周邊監視裝置及周邊監視系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本公開文本的實施例涉及一種周邊監視裝置及一種周邊監視系統。
【背景技術】
[0002]在現有技術中，作為用于協助停放車輛的技術，公開有用于為駕駛員提供由安裝在車輛中的多個攝像機捕獲的車輛周邊圖像數據項的技術。這些攝像機捕獲不同的周邊圖像，并且不同的周邊圖像被組合并顯示在設置于駕駛員座位周圍的顯示器上，因此駕駛員能夠認清周圍環境。
[0003]處于車輛右側的攝像機和處于車輛左側的攝像機在橫向上并不對稱，并且這兩個攝像機的附連位置不同，因此當由右側攝像機捕獲的圖像數據和由左側攝像機捕獲的圖像數據只是被組合和被顯示時，這兩個圖像數據項之間會產生差異(discrepancy)。因此，提出用來矯正圖像數據項之間的差異的技術。
[0004]現有技術的例子包括JP2003-95028A。
[0005]然而，與設置在后視鏡或類似物上的攝像機的附連位置之間的不同有關的圖像數據項之間的不同不僅僅影響包括在圖像數據項的平面中的方向，而且也影響圖像數據項的放大和縮小率。
【發明內容】
[0006]因此，存在對于能夠顯示讓駕駛員輕易看到的圖像數據的周邊監視裝置及周邊監視系統的需求。
[0007]在一個例子中，根據本公開文本的一方案的周邊監視裝置包括:獲取單元，被配置為獲取第一圖像數據和第二圖像數據，所述第一圖像數據由設置在車輛本體左側的第一成像單元捕獲，所述第二圖像數據由設置在所述車輛本體右側的第二成像單元捕獲；以及輸出單元，被配置為組合第三圖像數據和第四圖像數據并輸出組合后的圖像數據，所述第三圖像數據通過以使得包括在所述第一圖像數據中的多個第一參考點分別在預設的第一位置處顯示這樣的方式旋轉以及放大或縮小所述第一圖像數據而產生，所述第四圖像數據通過以使得包括在所述第二圖像數據中的多個第二參考點分別在預設的第二位置處顯示這樣的方式旋轉以及放大或縮小所述第二圖像數據而產生。由此，例如，顯示的圖像數據之間的偏離不會發生，并且因此能改進能見性，并能減少駕駛車輛時的負擔。
[0008]在一個例子中，根據本公開文本的方案的周邊監視裝置可以進一步包括存儲單元，被配置為存儲第一角度信息和第二角度信息，所述第一角度信息用于基于設置在車輛本體左側的所述第一成像單元的傾斜度來旋轉所述第一圖像數據，所述第二角度信息用于基于設置在該車體右側的所述第二成像單元的傾斜度來旋轉所述第二圖像數據。所述輸出單元可以組合所述第三圖像數據和所述第四圖像數據并輸出所述組合后的圖像數據，所述第三圖像數據通過根據所述第一角度信息旋轉以及放大或縮小所述第一圖像數據而產生，所述第四圖像數據通過根據所述第二角度信息旋轉以及放大或縮小所述第二圖像數據而產生。由此，例如，能根據存儲在所述存儲單元中的所述角度信息、通過執行旋轉控制來避免顯示的圖像數據之間發生偏離。結果，能改進能見性，并能減少駕駛車輛時的負擔。
[0009]在一個例子中，根據本公開文本的方案的周邊監視裝置可以進一步包括存儲單元，被配置來存儲第一范圍指定信息和第二范圍指定信息，所述第一范圍指定信息用于基于與設置在該車輛本體中的所述第一成像單元相關的位置信息來放大或縮小所述第一圖像數據，所述第二范圍指定信息用于基于與設置在該車輛本體中的所述第二成像單元相關的位置信息來放大或縮小所述第二圖像數據。所述輸出單元可以組合所述第三圖像數據和所述第四圖像數據并輸出所述組合后的圖像數據，所述第三圖像數據根據所述第一范圍指定信息、通過旋轉以及放大或縮小所述第一圖像數據產生，所述第四圖像數據根據所述第二范圍指定信息、通過旋轉以及放大或縮小所述第二圖像數據產生。由此，例如，能根據存儲在所述存儲單元中的所述范圍指定信息、通過執行放大或縮小控制來避免顯示的圖像數據之間發生偏離。結果，能改進能見性，并能減少駕駛車輛時的負擔。
[0010]在一個例子中，在根據本公開文本的周邊監視裝置中，所述獲取單元可以獲取所述第一圖像數據和所述第二圖像數據，所述第一圖像數據的成像范圍包括作為多個左參考點的第一參考點、第二參考點和第三參考點，所述第二參考點在該車輛本體的前進方向與所述第一參考點分離，所述第三參考點在與該車輛本體的前進方向垂直的方向與所述第一參考點分離，所述第二圖像數據的成像范圍包括作為多個右參考點的第四參考點、第五參考點和第六參考點，所述第四參考點在該車輛本體的前進方向與所述第四參考點分離，所述第六參考點在與該車輛本體的前進方向垂直的方向與所述第四參考點分離。由于能使用所述第一到第六參考點作為參考點來放大或縮小所述圖像數據項，因此所述圖像數據項可以在一范圍內合適地顯示。結果，能改進能見性，并能減少駕駛車輛時的負擔。
[0011]在一個例子中，在根據本公開文本的方案的周邊監視裝置中，當由所述第一成像單元和所述第二成像單元中每個的廣角透鏡導致的變形被矯正時，所述輸出單元可以輸出所述第三圖像數據和所述第四圖像數據，所述第三圖像數據和所述第四圖像數據通過以一變形矯正率執行變形矯正處理而產生，所述變形矯正率被設定為使得所述第一圖像數據和所述第二圖像數據中的每個的外部周邊區域的變形保持在一定程度上不消除，從而顯示該車輛本體的預定范圍的外部環境。由于能通過以前述的變形矯正率執行該變形矯正處理來顯示寬廣范圍的外部環境，因此能改進能見性并減少駕駛車輛中的負擔。
【附圖說明】
[0012]通過下文參考附圖進行的詳細描述，本公開文本的上述及附加的特征和特點將更為明了，其中:
[0013]圖1為示出第一實施例中當車輛的車艙部分可見時的例子的透視圖；
[0014]圖2為示出第一實施例中車輛的例子的平面視圖(鳥瞰視圖)；
[0015]圖3為示出第一實施例中成像單元的附連位置的例子的視圖；
[0016]圖4為示出第一實施例中車輛的周邊監視系統的例子的框圖；
[0017]圖5為示出第一實施例中的周邊監視E⑶的配置的框圖；
[0018]圖6為示出假想旋轉參考點和車輛之間的位置關系的視圖，從而在該車輛出廠前設置角度信息。
[0019]圖7為示出包括在由左后視鏡的成像單元捕獲的圖像數據中的假想旋轉參考點的例子的不意圖；
[0020]圖8為示出被旋轉控制后的圖像數據的示意圖；
[0021]圖9為示出假想放大及縮小參考點和車輛之間的位置關系的視圖，從而在該車輛出廠之前設置范圍指定信息；
[0022]圖10為示出包括在圖像數據中的放大和縮小參考點以及由該成像單元捕獲的圖像數據的變形的示意圖；
[0023]圖11為示出第一實施例中在顯示設備上顯示的屏幕的例子。
[0024]圖12為示出第一實施例中在顯示設備的顯示區域中顯示的圖像數據的參考點之間的位置關系的示意圖；
[0025]圖13為示出第一實施例中由周邊監視ECU的合成單元合成的圖像數據的示意圖；
[0026]圖14為示出改型例子中由周邊監視ECU的合成單元合成的圖像數據的示意圖；
[0027]圖15為示出第一實施例中在車輛出廠之前由周邊監視ECU執行的處理的順序的流程圖；
[0028]圖16為示出第一實施例中由周邊監視E⑶執行的處理的順序的流程圖，從而在顯示設備上顯示圖像；
[0029]圖17A和圖17B顯示示出第二實施例中依賴于車輛的行駛情況切換將被顯示的圖像數據的示意圖。
【具體實施方式】
[0030]以下將呈現本公開文本的例示性實施例。如下示出的每個實施例的配置以及由該配置產生的操作和結果(效果)僅為例示。本公開文本可以通過不同于這些實施例中公開的配置的配置來實現，并且可以通過基本配置取得各種效果(也包括次要效果)。
[0031]在將在下面描述的實施例中，車輛I可以為使用內燃發動機(發動機沒有示出)作為驅動源的汽車(內燃發動機汽車)，使用電動機(電機沒有示出)作為驅動源的汽車(電動汽車、燃料電池汽車等)，或者使用內燃發動機和電動機二者作為驅動源的汽車(混合動力汽車)。車輛I中可以安裝各種傳動裝置，并且可以在車輛I中安裝驅動內燃發動機或電動機所需的各種裝置(系統、部件等)。驅動車輛I的車輪3的這些裝置的類型、數量或布局可以被不同地設置。
[0032]第一實施例
[0033]如圖1所示，在第一實施例中，車輛本體2形成乘坐者(沒有示出)乘坐的車艙。轉向單元4、加速單元5、制動單元6、傳動單元7等被配置在車艙2a中同時鄰近作為乘坐者的駕駛員的座位2b。在該實施例中，例如，轉向單元4為從儀表盤(儀表面板)伸出的方向盤，加速單元5為位于駕駛員腳下的加速器踏板，制動單元6為位于駕駛員腳下的制動踏板，并且傳動單元7為從控制臺伸出的變速桿；然而，這些單元不限于該實施例中的這些部件。
[0034]顯示設備(顯示輸出單元)8或者聲音輸出設備(聲音輸出單元)9被配置在車艙2a中。顯示設備8為液晶顯示器(IXD)、有機電致發光顯示器(OLED)等。聲音輸出設備9為擴音器等。在該實施例中，例如，顯示設備8被透明操作輸入單元(例如，觸摸面板)10覆蓋。乘坐者等可以通過操作輸入單元10來觀看在顯示設備8的顯示屏幕上顯示的視頻(圖像)。乘坐者等可以通過在操作輸入單元10上以手指觸摸、按壓或者移動一位置來輸入操作(指令)，而該位置對應于在顯示設備8的顯示屏幕上顯示的視頻(圖像)。在該實施例中，例如，顯示設備8、聲音輸出設備9、操作輸入單元10等被設置在監視設備11中，監視設備11在車輛的寬度方向(橫向方向)位于儀表盤的中間部分。監視設備11可以包括操作輸入單元(沒有示出)，例如開關、撥盤、操縱桿、按鈕。不同于監視設備11的聲音輸出設備9的聲音輸出設備(沒有示出)可以設置在車艙2a中的不同位置，或者可以從不同于監視設備11的聲音輸出設備9的其他聲音輸出設備輸出聲音。在該實施例中，例如，監視設備11充當導航系統或音頻系統；然而，周邊監視裝置的監視設備可以被設置為獨立于這些導航系統和音頻系統。除了聲音輸出設備9，例如為蜂鳴器的聲音輸出單元可以被配置來輸出警報聲等。
[0035]如在圖1和圖2中示出的，在該實施例中，例如，車輛I為四輪車輛(四輪汽車)，并且包括兩個右側和左側前輪3F和兩個右側和左側后輪3R。例如，前輪3F的輪胎角度可以被轉向單元(方向盤)4的操作而改變(前輪3F被轉動)。轉向系統12為電機驅動動力轉向系統、線控轉向(SBW)系統等。轉向系統12補充了轉向力，并且通過使用致動器12a施加力矩(輔助力矩)到轉向單元4來轉動前輪3F。轉向系統12可以被配置來使前輪和后輪獨立轉向或者彼此關聯轉向。
[0036]在該實施例中，例如，如圖2所示，多個(例如，在該實施例中為四個)成像單元16 (16a到16d)被設置在車輛I (車輛本體2)中。每個成像單元16為內置有成像元件的數字攝像機，成