遠程手術機器人的帶寬調節方法、系統及存儲介質與流程

本發明屬于醫療器械領域，特別是涉及一種遠程手術機器人的帶寬調節方法、系統及存儲介質。

背景技術：

1、隨著遠程手術機器人及網絡基礎建設不斷完善，采用手術機器人進行遠程手術已經成為醫院的一種成熟手術技術，患者對于遠程手術的接受程度也在不斷增加，市場對遠程手術機器人的需求也不斷增加。遠程手術高度依賴于網絡通信，網絡延遲和不穩定性會直接影響手術的質量和效果。

2、另一方面，遠程手術機器人的網絡帶寬通常需要滿足一定大小，比如滿足60m以上，特別是在遠程診斷和手術等應用場景中，對實時性的要求非常嚴格，可能需要更高的帶寬。針對不同的遠程手術場景，對網絡帶寬需求并不相同；而遠程手術而現有遠程手術不能基于手術執行過程中的操作，自適應動態調節實時遠程手術場景所需的網絡帶寬。

技術實現思路

1、為了解決現有遠程手術不能基于手術執行過程中的操作，自適應動態調節所需的網絡帶寬的問題，本發明提出技術方案如下：

2、本發明的第一方面提供了一種遠程手術機器人的帶寬調節方法，包括：?第一遠程主機和第二遠程主機，所述第一遠程主機和所述第二遠程主機之間搭建有網絡通道；遠程手術機器人，包括與所述第一遠程主機連接的第一終端、以及與所述第二遠程主機連接的第二終端，所述第一終端和所述第二終端的其中一端為遠程醫生控制臺、另一端為患者手術平臺；中心服務器，連接至所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一項；所述帶寬調節方法包括：響應于所述第一終端針對所述第二終端執行的第一交互操作，產生第一交互數據，并通過所述第一遠程主機經所述網絡通道傳輸至所述第二遠程主機，以供所述第二終端基于第一交互數據進行運動控制；通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一項，識別所述網絡通道中傳輸的第一交互數據的第一數據類型；根據所述第一數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬。

3、優選的，所述中心服務器與預設網絡運營商服務器通信連接；根據所述第一數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬，包括：通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一端，匹配所述第一數據類型對應的帶寬參數，并基于所述帶寬參數，向所述中心服務器發送第一帶寬調節請求；通過所述中心服務器，基于所述第一帶寬調節請求，向所述網絡運營商服務器發起第二帶寬調節請求，以通過所述網絡運營商服務器調節所述網絡通道的帶寬。

4、優選的，所述第一交互數據包括多種第一數據類型，多種第一數據類型預設有數據類型優先級；通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一端，匹配所述第一數據類型對應的帶寬參數，包括：通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一端，按照所述數據類型優先級，從多種所述第一數據類型中選取至少一種第一數據類型，并根據選取的第一數據類型，匹配對應的帶寬參數。

5、優選的，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端存儲有映射信息，所述帶寬參數按照帶寬高低順序包括多個帶寬級別，所述映射信息包括：多種所述第一數據類型與多個所述帶寬級別之間的映射關系；基于所述帶寬參數，向所述中心服務器發送第一帶寬調節請求，包括：通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一端，在對應的第一終端、第二終端存儲的所述映射信息中匹配所述第一數據類型對應的目標帶寬級別，并基于所述目標帶寬級別向所述中心服務器發起第一帶寬調節請求。

6、優選的，根據所述第一數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬，包括：通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一端，獲取所述網絡通道中傳輸的歷史交互數據類型，并對比所述第一數據類型和所述歷史交互數據類型，確定所述網絡通道中傳輸的第一數據類型的切換狀態；根據所述切換狀態，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬。

7、優選的，所述切換狀態包括第一切換狀態和第二切換狀態，其中，所述第一切換狀態包括在不相同的手術階段或者手術任務下切換數據類型的狀態，所述第二切換狀態包括在相同的手術階段或者手術任務下切換數據類型的狀態；根據所述切換狀態，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬，包括：監測所述第一切換狀態的持續時長，當持續時長超過預設第一時長時，按照預設第一幅度調節所述網絡通道的帶寬；或者，監測所述第二切換狀態的持續時長，當持續時長超過預設第二時長時，按照預設第二幅度調節所述網絡通道的帶寬；其中，所述第一幅度大于所述第二幅度，所述預設第一時長小于所述預設第二時長。

8、優選的，所述手術階段至少包括以下任意一項：開機自檢、遠程配對、遠程連接、遠程交互通信、遠程手術操作、遠程配對解除、以及關機自檢；所述手術任務包括以下任意一項：手術操作任務、教學任務、以及調試任務。

9、優選的，還包括至少一個輔助手術裝置，所述第一終端和所述第二終端中的至少一端可拆卸連接有至少一個輔助手術裝置；根據所述第一數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬，包括：響應于所述第一終端或者所述第二終端與所述輔助手術裝置執行的第二交互操作，產生第二交互數據，并經所述網絡通道在所述第一遠程主機和所述第二遠程主機間傳輸；通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一項，識別所述網絡通道中傳輸的第二交互數據的第二數據類型，并根據所述第一數據類型和所述第二數據類型之間預設的相對類型優先級，從所述第一數據類型和所述第二數據類型中選取其中一種數據類型；根據選取的第一數據類型或者第二數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬。

10、優選的，根據所述第一數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬，包括：判斷所述第一數據類型中是否包含預設的目標數據類型；通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一項，檢測所述預設的目標數據類型的第一交互數據的配置信息；根據所述配置信息，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬。

11、優選的，所述第一交互數據包括：從所述遠程醫生控制臺傳輸至所述患者手術平臺的第三交互數據、以及從所述患者手術平臺發送至所述醫生控制臺的第四交互數據，所述第三交互數據的第三數據類型和所述第四交互數據的第四數據類型之間預設有主從數據類型優先級；所述中心服務器分別與所述遠程醫生控制臺和所述患者手術平臺中的至少一端通信連接；根據所述第一數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬，包括：根據所述主從數據類型優先級，從所述第三數據類型和所述第四數據類型中選擇其中一種數據類型；根據選擇的第三數據類型或者第四數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬。

12、本發明的第二方面提供了一種遠程手術機器人的帶寬調節系統，所述帶寬調節系統包括：第一遠程主機和第二遠程主機，所述第一遠程主機和所述第二遠程主機之間搭建有網絡通道；遠程手術機器人，包括與所述第一遠程主機連接的第一終端、以及與所述第二遠程主機連接的第二終端，所述第一終端和所述第二終端的其中一端為遠程醫生控制臺、另一端為患者手術平臺；中心服務器，連接至所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一項；處理器，被配置為：響應于所述第一終端針對所述第二終端執行的第一交互操作，產生第一交互數據，并通過所述第一遠程主機經所述網絡通道傳輸至所述第二遠程主機，以供所述第二終端基于第一交互數據進行運動控制；通過所述第一遠程主機和所述第二遠程主機中的至少一項，識別所述網絡通道中傳輸的第一交互數據的第一數據類型；根據所述第一數據類型，通過所述中心服務器調節所述網絡通道的帶寬。

13、本發明的第三方面提供了一種可讀存儲介質，可讀存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現以上遠程手術機器人的帶寬調節方法的步驟。

14、本發明的有益效果是：遠程手術機器人中的患者手術平臺和遠程醫生控制臺，在遠程手術的交互操作過程中，會涉及多種數據類型的傳輸，以完成遠程主從控制；根據傳輸的數據類型不同，可以表示遠程手術機器人所處如術前、術中、或者術后的實際手術場景；基于該數據類型，可自適應調節所需的網絡帶寬。