排爆機器人遠程操作系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及遠程控制技術領域，特別是涉及一種排爆機器人遠程操作系統。
【背景技術】
[0002]排爆機器人的主要用戶是軍隊或者警察，用途是排除爆炸物或疑似爆炸物，將這些危險物品轉移到安全區域。在排爆機器人工作時工作人員應當位于安全地帶，盡量遠離危險物品，對排爆機器人進行遠程操控，避免人員傷亡。
[0003]傳統的排爆機器人遠程操作方式是將排爆機器人采集得到的影音數據分多路分別傳輸至控制臺，工作人員通過控制臺上的機械按鈕和搖桿控制排爆機器人工作，并顯示接收的影音數據。由于多路影音分別傳輸需要多個發送接收設備，各個傳輸信號之間相互干擾，影響接收的圖像和聲音質量，傳統的排爆機器人遠程操作方式存在數據可靠性低的缺點。
【發明內容】
[0004]基于此，有必要針對上述問題，提供一種可提高數據傳輸可靠性的排爆機器人遠程操作系統。
[0005]—種排爆機器人遠程操作系統，包括遠程控制設備和車體數據收發設備，所述車體數據收發設備設置于排爆機器人并與所述遠程控制設備進行遠程通信，
[0006]所述車體數據收發設備包括音視頻編碼裝置和數據傳輸裝置，所述音視頻編碼裝置連接所述數據傳輸裝置，用于接收所述排爆機器人生成的多路音視頻數據進行編碼，得到傳輸信號并發送至所述數據傳輸裝置，所述數據傳輸裝置用于以無線或有線方式將所述傳輸信號發送至所述遠程控制設備；
[0007]所述遠程控制設備包括音視頻處理裝置、控制器和顯示屏，所述控制器連接所述音視頻處理裝置和顯示屏；所述音視頻處理裝置用于接收所述傳輸信號，對所述傳輸信號進行解碼得到多路音視頻數據并發送至所述控制器，所述控制器用于將多路音視頻數據發送至所述顯示屏，并控制所述顯示屏在對應顯示區域進行顯示。
[0008]上述排爆機器人遠程操作系統，音視頻編碼裝置接收排爆機器人生成的多路音視頻數據進行編碼，得到傳輸信號并發送至數據傳輸裝置，數據傳輸裝置以無線或有線方式將傳輸信號發送至遠程控制設備的音視頻處理裝置。音視頻處理裝置接收傳輸信號，對傳輸信號進行解碼得到多路音視頻數據并發送至控制器，控制器將多路音視頻數據發送至顯示屏，并控制顯示屏在對應顯示區域進行顯示。獲取排爆機器人拍攝得到的多路音視頻數據后通過編碼后，利用無線或有線的方式統一進行傳輸，減少傳輸設備和天線數量，結構更緊湊，減少信號之間的相互干擾，且可根據實際使用環境選擇具體的傳輸方式，降低環境對數據傳輸的影響，提高了數據傳輸可靠性和傳輸效率。
【附圖說明】
[0009]圖1為一實施例中排爆機器人遠程操作系統的結構圖；
[0010]圖2為一實施例中數據傳輸裝置的結構圖；
[0011]圖3為一實施例中音視頻處理裝置的結構圖；
[0012]圖4為另一實施例中排爆機器人遠程操作系統的結構圖；
[0013]圖5為一實施例中第一命令收發裝置的結構圖；
[0014]圖6為一實施例中第二命令收發裝置的結構圖。
【具體實施方式】
[0015]—種排爆機器人遠程操作系統，如圖1所示，包括車體數據收發設備100和遠程控制設備200，車體數據收發設備100設置于排爆機器人并與遠程控制設備200進行遠程通
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[0016]車體數據收發設備100包括音視頻編碼裝置110和數據傳輸裝置120，音視頻編碼裝置110連接數據傳輸裝置120，用于接收排爆機器人生成的多路音視頻數據進行編碼，得到傳輸信號并發送至數據傳輸裝置120，數據傳輸裝置120用于以無線或有線方式將傳輸信號發送至遠程控制設備200。排爆機器人通過多個拍攝模組拍攝現場畫面并進行錄音，將得到的多路音視頻數據發送至車體數據收發設備100，音視頻編碼裝置110進行編碼后由數據傳輸裝置120發送至遠程控制設備200。音視頻編碼裝置110對各個攝像頭采集的圖像和聲音信號按照一定的方式進行組合、拼接，壓縮成適宜傳輸的流媒體，不僅可以減少數據量，提高數據傳輸的實時性，而且可以對數據傳輸裝置120進行集成整合，降低成本，減少不同傳輸設備之間的干擾，減少傳輸信號對危險物的影響，在后續解碼過程中還便于對視頻進行刻錄和回放。
[0017]遠程控制設備200包括音視頻處理裝置210、控制器220和顯示屏230，控制器220連接音視頻處理裝置210和顯示屏230。音視頻處理裝置210用于接收傳輸信號，對傳輸信號進行解碼得到多路音視頻數據并發送至控制器220，控制器220用于將多路音視頻數據發送至顯示屏230，并控制顯示屏230在對應顯示區域進行顯示。控制器220將音視頻處理裝置210解析得到的多路音視頻數據發送至顯示屏230的對應顯示區域進行顯示，同一界面可以同時顯示多幅視頻畫面，實現多路影音信息的分屏顯示。
[0018]在其中一個實施例中，如圖2所示，數據傳輸裝置120包括發送選擇模塊122、無線音視頻發送模塊124和有線音視頻發送模塊126，發送選擇模塊122連接無線音視頻發送模塊124和有線音視頻發送模塊126，無線音視頻發送模塊124和有線音視頻發送模塊126均連接音視頻編碼裝置110。無線音視頻發送模塊124和有線音視頻發送模塊126用于接收音視頻編碼裝置110輸出的傳輸信號，發送選擇模塊122用于控制無線音視頻發送模塊124或有線音視頻發送模塊126發送傳輸信號至音視頻處理裝置210。
[0019]具體可通過外部檢測儀對現場環境的無線信號強度進行檢測并輸出檢測結果，操作人員根據檢測結果通過發送選擇模塊122來控制無線音視頻發送模塊124和有線音視頻發送模塊126工作。例如，當無線信號強度較高時可控制無線音視頻發送模塊124發送傳輸信號，具體可采用RF、微波、3G/4G、WIFI等方式進行信號傳輸，但是不限于以上方式；當無線信號強度較弱時可控制有線音視頻發送模塊126輸送傳輸信號。操作人員可根據實際使用環境選擇具體的傳輸方式，降低環境對數據傳輸的影響。
[0020]在其中一個實施例中，如圖3所示，音視頻處理裝置210包括無線音視頻接收模塊212、有線音視頻接收模塊214、音視頻輸入切換模塊216和音視頻解碼模塊218，音視頻輸入切換模塊216連接無線音視頻接收模塊212、有線音視頻接收模塊214和音視頻解碼模塊218，音視頻解碼模塊218連接控制器220。音視頻輸入切換模塊216用于接入無線音視頻接收模塊212或有線音視頻接收模塊214接收的傳輸信號并輸送至音視頻解碼模塊218，音視頻解碼模塊218用于對傳輸信號進行解碼得到多路音視頻數據并發送至控制器220。
[0021]無線音視頻接收模塊212接收數據傳輸裝置120以無線方式發送的傳輸信號，有線音視頻接收模塊214接收數據傳輸裝置120以有線方式發送的傳輸信號。音視頻輸入切換模塊216具體可通過檢測無線音視頻接收模塊212和有線音視頻接收模塊214的信號強度進行切換選擇，接入傳輸信號并傳輸至音視頻解碼模塊218進行解碼處理，解碼音視頻輸入切換模塊216接入的信號，從數據流中分解出各個視頻信息。接收數據傳輸裝置120發送的傳輸信號進行解碼處理，將不同攝像頭拍攝的視頻信息還原出來，在顯示屏230上通過畫面分割后同時進行顯示。
[0022]在其中一個實施例中，如圖4所示，遠程控制設備200還包括連接控制器220的第一命令收發裝置240，車體數據收發設備100還包括第二命令收發裝置130。
[0023]控制器220還用于控制第一命令收發裝置240發送控制命令至第二命令收發裝置130，以及在第二命令收發裝置130接收到通知指令后控制顯示屏輸出提示信息；第二命令收發裝置130在控制命令不符合預設標準時，發送通知指令至第一命令收發裝置240。
[0024]第一命令收發裝置240發送的控制命令用于遠程操作和控制排爆機器人，例如進行行走和排除爆炸物等操作。具體可根據操作人員輸入的不同指令發送對應的控制命令。其中，行走功能包括前進、后臺和原地旋轉；控制排爆機器人腰部關節、肩部關節、肘部關節、手腕關節和手爪等關節等部位執行一定的動作，抓取爆炸物并放置到指定的地方。
[0025]進一步地，車體數據收發設備100還可包括連接第二命令收發裝置130的命令解析裝置，命令解析裝置用于對第二命令收發裝置130接收的控制命令進行解析，判斷控制命令是否符合預設標準，例如對控制命令的類型、格式、字符長度等屬性與預設標準進行比較。如果控制命令不符合預設標準，則可自動刪除錯誤命令，命令解析裝置輸出通知指令至第二命令收發裝置130，第二命令收發裝置130在接收到通知指令后發送至第一命令收發裝置240。控制器220在第二命令收發裝置130接收到通知指令后控制顯示屏230輸出提示信息，具體可輸出預設的圖片或文字信息，以告知操作人員命令出錯，以便及時對控制命令進行修正后重發。可以理解，在其他實施例中，也可以是通過外部檢測裝置對第二命令收發裝置130接收的控制命令進行解析檢測，若控制命令不符合預設標準則輸出通知指令至第二命令收發裝置130。
[0026]進一步地，在其中一個實施例中，如圖5所示，第一命令收發裝置240包括第一無線控制命令收發模塊242、第一有線控制命令收發模塊244和命令收發切換模塊246，命令收發切換模塊246連接第一無線控制命令收發模塊242、第一有線控制命令收發模塊244和控制器220。命令收發切換模塊246用于控制第一無線控制命令收發模塊242或第一有線控制命令收發模塊244發送控制命令至第二命令收發裝置130，以及接收第二命令收發裝置230返回的通知指令并返回至控制器220。
[0027]同樣可通過外部檢測儀對現場環境的無線信號強度進行檢測并輸出檢測結果，操作人員根據檢測結果通過命令收發切換模塊246來控制第一無線控制命令收發模塊242和第一有線控制命令收發模塊244工作，選擇控制命令具體的發送方式。在接收第二命令收發裝置230返回的通知指令時，可通過命令收發切換模塊246檢測第一無線控制命令收發模塊242和第一有線控