Delta并聯機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種Delta并聯機器人，屬于智能機械設備領域。
【背景技術】
[0002]隨著電子、食品、醫藥等領域產品對生產效率和質量要求的不斷提高，也就對產品生產線上的自動化傳輸設備提出了更高的要求。四自由度高速并聯機器人是自動化傳輸設備的一種重要形式，它能在不同生產線間對產品高速、平穩、潔凈的拾取和分級設置。這種機器人需要三個平動自由度以實現產品在空間的傳輸，同時還應具有一個旋轉自由度以實現對不同姿態產品的拾取。
[0003]在現有技術中，Delta并聯機器人是一種具有三個平動自由度的高速并聯機器人，其三維移動結構于1985年由Clavel提出。由于采用閉環機構，工作空間相對較小，又加上其剛度大、精度高、結構穩定的特點，Delta并聯機器人能完成對輕小物料的快速分揀、封裝、插裝等操作，主要應用于藥品、食品和電子等行業的產品加工、裝配。隨著微電子和計算機技術的發展，并聯機器人得到越來越廣泛的應用，可以說Delta并聯機器人是目前商業應用最成功的并聯機器人之一。
[0004]針對Delta并聯機器人對輕小物料的一些特定操作，本實用新型對Delta并聯機器人的結構進行了創新型設計。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于提供一種新型的Delta并聯機器人，該Delta并聯機器人可替代人工操作，發揮重復勞動的高效優勢，并且其成本低廉，結構緊湊，易安裝維護，可操作性強。
[0006]為實現上述實用新型目的，本實用新型提供了一種Delta并聯機器人，包括:固定平臺、運動平臺、連接所述固定平臺與運動平臺的執行機構，所述執行機構包括支鏈、固定在所述固定平臺上以驅動所述支鏈運動的驅動裝置，所述支鏈包括主動臂和從動臂，且所述主動臂的一端與所述驅動裝置的輸出軸相連、另一端與所述從動臂的上端相連，所述從動臂的下端與所述運動平臺相連，其中，所述執行機構還包括收容在所述固定平臺內的驅動控制模塊，所述驅動控制模塊的兩端分別與電源和驅動裝置電性連接，以控制所述驅動裝置工作。
[0007]作為本實用新型的進一步改進，所述驅動控制模塊包括電路集成板和外接面板，所述電路集成板內集成了 WIFI模組和/或藍牙模組，以與人機交互控制端進行無線連接;所述外接面板包括電源接口和轉換接口，所述轉換接口包括以太網接口，以與人機交互控制端進行有線連接。
[0008]作為本實用新型的進一步改進，所述固定平臺包括基座固定板、固定安裝所述驅動裝置的三葉板及位于所述基座固定板與三葉板之間的基座固定筒，所述電路集成板收容在所述基座固定筒內，且所述電路集成板的兩端分別與電源和驅動裝置電性連接，所述基座固定筒的側邊開設有供放置所述外接面板的開口。
[0009]作為本實用新型的進一步改進，所述驅動裝置包括用于驅動所述運動平臺在三維方向平動的第一驅動裝置和用于驅動所述運動平臺一維旋轉的第二驅動裝置，所述主動臂的一端與所述第一驅動裝置的輸出軸相連。
[0010]作為本實用新型的進一步改進，所述主動臂、從動臂及第一驅動裝置分別設置有三個，且前述三個主動臂、從動臂及第一驅動裝置對應組成三個執行機構組，每個執行機構組圍繞所述固定平臺和運動平臺的周向彼此相隔120度均勻分布。
[0011]作為本實用新型的進一步改進，所述三葉板具有均勻分布的三個葉片，三個所述第一驅動裝置分別固定安裝在所述三葉板的三個葉片的下方，每個所述第一驅動裝置的遠離所述主動臂的一側設置有風扇，所述風扇與所述第一驅動裝置的外側罩設有護罩。
[0012]作為本實用新型的進一步改進，所述從動臂包括相互平行設置的兩條拉桿及設置在該兩條拉桿兩端的關節軸承，且每條拉桿的其中一端的關節軸承與所述主動臂配合連接、另一端的關節軸承與所述運動平臺相配合連接。
[0013]作為本實用新型的進一步改進，所述運動平臺包括與所述從動臂的下端相連以固定從動臂下端的拉桿支架、位于所述拉桿支架的下方用以安裝工件抓取工具的安裝座及位于所述拉桿支架與所述安裝座之間以固定所述安裝座的工具固定板。
[0014]為實現上述實用新型目的，本實用新型還提供了一種Delta并聯機器人，包括:固定平臺、運動平臺、連接所述固定平臺與運動平臺的執行機構，所述執行機構包括支鏈、固定在所述固定平臺上以驅動所述支鏈運動的驅動裝置，所述支鏈包括主動臂和從動臂，且所述主動臂的一端與所述驅動裝置的輸出軸相連、另一端與所述從動臂的上端相連，所述從動臂的下端與所述運動平臺相連，其中，所述執行機構還包括位于所述固定平臺與所述運動平臺之間并驅動所述運動平臺一維旋轉的中軸。
[0015]作為本實用新型的進一步改進，所述中軸包括內部中空設置的中軸管和與所述中軸管相連且一端收容在所述中軸管內的滾珠花鍵，所述中軸管的一端設置有軸箍、另一端與所述運動平臺通過萬向節相連，所述滾珠花鍵的一端通過所述軸箍收容在所述中軸管內、另一端與所述固定平臺通過萬向節相連。
[0016]作為本實用新型的進一步改進，所述驅動裝置包括用于驅動所述運動平臺在三維方向平動的第一驅動裝置和用于驅動所述運動平臺一維旋轉的第二驅動裝置，所述主動臂的一端與所述第一驅動裝置的輸出軸相連，所述滾珠花鍵的另一端通過萬向節與所述第二驅動裝置相連。
[0017]作為本實用新型的進一步改進，所述主動臂、從動臂及第一驅動裝置分別設置有三個，且前述三個主動臂、從動臂及第一驅動裝置對應組成三個執行機構組，每個執行機構組圍繞所述固定平臺和運動平臺的周向彼此相隔120度均勻分布。
[0018]作為本實用新型的進一步改進，所述固定平臺包括三葉板，所述三葉板具有均勻分布的三個葉片，三個所述第一驅動裝置分別固定安裝在所述三葉板的三個葉片的下方，每個所述第一驅動裝置的遠離所述主動臂的一側設置有風扇，所述風扇與所述第一驅動裝置的外側罩設有護罩。
[0019]作為本實用新型的進一步改進，所述從動臂包括相互平行設置的兩條拉桿及設置在該兩條拉桿兩端的關節軸承，且每條拉桿的其中一端的關節軸承與所述主動臂配合連接、另一端的關節軸承與所述運動平臺相配合連接。
[0020]作為本實用新型的進一步改進，所述運動平臺包括與所述從動臂的下端相連以固定從動臂下端的拉桿支架、位于所述拉桿支架的下方用以安裝工件抓取工具的安裝座及位于所述拉桿支架與所述安裝座之間以固定所述安裝座的工具固定板。
[0021]本實用新型的有益效果是:本實用新型的Delta并聯機器人通過在固定平臺內設置驅動控制模塊，且將該驅動控制模塊設置為兩端分別與電源和驅動裝置電性連接，不僅減少了接線環節，使得結構緊湊，同時還能進行通電、網絡通信連接等操作，控制方便。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型Delta并聯機器人的立體結構示意圖。
[0023]圖2是圖1所示Delta并聯機器人的分解示意圖。
[0024]圖3是圖2所示Delta并聯機器人的剖面示意圖。
[0025]圖4是本實用新型Delta并聯機器人的電控系統結構示意圖。
[0026]圖中:1-固定平臺π-執行機構 m-運動平臺 1-基座固定板 2-基座固定筒 4-第二驅動裝置 5-三葉板 6-第二護罩 7-第一驅動裝置 8-第一護罩9-風扇 10-主動臂 11-關節軸承 12-拉桿 13-中軸管 14-滾珠花鍵 15-萬向節 16-軸箍 17-拉桿支架 18-工具固定板 19-安裝座 20-工件抓取工具21-電路集成板 22-蓋板 23-轉換接口 24-用戶終端 25-從動臂 26-內支撐柱27-轉動軸 28-軸承壓板 51-葉片 52-通孔 53-第一螺紋孔 54-第二螺紋孔55-凹槽。
【具體實施方式】
[0027]為了使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細描述