遠程手術機器人的帶寬分配方法、系統及存儲介質與流程

本發明屬于醫療器械領域，特別是涉及一種遠程手術機器人的帶寬分配方法、系統及存儲介質。

背景技術：

1、隨著遠程手術機器人及網絡基礎建設不斷完善，采用手術機器人進行遠程手術已經成為醫院的一種成熟手術技術，患者對于遠程手術的接受程度也在不斷增加，市場對遠程手術機器人的需求也不斷增加。遠程手術高度依賴于網絡通信，網絡延遲和不穩定性會直接影響手術的質量和效果。

2、另一方面，遠程手術機器人的網絡帶寬通常需要滿足一定大小，比如滿足60m以上，特別是在遠程診斷和手術等應用場景中，對實時性的要求非常嚴格，可能需要更高的帶寬。針對不同的遠程手術場景，對網絡帶寬需求并不相同；多組遠程手術機器人如果處于同一個網絡通道中以共享一個總的帶寬，通常是整個手術過程中分配手術所需最大帶寬，但是由于多組遠程手術機器人較少同時處于需要最大帶寬的遠程手術場景，造成相同帶寬的網絡通道容納更少的遠程手術機器人，或者需要增加網絡通道的總帶寬，不能基于手術執行過程中的操作，自適應動態調節實時遠程手術場景下所需的網絡帶寬，降低多組遠程手術機器人的總需求帶寬。

技術實現思路

1、為了解決現有技術不能基于手術執行過程中的操作，自適應動態調節實時遠程手術場景下所需的網絡帶寬，降低多組遠程手術機器人的總需求帶寬的問題，本發明提出技術方案如下：

2、本發明的第一方面提供了一種遠程手術機器人的帶寬分配方法，包括：多組遠程手術機器人，每組所述遠程手術機器人均包括通信連接的第一終端和第二終端，其中，每組所述第一終端和所述第二終端在同一網絡通道中通信連接，且其中一端為遠程醫生控制臺、另一端為患者手術平臺；中心服務器，與每組所述遠程手術機器人的第一終端和第二終端中的至少一端通信連接；所述帶寬分配方法包括：通過每組所述遠程手術機器人，獲取所述第一終端和所述第二終端的交互信息，并根據所述交互信息確定每組所述遠程手術機器人的手術場景；根據每個所述手術場景和所述網絡通道中的當前帶寬，對每組所述遠程手術機器人分配帶寬，用于所述中心服務器調節每組所述遠程手術機器人的帶寬。

3、優選的，根據每個所述手術場景和所述網絡通道中的當前帶寬，對每組所述遠程手術機器人分配帶寬，包括：獲取每個所述手術場景的預設需求帶寬，并確定每個所述預設需求帶寬的總需求帶寬；對比所述總需求帶寬與所述網絡通道中的當前帶寬的高低；若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬，則調整至少一組所述遠程手術機器人的預設需求帶寬和所述網絡通道中的當前帶寬中的至少一項，使得調整后的總需求帶寬不高于所述網絡通道中的當前帶寬；基于調整的預設需求帶寬和/或當前帶寬，確定對每組所述遠程手術機器人分配的帶寬。

4、優選的，多個所述手術場景預設有場景優先級，所述網絡通道預設有帶寬閾值；若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬，則調整至少一組所述遠程手術機器人的預設需求帶寬和所述網絡通道中的當前帶寬中的至少一項，包括：若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬，則按照所述場景優先級，依次降低至少一組所述遠程手術機器人的傳輸頻率；根據降低的傳輸頻率，確定對應至少一個所述手術場景下降低的預設需求帶寬，基于降低的預設需求帶寬確定降低的總需求帶寬；若降低的總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬、且不高于帶寬閾值，則將所述網絡通道中的當前帶寬提升至降低的總需求帶寬。

5、優選的，多個所述手術場景預設有場景優先級，所述網絡通道預設有帶寬閾值；若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬，則調整至少一組所述遠程手術機器人的預設需求帶寬和所述網絡通道中的當前帶寬中的至少一項，包括：若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬、且不高于所述帶寬閾值，則將所述網絡通道中的當前帶寬提升至所述總需求帶寬；若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬和所述帶寬閾值，則將所述網絡通道中的當前帶寬提升至所述帶寬閾值；按照所述場景優先級，依次降低至少一組所述遠程手術機器人的傳輸頻率；根據降低的傳輸頻率，確定對應至少一個所述手術場景下降低的預設需求帶寬，使得降低的總需求帶寬不高于所述網絡通道的帶寬閾值。

6、優選的，所述中心服務器與網絡運營商服務器通信連接；調整所述網絡通道中的當前帶寬，包括：根據所述網絡通道中調整的當前帶寬，通過所述中心服務器向所述網絡運營商服務器發起帶寬調節請求，以通過所述網絡運營商服務器將所述網絡通道調節為所述調整的當前帶寬；其中，所述調整的當前帶寬包括所述總需求帶寬、所述調整后的總需求帶寬、或者所述網絡通道的預設帶寬閾值。

7、優選的，還包括至少一個輔助手術裝置，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端可拆卸連接有至少一個輔助手術裝置；所述交互信息包括以下至少一項：所述第一終端對所述第二終端進行交互操作時所述遠程手術機器人的第一控制狀態、所述第一終端和/或所述第二終端在與拆卸連接的所述輔助手術裝置進行交互操作時所述遠程手術機器人的第二控制狀態、以及所述網絡通道中傳輸的交互數據；根據所述交互信息確定每組所述遠程手術機器人的手術場景，包括：根據所述第一控制狀態、所述第二控制狀態和所述交互數據中的至少一項，確定每組所述遠程手術機器人的手術場景。

8、優選的，所述交互數據包括多種數據類型，多種所述交互數按照不同數據類型預設有數據類型優先級，所述網絡通道預設有帶寬閾值；若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬，則調整至少一組所述遠程手術機器人的預設需求帶寬和所述網絡通道中的當前帶寬中的至少一項，包括：若所述總需求帶寬高于所述網絡通道中的當前帶寬和所述帶寬閾值，則將所述網絡通道中的當前帶寬提升至所述網絡通道的帶寬閾值；按照所述數據類型優先級，在每個所述手術場景中依次降低至少一種數據類型對應的預設需求帶寬，使得降低的總需求帶寬不高于所述網絡通道的帶寬閾值時停止。

9、優選的，還包括體外圖像采集裝置，通信連接至與所述輔助手術裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端；確定所述遠程手術機器人的第二控制狀態，包括：通過所述體外圖像采集裝置采集手術場景圖像，其中，所述手術場景圖像包括所述輔助手術裝置、以及與所述輔助手術裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端的圖像；根據所述手術場景圖像，通過與所述輔助手術裝置可拆卸連接的第一終端或者第二終端，識別所述第一終端或者所述第二終端與所述輔助手術裝置的拆裝操作，并基于所述拆裝操作確定所遠程手術機器人的第二控制狀態。

10、優選的，所述手術場景包括以下至少一項：不同手術階段下的場景、不同手術任務下的場景、以及不同手術類型下的場景，其中，所述手術階段至少包括以下任意一項：開機自檢、遠程配對、遠程連接、遠程交互通信、遠程手術操作、遠程配對解除、以及關機自檢；所述手術任務至少包括以下任意一項：手術操作任務、教學任務、以及調試任務；所述手術類型包括不同緊急程度手術類型中的任意一種。

11、優選的，每組所述遠程手術機器人還包括與所述第一終端對應設置的第一語音采集裝置、以及與所述第二終端對應設置的第二語音采集裝置；和/或，還包括與所述患者手術平臺對應設置的體內圖像采集裝置；其中，所述第一語音采集裝置和所述第二語音采集裝置用于采集手術過程中的語音交流信息，所述體內圖像采集裝置用于采集手術過程中的解剖場景圖像，所述語音交流信息和所述解剖場景圖像通過所述網絡通道進行傳輸，所述交互信息包括所述語音交流信息和/或所述解剖場景圖像；根據所述交互信息確定每組所述遠程手術機器人的手術場景，包括：根據所述語音交流信息，確定對應的遠程手術機器人在任意一個手術階段下的場景、任意一個手術任務下的場景、和/或任意一個手術類型下的場景；和/或，根據所述解剖場景圖像，確定對應的遠程手術機器人在任意一個手術任務下的場景、和/或在任意一個手術類型下的場景。

12、本發明的第二方面提供了一種遠程手術機器人的帶寬分配系統，所述帶寬分配系統包括：多組遠程手術機器人，每組所述遠程手術機器人均包括通信連接的第一終端和第二終端，其中，每組所述第一終端和所述第二終端在同一網絡通道中通信連接，且其中一端為遠程醫生控制臺、另一端為患者手術平臺；中心服務器，與每組所述遠程手術機器人的第一終端和第二終端中的至少一端通信連接；處理器，被配置為：獲取每組所述第一終端和所述第二終端的交互信息，并根據所述交互信息確定每組所述遠程手術機器人的手術場景；根據每個所述手術場景和所述網絡通道中的當前帶寬，對每組所述遠程手術機器人分配帶寬，用于所述中心服務器調節每組所述遠程手術機器人的帶寬。

13、本發明的第三方面提供了一種可讀存儲介質，可讀存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現以上遠程手術機器人的帶寬分配方法的步驟。

14、本發明的有益效果是：?遠程手術機器人中的患者手術平臺和遠程醫生控制臺，在交互過程中所產生的交互信息，如控制狀態、傳輸數據類型、輔助手術裝置的連接狀態等，能表示每組遠程手術機器人每個實時的手術場景；基于該手術場景，可對每組遠程手術機器人在不同遠程手術場景自適應動態分配所需帶寬，降低每組遠程手術機器人在同一時間內的總需求帶寬，使得降低網絡通道的總帶寬，增加網絡通道可容納的遠程手術機器人數量。