剖面圖；
[0018]圖3:圖1中B-B剖面圖；
[0019]圖4:圖1中E-E剖面圖；
[0020]圖5:圖1中C-C剖面圖；
[0021]圖6:圖1中D-D剖面圖；
[0022]圖7:球形栗及電機(jī)組合體主視圖；
[0023]圖8:圖7中F—F剖面圖；
[0024]圖9:球形栗及電機(jī)組合體左視圖；
[0025]圖10:作動(dòng)筒主視圖；
[0026]圖11:圖10中G-G剖視圖；
[0027]圖12:作動(dòng)筒左視圖；
[0028]圖13:作動(dòng)筒右視圖；
[0029]圖14:圖10中J-J剖視圖；
[0030]圖15:圖10中H-H剖視圖；
[0031]圖16:圖10中1-1剖視圖；
[0032]圖17:圖12中N-N剖視圖；
[0033]圖18:圖12中L-L剖視圖；
[0034]圖19:圖11中K-K剖視圖；
[0035]圖20:圖11中M-M剖視圖；
[0036]圖21:圖13中P-P剖視圖；
[0037]圖22:本發(fā)明球形栗電液作動(dòng)器液壓原理圖；
[0038]圖23:導(dǎo)流螺栓結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖中:1_球形栗；2_電機(jī)；3_雙活塞桿缸組件；4_罩殼；5_魚眼接頭；6_右端蓋；7-雙活塞桿；8_作動(dòng)筒；9_左端蓋；10_卡箍；11-保護(hù)筒；12_連接螺釘；13-A堵頭；14_B堵頭；15_單向閥；16_導(dǎo)流螺栓；17-C堵頭；18_夾緊螺釘；19一彈性儲(chǔ)油器。
[0040]101-缸蓋；102-活塞；103-中心銷；104-轉(zhuǎn)盤；105-缸體；106-缸體座鑲塊；107-平衡塊；108-主軸;109-A軸承;110_主軸支架;111_溢流通道;112_活塞軸套;113-栗外殼；114-活塞鑲塊；115_動(dòng)力柄；116_轉(zhuǎn)盤軸套；117-B軸承；118_缸體座；
119-配重塊；120_緊定螺釘；121-進(jìn)排油口 ；1001-V1工作室；1002-V2工作室。
[0041]201-電機(jī)右端蓋；202-電機(jī)軸；203_電機(jī)轉(zhuǎn)子；204_電機(jī)定子；205_電機(jī)外殼；206-電機(jī)左端蓋；207-電機(jī)軸承。
[0042]800-活塞孔；801_導(dǎo)流螺栓孔；802_單向閥孔；803_螺釘孔；804_軸向進(jìn)排油孔；805-溢流孔；806_縱向?qū)Я骺祝?07_縱向進(jìn)排油孔；808_橫向?qū)Я骺祝?09_螺紋孔。
【具體實(shí)施方式】
[0043]如圖1到圖6所示，本發(fā)明所述機(jī)器人用電液作動(dòng)器包括電機(jī)2、球形栗I以及雙活塞桿缸組件3，電機(jī)2與球形栗I連接后形成整體柱狀結(jié)構(gòu)；雙活塞桿缸組件3包括作動(dòng)筒8、雙活塞桿7、左端蓋9、右端蓋6、魚眼接頭5及保護(hù)筒11等；作動(dòng)筒8具有左右貫通的活塞孔800，在活塞孔800的兩端設(shè)置有內(nèi)螺紋，如圖10到圖13所示；左端蓋9和右端蓋6分別通過螺紋連接在活塞孔800的兩端；雙活塞桿7與作動(dòng)筒8的活塞孔800相配，在作動(dòng)筒8的兩端分別形成工作缸和非工作缸，雙活塞桿7的兩端為等直徑的導(dǎo)向桿，雙活塞桿7的活塞體位于兩端的導(dǎo)向桿中間，兩端的導(dǎo)向桿的直徑小于活塞體的直徑，在活塞體的左右兩側(cè)形成兩個(gè)環(huán)形面；非工作缸由右端蓋6、活塞孔800、活塞體右側(cè)環(huán)形面及雙活塞桿7構(gòu)成的環(huán)形腔室，工作缸是由左端蓋9、活塞孔800、活塞體左側(cè)環(huán)形面及雙活塞桿7的構(gòu)成的環(huán)形腔室，雙活塞桿7的兩端從活塞孔800的兩端端蓋中央伸出并可左右伸縮；雙活塞桿7的右端為工作端，雙活塞桿7的右端通過螺紋連接有魚眼接頭5，用于連接機(jī)器人動(dòng)作部件；雙活塞桿7的左端為非工作端，保護(hù)筒11對(duì)雙活塞桿7的左端導(dǎo)向桿起保護(hù)作用，保護(hù)筒11通過焊接或者螺栓連接的方式固定連接在左端蓋9上；保護(hù)筒11的左端通過螺紋連接有魚眼接頭5，作為受力元件用于安裝作動(dòng)器；在雙活塞桿7活塞體外圓與活塞孔800配合部分設(shè)置有密封結(jié)構(gòu)，在雙活塞桿7分別與左端蓋9、右端蓋6配合部分設(shè)置有密封結(jié)構(gòu)，在左端蓋9、右端蓋6與活塞孔800配合的部分設(shè)置有密封結(jié)構(gòu)；雙活塞桿7左右移動(dòng)時(shí)，工作缸與非工作缸的體積變化相等。
[0044]在電機(jī)2和球形栗I連接體的中部位置安裝一 “8”字形卡箍10，卡箍10的封閉端以卡持的方式緊固在電機(jī)2和球形栗I連接體的外圓上，卡箍10的開口端卡持在保護(hù)筒11的外圓上，通過夾緊螺釘18把卡箍10夾緊在保護(hù)筒11的外圓上，如圖1、圖4所示。
[0045]為了使雙活塞桿缸組件3與球形栗I連接更加可靠，進(jìn)一步的在作動(dòng)筒8的連接塊上設(shè)置一螺釘孔803，在球形栗I相應(yīng)的位置設(shè)置螺紋孔，通過連接螺釘12把連接塊牢固的壓接在缸蓋101端面上，如圖1、圖2、圖3、圖6、圖11到圖16、圖18所示。
[0046]作動(dòng)筒8的上方突出有與球形栗I連接的連接塊，在連接塊上設(shè)置有兩個(gè)軸向?qū)Я髀菟?01和一個(gè)軸向的溢流孔805，如圖11、圖12、圖16及圖17所示；球形栗I的兩個(gè)交互進(jìn)排油的進(jìn)排油口 121和溢流通道111的出口設(shè)置在缸蓋101的端面上，溢流通道111與球形栗I的溢流油池接通，如圖7到圖10所示；連接塊上的兩個(gè)導(dǎo)流螺栓孔801及溢流孔805分別與球形栗I的缸蓋101上的兩個(gè)進(jìn)排油口 121及溢流通道111的出口的位置相對(duì)應(yīng)，如圖7、圖8、圖9所示；缸蓋101上的進(jìn)排油通道121的出口部分設(shè)置有與導(dǎo)流螺栓16相配的內(nèi)螺紋，缸蓋101的端面與作動(dòng)筒8的連接塊的端面貼合并通過兩個(gè)導(dǎo)流螺栓16把作動(dòng)筒8固定在缸蓋101上，如圖1、圖2、圖5所示；連接塊上油道口及溢流孔805分別與缸蓋101上的進(jìn)排油口 121及溢流通道111的出口相接通，連接塊通過螺釘固定密封壓緊在缸蓋101的端面上；如圖1到圖3、圖5、圖6、圖10到圖21所示，在作動(dòng)筒8的連接塊上還設(shè)置有兩個(gè)縱向進(jìn)排油孔807，在作動(dòng)筒8上沿活塞孔800軸線方向設(shè)置兩個(gè)軸向進(jìn)排油孔804 ;兩個(gè)縱向進(jìn)排油孔807的一端分別與兩個(gè)導(dǎo)流螺栓孔801接通，兩個(gè)縱向進(jìn)排油孔807的另一端分別與兩個(gè)軸向進(jìn)排油孔804接通，兩個(gè)軸向進(jìn)排油孔804分別與作動(dòng)筒8兩端的工作缸和非工作缸接通；通過兩個(gè)導(dǎo)流螺栓16就可以把球形栗I的兩個(gè)進(jìn)排油口 121分別與作動(dòng)筒8兩端的兩個(gè)環(huán)形腔室(即工作缸與非工作缸)連通；通過缸蓋101端面與作動(dòng)筒8的連接塊貼合，溢流孔805的一端與球形栗I的溢流通道111的出口接通，溢流孔805的另一端連接一彈性儲(chǔ)油器19 ;由于本專利液壓系統(tǒng)是一個(gè)封閉的液壓回路，溫度變化會(huì)導(dǎo)致油路中的油膨脹而使油的體積增大，彈性儲(chǔ)油器19用于調(diào)節(jié)油封閉系統(tǒng)的體積變化；所述彈性儲(chǔ)油器19是一段具有彈性的乳膠管，乳膠管的一端通過螺紋管接頭連接在連接塊的溢流孔805上，另一端封閉；在乳膠管外部設(shè)置一保護(hù)罩殼4，在連接塊的頂部設(shè)置有兩個(gè)螺紋孔809，在作動(dòng)筒8的右端蓋6上也設(shè)置有螺紋孔，罩殼4通過螺釘固定在連接塊及作動(dòng)筒8的右端蓋6上。
[0047]在作動(dòng)筒8的連接塊上沿活塞孔800的軸線方向設(shè)置有兩個(gè)軸向的單向閥孔802，單向閥孔802孔內(nèi)具有內(nèi)螺紋，單向閥15的外圓周上具有外螺紋，單向閥15通過自身外螺紋固定安裝在單向閥孔802的中部，單向閥孔802為盲孔，其開口端通過A堵頭13密封；在作動(dòng)筒8上部的連接塊上設(shè)置有橫向?qū)Я骺?08和縱向?qū)Я骺?06，縱向?qū)Я骺?06的上端與軸向的溢流孔805接通，另一端與橫向?qū)Я骺?08接通，橫向?qū)Я骺?08的兩端分別與兩個(gè)單向閥15的進(jìn)油側(cè)接通；兩個(gè)單向閥15的出油側(cè)分別與兩個(gè)縱向進(jìn)排油孔807接通；為了縱向?qū)Я骺?06和橫向?qū)Я骺?08的加工方便，在鉆孔后的孔口部位設(shè)置有細(xì)牙螺紋，在完成內(nèi)部油道加工后用細(xì)牙螺紋堵頭B堵頭14分別對(duì)縱向?qū)Я骺?06和橫向?qū)Я骺?08的開口部分進(jìn)行密封封堵；同樣，在兩個(gè)縱向進(jìn)排油孔807加工后，在孔口設(shè)置細(xì)牙螺紋，通過C堵頭17進(jìn)行密封封堵。
[0048]如圖23所示，導(dǎo)流螺栓16為的前端螺紋部分為空心，在螺紋的中部沿螺紋圓柱的圓周方向設(shè)置有2—4個(gè)徑向的分流孔，在導(dǎo)流螺栓孔801上與分流孔相應(yīng)的部位設(shè)置導(dǎo)流環(huán)，導(dǎo)流環(huán)的寬度不小于分流