可以把實施例中的模塊或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權利要求、摘要和附圖)中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。
[0048]此外，本領域的技術人員能夠理解，盡管在此所述的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本實用新型的范圍之內并且形成不同的實施例。例如，在下面的權利要求書中，所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。
[0049]應該注意的是上述實施例對本實用新型進行說明而不是對本實用新型進行限制，并且本領域技術人員在不脫離所附權利要求的范圍的情況下可設計出替換實施例。在權利要求中，不應將位于括號之間的任何參考符號構造成對權利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本實用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當編程的計算機來實現。在列舉了若干裝置的單元權利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬件項來具體體現。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。
【主權項】
1.一種基于移動式的電動乘用車動力電池更換的軌道驅動系統，其特征在于，包括:軌道驅動系統設置在一立體框架上，軌道驅動系統包括地輪及地輪驅動系統和天輪及天輪驅動系統，地輪及地輪驅動系統設置在立體框架的下部，天輪及天輪驅動系統設置在立體框架的上部。2.如權利要求1所述的軌道驅動系統，其特征在于， 所述地輪及地輪驅動系統包括設置在立體框架兩側下部的4個地輪、驅動電機與鏈輪及鏈條，其中驅動電機驅動鏈輪及鏈條，使4個地輪在地軌上行走，所述地軌為立體框架上地輪行走的軌道。3.如權利要求2所述的軌道驅動系統，其特征在于， 所述天輪及天輪驅動系統包括設置在立體框架兩側中部的4個傳動中間輪、立體框架上部兩側的4個天輪、驅動電機與鏈輪及鏈條，其中驅動電機驅動鏈輪及鏈條，帶動4個傳動中間輪，使4個天輪在天軌上行走，所述天軌為立體框架上天輪行走的軌道。4.如權利要求3所述的軌道驅動系統，其特征在于， 所述地輪驅動系統的驅動形式為4X4驅動；所述天輪驅動系統的驅動形式為4X4驅動。5.如權利要求4所述的軌道驅動系統，其特征在于， 所述立體框架兩側下部的4個地輪，與所述立體框架上部兩側的相應的4個天輪為非垂直線設置，即4個天輪構成的整體中心點比4個地輪構成的中心點靠近車廂尾部。6.如權利要求5所述的軌道驅動系統，其特征在于， 所述立體框架內的空間為放置動力電池的空間。
【專利摘要】一種基于移動式的電動乘用車動力電池更換的軌道驅動系統，包括：軌道驅動系統設置在一立體框架上，軌道驅動系統包括地輪及地輪驅動系統和天輪及天輪驅動系統，地輪及地輪驅動系統設置在立體框架的下部，天輪及天輪驅動系統設置在立體框架的上部。本實用新型解決了在新的用于電動乘用車動力電池更換的移動式加電的技術方案中，由于移動式的特性，需要在移動加電車內放置動力電池的行走裝置要方便取用和移動更換電動乘用車的動力電池的問題。
【IPC分類】B25J5/02, B60S5/06
【公開號】CN205290933
【申請號】
【發明人】謝子聰
【申請人】謝子聰
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年7月31日