一種動力外骨骼的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種動力外骨骼。
【背景技術】
[0002]動力外骨骼，是穿戴在人體外側的一種骨骼框架，由一系列電機系統或者液氣壓系統進行驅動，用于擴充或者增強一個人的生理機能(主要是四肢運動的能力，例如力量和耐力)。動力外骨骼具有兩大方面的應用，一是軍用，外骨骼穿戴在士兵的身上，使士兵能夠負載更沉重的裝備武器，也使其能夠長時間的進行負載行走，從而提高其作戰能力，第二是民用，特別是用于殘疾人或者老年人，幫助其擁有正常甚至超常的生理機能，特別是行走的能力。
[0003]中國專利CN102036638中，實用新型了一種下肢外骨骼，該下肢外骨骼可與人鏈接，下肢外骨骼包括了外骨骼軀干、第一和第二腿部支撐件、第一和第二髖部執行器、至少一個動力單元，用于幫助人們行走。中國專利CN103328051中，實用新型了一種運動輔助外骨骼設備，包括其機械結構，至少一個關節，至少一個傾斜傳感器，控制器，其中控制器用于接受來自傾斜傳感器的信號，并對信號進行處理來驅動所述關節。專利US8905955中，實用新型了一種控制外骨骼的系統，該系統能夠接收控制面板的運動模式選擇信號，能夠驅動關節使動力外骨骼保持站立姿態或者其他運動姿態。
[0004]動力外骨骼作為一種行走輔助的設備，在提高殘疾人或者老年人生活質量上可以發揮巨大的作用，但是現有技術中動力外骨骼中尚沒有可以很好的將外骨骼和輪式移動相結合，以實現快速移動的目的。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于提供一種動力外骨骼，可以進行輪式移動，而實現快速移動的目的。
[0006]本實用新型所提供的技術方案如下:
[0007]—種動力外骨骼，包括:用于包裹在人體腿部并可帶動人體腿部運動的腿部部分；及，用于固定于人體腳部并可帶動人體腳部運動的腳部部分;所述腳部部分具有行走模式和輪式移動模式，包括:
[0008]腳底板，包括相對的第一面和第二面；
[0009]以及，連接在所述腿部部分下方的腳底板驅動輪;其中，
[0010]所述腳底板活動連接在所述腳底板驅動輪上，并能夠相對于所述腳底板驅動輪進行翻轉，而具有第一狀態和第二狀態，
[0011 ]在所述第一狀態，所述腳底板翻轉至其第一面朝上，并連接在所述腳底板驅動輪的下方，以使得所述腳部部分處于所述行走模式；
[0012]在所述第二狀態，所述腳底板翻轉至其第二面朝上，并連接在所述腳底板驅動輪的上方，以使得所述腳部部分處于所述輪式移動模式。
[0013]進一步的，所述腳底板采用可拆卸地方式活動連接在所述腳底板驅動輪上;所述腳部部分還包括:
[0014]能夠將所述腳底板驅動輪與所述腳底板進行鎖固或拆離，以使在所述第一狀態時所述腳底板連接在所述腳底板驅動輪的下方的第一鎖緊機構；
[0015]以及，能夠將所述腳底板驅動輪與所述腳底板進行鎖固或拆離，以使在所述第二狀態時所述腳底板連接在所述腳底板驅動輪的上方的第二鎖緊機構。
[0016]進一步的，所述第一鎖緊機構包括:
[0017]第一鎖緊部，設置在所述腳底板驅動輪上；
[0018]旋轉連桿，包括第一端和第二端，所述第一端可旋轉地連接在所述腳底板上；
[0019]以及，第二鎖緊部，設置在所述旋轉連桿的第二端，并能夠與所述第一鎖緊部配合進行鎖固或拆離;其中，
[0020]在所述第一狀態，所述旋轉連桿的第二端旋轉至位于所述腳底板的第一面上方的第一位置，所述第二鎖緊部與所述第一鎖緊部配合進行鎖固；
[0021]在所述第二狀態，所述第二鎖緊部與所述第一鎖緊部拆離，所述旋轉連桿的第二端旋轉至與所述腳底板齊平的第二位置。
[0022]進一步的，所述第一鎖緊部包括:設置于所述腳底板驅動輪上的凹槽；以及設置在所述凹槽內的固定柱；
[0023]所述第二鎖緊部包括:
[0024]能夠套設于所述固定柱外的內圈；
[0025]能夠容置于所述凹槽內的外圈，所述外圈套設于所述內圈之外，并與所述內圈之間形成間隙；
[0026]設置在所述間隙內并可旋轉的鎖緊柱，所述鎖緊柱能夠在旋轉至不同角度時改變所述間隙的間距；
[0027]以及，用于控制所述鎖緊柱旋轉的控制手柄，所述控制手柄與所述鎖緊柱連接；
[0028]其中，所述鎖緊柱旋轉至第一角度時，所述間隙具有第一間距，所述鎖緊柱將所述內圈抵頂于所述固定柱上，所述外圈抵頂于所述凹槽內壁上；
[0029]所述鎖緊柱旋轉至第二角度時，所述間隙具有第二間距，所述第二間距小于所述第一間距，所述內圈與所述固定柱分離，所述外圈與所述凹槽內壁分離。
[0030]進一步的，所述腳部部分還包括:
[0031]用于在所述第二狀態時將所述旋轉連桿的第二端固定于所述第二位置的旋轉連桿固定結構。
[0032]進一步的，所述第二鎖緊機構包括:
[0033]鎖緊固定軸，設置于所述腳底板驅動輪的上方；
[0034]以及，鎖緊套，設置于所述腳底板上，并能夠在所述腳底板的第二面朝上時，與所述鎖緊固定軸配合進行鎖固或拆離。
[0035]進一步的，所述鎖緊套包括:
[0036]能夠套設在所述鎖緊固定軸上的套筒結構，所述套筒結構的一側具有一彈性卡口，且所述彈性卡口的開口尺寸小于所述套筒的內徑尺寸。
[0037]進一步的，所述腳底板驅動輪包括:
[0038]驅動電機，所述驅動電機包括固定軸和設置于固定軸上的電機轉子；
[0039]以及，設置于所述電機轉子外，能夠在所述電機轉子帶動下轉動的輪體。
[0040]進一步的，所述輪體采用橡膠輪。
[0041]進一步的，所述腳底板驅動輪的固定軸的兩端連接有兩根第一連接桿，所述兩根第一連接桿之間連接有連接軸，所述腿部部分的下方設置有連接部，所述連接部與所述連接軸配合，將所述腳底板驅動輪可拆卸地連接在所述腿部部分的下方。
[0042]進一步的，所述腳部部分還包括:設置于所述腳底板的第一面上，用于與所述腳底驅動輪配合的腳底板支撐輪。
[0043]進一步的，所述腿部部分包括:
[0044]用于固定和支撐人體大腿部的大腿連接部；
[0045]用于固定和支撐人體小腿部的小腿連接部；
[0046]以及連接在所述大腿連接部和所述小腿連接部之間的膝關節驅動部；
[0047]其中所述大腿連接部和/或所述小腿連接部為長度可調的伸縮結構。
[0048]本實用新型所帶來的有益效果如下:
[0049]本實用新型所提供的外動力骨骼可以在行走模式和輪式移動模式兩種模式之間進行切換，既可以用于輔助行走，也可以當作代步工具進行較快的輪式移動，這樣的結構設計，使動力外骨骼能夠幫助殘疾人或者老人進行恢復鍛煉，也能在適當的時候實現快速的移動，且該外動力骨骼的結構簡單，可以進行快速切換。
【附圖說明】
[0050]圖1表示本實用新型實施例中提供的動力外骨骼處于行走模式時的結構示意圖；
[0051]圖2表示本實用新型實施例中提供的動力外骨骼處于行走模式時的另一個角度的結構示意圖