一種壁虎式遙控偵查機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種壁虎式遙控偵查機器人。
【背景技術】
[0002]隨著科技的不斷發展，機器人逐步代替人工，無論是工廠還是人們的生活，智能機器人隨處可見，跟我們的生產生活息息相關。
[0003]在消防工作中，在不清楚失火空間內的情況貿然進入火場是非常危險的事情。除了消防工作，搶險、防爆、檢測、煤氣泄露等技術領域中的許多工作包含著其一定的危險性，已不適合人們親身去完成，因此，需要一個設備來代替人去偵查事故現場內的具體情況。
[0004]本發明的遙控控制機器人可在墻上行進，通過遙控控制舵機調整攝像頭的角度以全面偵查事故現場的情況。
【實用新型內容】
[0005]為了解決上述問題，本發明提供了一種壁虎式遙控偵查機器人，該機器人基于STC12C5A60S2單片機為遙控器控制核心，采用STC11F08AD單片機為接收系統控制核心，以四驅車架為基礎，實現了機器人的智能控制。該系統由STC12C5A60S2單片機核心遙控模塊，STCl 1F08AD單片機核心接收模塊，電壓檢測模塊，電機驅動模塊，視頻傳輸模塊等組成。系統通過遙控器發出控制信號，傳輸數據給接收模塊處理、輸出控制車輪的兩側與中間的電機，以控制方向和吸附力度，加上視頻傳輸模塊連接攝像頭實時發射WIFI信號，利用手機上位機觀察實時圖像達到偵查的目的，有利于危險環境、惡劣場所的實時監測。
[0006]實現本實用新型目的的技術方案為:
[0007]—種壁虎式遙控偵查機器人，包括機器人機體、涵道電機、攝像頭和實時視頻傳輸模塊，涵道電機設于所述機體中部，攝像頭設于所述機體上部，攝像頭與實時視頻傳輸模塊連接；
[0008]還包括主控板，主控板設于機體上，所述主控板包括接收模塊、電機驅動模塊和電壓智能檢測模塊，其中電機驅動模塊、電壓智能檢測模塊均與接收模塊連接；
[0009]還包括遙控器，遙控器包括單片機、按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器，按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器分別與單片機連接，遙控器與主控板內的接收模塊無線連接；
[0010]機體中部的涵道電機與主控板內的電機驅動模塊連接。
[0011]所述機器人機體底部設有兩個方形的抽風接觸面，抽風接觸面上添加吸附膜。
[0012]所述攝像頭平臺擁有水平旋轉和上下旋轉兩個自由度，通過遙控調節偵查圖像。
[0013]所述遙控器的單片機為STC12C5A60S2單片機，以該單片機為主控單片機，內部集成MAX810專用復位電路，2路PWM，8路10位高速A/D轉換，采用片內集成A/D，實時采集搖桿電位器的當前電壓。
[0014]所述遙控器與接收模塊通過NRF24L01無線模塊連接。
[0015]接收模塊以STC11F08AD單片機為核心，接收NRF24L01無線模塊實時傳輸的數據進行處理。
[0016]所述實時視頻傳輸模塊通過攝像頭獲取圖像，通過無線信號將實時圖像傳輸至手機，通過手機安裝上位機軟件連接無線信號即可看到圖像。
[0017]所述顯示器為LCD5110液晶顯示器，工作電壓為2?3伏，工作電流為50-200微安，可以顯示數字、文字和曲線。
[0018]所述電壓智能檢測模塊由8路10位高速A/D轉換器組成，可以實時顯示電池電壓。
[0019]本實用新型的優點為:本發明可應用于高樓消防偵查工作，切實可行的解決消防工作中的某些困難。通過遙控偵查機器人，消防人員可查看火場情況，以便于作出正確分析與制定合理救援方案。本發明也可用于平地的偵查工作，在劫持人質的犯罪現場，可查看罪犯人員的分布與人數、人質人身安全等情況。本發明體積小，可以進入狹小空間進行偵查檢測。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型壁虎式遙控偵查機器人的結構示意圖；
[0021 ]圖2為本實用新型中遙控器的結構示意圖；
[0022]圖3為本實用新型中遙控器的電路原理圖；
[0023]圖4為本實用新型中遙控器的程序流程圖；
[0024]圖5為本實用新型中接收模塊的電路原理圖；
[0025]圖6為本實用新型中接收模塊的程序流程圖。
【具體實施方式】
[0026]如圖1和圖2，一種壁虎式遙控偵查機器人，包括機器人機體1、涵道電機2、攝像頭3和實時視頻傳輸模塊4，涵道電機2設于所述機體I中部，攝像頭3設于所述機體I上部，攝像頭3與實時視頻傳輸模塊4連接;還包括主控板5，主控板5設于機體I上，所述主控板5包括接收模塊5-1、電機驅動模塊5-2和電壓智能檢測模塊5-3，其中電機驅動模塊5-2、電壓智能檢測模塊5-3均與接收模塊5-1連接；還包括遙控器6，所述遙控器6包括單片機、按鍵6-1、搖桿6-2、旋鈕6-3和顯示器6-4，按鍵6-1、搖桿6-2、旋鈕6-3和顯示器6-4分別與單片機連接，遙控器6與主控板5內的接收模塊5-1無線連接;機體中部的涵道電機2與主控板內的電機驅動模塊5-2連接。
[0027]機器人機體I以四驅車為基礎，在機體底部構造出兩個方形的抽風接觸面，抽風接觸面上添加吸附膜，以加強抽風空間的密封性和加大機體底部與墻面的摩擦力。經過合理的排布將主控板、攝像頭安裝在機體上。涵道電機位于機體中部，電池位于機尾，以平衡機器人，使機器人在上升過程中多了一個向外的分力以很好地吸住墻面。本發明采用了大扭力電機提供機器人的前進動力。大扭力電機位于機器人兩側，帶動四個輪子。
[0028]實時視頻傳輸模塊通過攝像頭獲取圖像，采用WiFi信號將實時圖像傳輸給手機，攝像頭平臺擁有水平旋轉和上下旋轉兩個自由度，可以通過遙控調節偵查圖像。通過手機安裝上位機軟件連接WiFi信號，就可以在手機上看到實時回傳的圖像。
[0029]遙控器包括STC12C5A60S2單片機、按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器，按鍵、搖桿、旋鈕和顯示器分別與STC12C5A60S2單片機連接，如圖2。遙控器的操作說明為:
[0030]無線遙控器有三個按鍵，從左至右依次分別為【背光打開/關閉】，【退出菜單】，【菜單】;兩個油門搖桿，在配對成功后，初始界面下，左邊搖桿上下左右對應機器人上下左右移動，右邊搖桿上下對應吸附風力大小，向上推動則加大吸附力，油門位于最下方對應沒有吸附力;兩個旋鈕，旋鈕1、旋鈕2用于控制