一種線纜盤具運輸機器人及使用該機器人的系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于自動控制、機器人、計算機、線纜及運輸相結合的技術領域，尤其是涉及一種線纜盤具運輸機器人及使用該機器人的系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]隨著工業(yè)的飛速發(fā)展及人口的老齡化，傳統(tǒng)的制造業(yè)需要不斷升級改造。對于線纜企業(yè)來說，由于電線電纜需要成盤包裝、運輸，通常采用的是鐵制盤具或木制盤具;木制盤具又分為實木盤具、膠木盤具、復合材料盤具。盤具，尤其是裝有線纜的盤具，具有較大的重量，不便于長距離手工推送，這影響了制造廠商的效率，同時，需要付出較多的人力成本。另外，大量線纜盤具堆放在倉庫區(qū)域后，發(fā)運時極難查找，有時為了找到某盤線纜需要查找?guī)仔r甚至幾天時間，大大影響了運輸?shù)倪M度，造成了工時的浪費。目前線纜行業(yè)還沒有較好的解決方案。。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明揭示一種線纜盤具運輸機器人及使用該機器人的系統(tǒng)，它們是采用以下技術方案來實現(xiàn)的。
[0004]本發(fā)明第一實施實例中，一種線纜盤具運輸機器人10，它具有可自動駕馭的叉車I，其特征在于:它還包含有計算機2、監(jiān)控模塊3、纜盤識別模塊4、區(qū)域識別模塊5、線路規(guī)劃模塊6、地圖7、發(fā)送模塊8、網(wǎng)絡模塊9、電源模塊、解碼模塊;所述監(jiān)控模塊安裝在自動駕馭的叉車上，所述纜盤識別模塊、區(qū)域識別模塊、線路規(guī)劃模塊、發(fā)送模塊、網(wǎng)絡模塊、解碼模塊都連接在計算機上或集成在計算機的主板上，所述計算機安裝在自動駕馭的叉車上，所述地圖安裝在計算機中，所述電源模塊供線自動駕馭的叉車、計算機、監(jiān)控模塊、纜盤識別模塊、區(qū)域識別模塊、線路規(guī)劃模塊、發(fā)送模塊、網(wǎng)絡模塊、電源模塊、解碼模塊電力;所述線纜盤具運輸機器人10根據(jù)網(wǎng)絡模塊9接收到的運輸指令信息，根據(jù)自身所在的位置，以最短路徑的方式在線路規(guī)劃模塊6中規(guī)劃行進路線并在地圖7中顯示出來;然后從自身所在的位置行進到欲運輸?shù)木€纜盤具處，通過纜盤識別模塊4識別并找出準確的纜盤，將纜盤叉起，纜盤離地后通過發(fā)送模塊8將信息發(fā)送到計算機2中，并將纜盤運輸?shù)侥康膮^(qū)域，通過區(qū)域識別模塊5讀取到準確的區(qū)域信息后，將纜盤放置到目的地，通過發(fā)送模塊8將信息發(fā)送到計算機2中，計算機根據(jù)收到的信息更新地圖7中的盤具區(qū)域部分;完成了一次線纜盤具的自動運輸。
[0005]本發(fā)明第二實施實例中，一種使用線纜盤具運輸機器人的系統(tǒng)，其特征在于它包含有至少一個第一實施實例所述的機器人10、服務器20、至少一臺終端30、及至少二個倉庫區(qū)域40;機器人與服務器通過無線網(wǎng)絡連接，終端通過有線或無線方式與服務器連接，機器人可以與倉庫區(qū)域的網(wǎng)絡組件相連接;終端用于發(fā)送線纜盤具運輸指令給服務器以及查詢運輸情況及線纜盤具在地圖上的分布情況;機器人在終端發(fā)送的指令下實現(xiàn)線纜盤具在倉庫之間運輸。
[0006]圖3為圖2中使用的區(qū)域地圖的一種示意圖，該地圖中示意了兩個區(qū)域部分，上面部分中，共劃分為3X3結構的9個小區(qū)域，為便于放與取線纜盤具，每個小區(qū)域中可放置4個線纜盤具，其中9個區(qū)域為六1)2^3、81、82、83、(:1工2、03;其中具有平行的通道1'1、12、丁3、T4及垂直的通道Pl、P2、P3、P4。下面部分中區(qū)域中分為11個區(qū)域，為Al-All。上面的部分可以理解為成品倉庫，下面的部分可以理解為中間周轉區(qū)。當然，上面的部分不局限于規(guī)則的形式，可以是非規(guī)則的形式，及其它多個小區(qū)域;下面的部分也可以是其它多個小區(qū)域。
[0007]本發(fā)明具有以下有益效果:投入少，成本減少顯著，可以節(jié)省人力成本，減少出錯的機會，使效率更高、系統(tǒng)簡單、易搭建。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明機器人的框架結構示意圖。
[0009]圖2為本發(fā)明系統(tǒng)的框架結構示意圖。
[0010]圖3為圖2中使用的區(qū)域地圖的一種示意圖。
【具體實施方式】
[0011]實施實例I
請見圖1，一種線纜盤具運輸機器人10，它具有可自動駕馭的叉車I，其特征在于:它還包含有計算機2、監(jiān)控模塊3、纜盤識別模塊4、區(qū)域識別模塊5、線路規(guī)劃模塊6、地圖7、發(fā)送模塊8、網(wǎng)絡模塊9、電源模塊、解碼模塊;所述監(jiān)控模塊安裝在自動駕馭的叉車上，所述纜盤識別模塊、區(qū)域識別模塊、線路規(guī)劃模塊、發(fā)送模塊、網(wǎng)絡模塊、解碼模塊都連接在計算機上或集成在計算機的主板上，所述計算機安裝在自動駕馭的叉車上，所述地圖安裝在計算機中，所述電源模塊供線自動駕馭的叉車、計算機、監(jiān)控模塊、纜盤識別模塊、區(qū)域識別模塊、線路規(guī)劃模塊、發(fā)送模塊、網(wǎng)絡模塊、電源模塊、解碼模塊電力;所述線纜盤具運輸機器人10根據(jù)網(wǎng)絡模塊9接收到的運輸指令信息，根據(jù)自身所在的位置，以最短路徑的方式在線路規(guī)劃模塊6中規(guī)劃行進路線并在地圖7中顯示出來;然后從自身所在的位置行進到欲運輸?shù)木€纜盤具處，通過纜盤識別模塊4識別并找出準確的纜盤，將纜盤叉起，纜盤離地后通過發(fā)送模塊8將信息發(fā)送到計算機2中，并將纜盤運輸?shù)侥康膮^(qū)域，通過區(qū)域識別模塊5讀取到準確的區(qū)域信息后，將纜盤放置到目的地，通過發(fā)送模塊8將信息發(fā)送到計算機2中，計算機根據(jù)收到的信息更新地圖7中的盤具區(qū)域部分;完成了一次線纜盤具的自動運輸。
[0012]自動駕馭或自動駕駛叉車已是成熟技術，在市場上都可以買到；而讓叉車自動抬叉及放叉也是成熟技術，故未作詳細說明。
[0013]監(jiān)控模塊用于實時監(jiān)控機器人的行動及所處的位置等，為現(xiàn)有的成熟的技術。
[0014]上述所述的一種線纜盤具運輸機器人，其特征在于所述電源模塊可為蓄電池及在蓄電池基礎上附加的光伏發(fā)電充電模塊。
[0015]上述所述的一種線纜盤具運輸機器人，其特征在于所述纜盤識別模塊為條形碼掃描槍或射頻卡信息讀取設備;機器人靠近線纜盤具(簡稱纜盤)時，自動讀取纜盤上的條形碼信息或射頻卡信息，然而通過解碼模塊獲得最終的纜盤信息。
[0016]上述所述的一種線纜盤具運輸機器人，其特征在于所述區(qū)域識別模塊為條形碼掃描槍或射頻卡信息讀取設備;機器人靠近放置線纜的區(qū)域時，自動讀取區(qū)域內(nèi)的條形碼信息或射頻卡信息，然而通過解碼模塊獲得最終的區(qū)域信息；區(qū)域信息可以是以標牌的形式粘貼在區(qū)域標識上的條形碼或者是淺埋在地下的射頻卡。
[0017]線路規(guī)劃模塊對于地圖領域來說已是現(xiàn)有技術，通常有最短路徑、最通暢的方式等。
[0018]上述所述的一種線纜盤具運輸機器人，其特征在于所述地圖指機器人可能經(jīng)過的所有的區(qū)間，其中具有線纜盤具放置的區(qū)域及存在的路線。
[0019]上述所述的一種線纜盤具運輸機器人，其特征在于所述網(wǎng)絡模塊是指無線網(wǎng)絡模塊。
[0020]進一步地，上述所述的一種線纜盤具運輸機器人，其特征在于所述無線網(wǎng)絡模塊是WIFI或3G或4G或5G的收發(fā)設備。
[0021]上述所述的一種線纜盤具運輸機器人，其特征在于所述發(fā)送模塊中是通過WIFI或3G或4G或5G信號的方式發(fā)送的。
[0022]作為進一步的改進，本發(fā)明還可以是按以下方式來實現(xiàn):一種線纜盤具運輸機器人10，它具有可自動駕馭的叉車I，其特征在于:它還包含有計算機2、監(jiān)控模塊3、纜盤識別模塊4、區(qū)域識別模塊5、線路規(guī)劃模塊6、地圖7、發(fā)送模塊8、網(wǎng)絡模塊9、電源模塊、解碼模塊;所述監(jiān)控模塊安裝在自動駕馭的叉車上，所述纜盤識別模塊、區(qū)域識別模塊、線路規(guī)劃模塊、發(fā)送模塊、網(wǎng)絡模塊、解碼模塊都連接在計算機上或集成在計算機的主板上，所述計算機安裝在自動駕馭的叉車上，所述地圖安裝在計算機中，所述電源模塊供線自動駕馭的叉車、計算機、監(jiān)控模塊、纜盤識別模塊、區(qū)域識別模塊、線路規(guī)劃模塊、發(fā)送模塊、網(wǎng)絡模塊、電源模塊、解碼模塊電力;所述線纜盤具運輸機器人10根據(jù)網(wǎng)絡模塊9接收到的運輸指令信息，根據(jù)自身所在的位置，以最短路徑的方式在線路規(guī)劃模塊6中規(guī)劃行進路線并在地圖7中顯示出來;然后從自身所在的位置行進到欲運輸?shù)木€纜盤具處，通過纜盤識別模塊4識別并找出準確的纜盤，當所指定的位置中無相應的線纜盤具時，在指定位置的四周按順時針或逆時針方式進行尋找，找到后將纜盤叉起，纜盤離地后通過發(fā)送模塊8將信息發(fā)送到計算機2中，并將纜盤運輸?shù)侥康膮^(qū)域，通過區(qū)域識別模塊5讀取到準確的區(qū)域信息后，將纜盤放置到目的地，通過發(fā)送模塊8將信息發(fā)送到計算機2中，計算機根據(jù)收到的信息更新地圖7中的盤具區(qū)域部分;完成了一次線纜盤具的自動運輸。
[0023]由于裝用電纜或光纜的盤具比較重，當偶有運動時，可能會偏離給定的原始位置，但偏離距離不會太遠，故采用上述改進方法后，查找線纜盤具準確性的機率極大提高，當仍找不到時，機器人發(fā)出報警信號，由人工精確確定后再指令機器人運輸。
[0024]實施實例2
請見圖2和圖3，并結合圖1，一種使用線纜盤具運輸機器人的系統(tǒng)，其特征在于它包含有至少一個實施實例I所述的機器人10、服務器20、至少一臺終端30、及至少二個倉庫區(qū)域40;機器人與服務器通過無線網(wǎng)絡連接，終端通過有線或無線方式與