一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法及基站與流程

本發明涉及飛行器技術領域，尤其涉及一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法及基站。

背景技術：

無人駕駛裝置是一種由無線電遙控設備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。由于無人駕駛裝置成本相對較低、無人員傷亡風險、生存能力強等優勢，其應用領域越來越多，采用無人駕駛裝置進行救援和搜索也已經成為一個重要的發展方向。

目前，采用無人駕駛裝置進行救援過程中，一般是通過搭載相機對目標進行搜索定位，并傳輸信息給無人駕駛裝置的飛行控制裝置，進而對無人駕駛裝置進行飛行控制。無人駕駛裝置搭載相機需要對搜索范圍內所有地面進行拍攝，并將拍攝的畫面傳送回地面基站，地面基站確定搜索目標范圍，進而控制無人駕駛裝置的飛行。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

現有的技術方案，無人駕駛裝置搭載相機對目標進行搜索定位，并傳輸信息給無人駕駛裝置的飛行控制裝置，進而對無人駕駛裝置進行飛行控制時，需要對所有搜索范圍內的地面進行拍攝，搜索范圍大、時間長，效率低下。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明實施例提供了一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法及基站，能夠通過在無人駕駛裝置上設置基站獲取終端信號，調整搜索范圍，進而對無人駕駛裝置進行飛行控制。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法，所述無人駕駛裝置上設置有基站，所述方法包括：

所述基站獲取覆蓋范圍內的終端的信號，并從中查找到目標終端的信號；

所述基站根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息；

所述基站將所述地理位置信息傳輸給飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述地理位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制；

其中，所述地理位置信息包括：所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息和距離信息。

第二方面，本發明實施例提供了一種基站，所述基站設置在無人駕駛裝置上，所述基站包括：

獲取單元，用于獲取覆蓋范圍內的終端的信號，并從中查找到目標終端的信號；

第一確定單元，用于根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息；

第一傳輸單元，用于將所述地理位置信息傳輸給飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述地理位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

第三方面，本發明實施例提供了一種基站，所述基站設置在無人駕駛裝置上，所述基站包括處理器、存儲器以及輸入輸出接口；所述處理器、存儲器及輸入輸出接口通過總線進行通信；所述存儲器中被配置有計算機代碼，所述處理器能夠調用該代碼以控制輸入輸出接口；

所述處理器，用于通過所述輸入輸出接口獲取覆蓋范圍內的終端的信號，并從中查找到目標終端的信號；以及，根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息；

所述處理器，用于通過所述輸入輸出接口將所述地理位置信息傳輸給飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述地理位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

本發明實施例提供了一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法及基站，通過在無人駕駛裝置上設置基站確定目標終端的位置信息，并傳輸給無人駕駛裝置的飛行控制裝置，以調整無人駕駛裝置的搜索范圍并控制無人駕駛裝置的飛行方向，有效減少了搜索面積，提高了搜索效率。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明實施例提供的一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法流程圖；

圖2是本發明實施例提供的另一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法流程圖；

圖3是本發明實施例提供的另一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法流程圖；

圖4是本發明實施例提供的另一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法流程圖；

圖5是本發明實施例提供的一種基站的組成框圖；

圖6是本發明實施例提供的另一種基站的組成框圖；

圖7是本發明實施例提供的另一種基站的組成框圖；

圖8是本發明實施例提供的另一種基站的組成框圖；

圖9是本發明實施例提供的另一種基站的組成框圖；

圖10是本發明實施例提供的另一種基站的組成框圖；

圖11是本發明實施例提供的另一種基站的組成框圖；

圖12是本發明實施例提供的另一種基站的組成框圖。

【具體實施方式】

為了更好的理解本發明的技術方案，下面結合附圖對本發明實施例進行詳細描述。

應當明確，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

在本發明實施例中使用的術語是僅僅出于描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發明。在本發明實施例和所附權利要求書中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。

應當理解，本文中使用的術語“和/或”僅僅是一種描述關聯對象的關聯關系，表示可以存在三種關系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關聯對象是一種“或”的關系。

本發明實施例提供了一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法，適用于無人駕駛裝置進行搜索或執行其他任務的飛行過程中，所述無人駕駛裝置上設置有基站，如圖1所示，所述方法包括：

101、所述基站獲取覆蓋范圍內的終端的信號，并從中查找到目標終端的信號。

基站是無線電臺站的一種形式，指的是在一定的無線電覆蓋區中，通過通信交互，與終端之間進行信息傳遞的無線電收發信電臺。

其中，所述基站指的是微基站，是可以放置在無人駕駛裝置上的小型基站，可以獲取自身覆蓋區域內終端的信號。

其中，所述終端包括支持通信系統的通信協議的終端側產品，其可以被手機、平板電腦、數據卡等各種類型的終端形態集成從而完成通信功能。

其中，所述目標終端指的是所述無人駕駛裝置進行搜索的目標設備。

其中，所述信號可以為SRS、CQI、PUSCH、PRACH等上行信號。

102、所述基站根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息。

其中，所述基站通過所述目標終端的信號方向以及強度信息確定所述目標終端的地理位置信息。

其中，所述地理位置信息包括：所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息和距離信息。

103、所述基站將所述地理位置信息傳輸給飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述地理位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

其中，所述飛行控制裝置指的是可以對所述無人進行飛行控制的裝置，可以是地面控制基地也可以是安裝在所述無人機上的控制裝置，裝置所處位置不設限制。

其中，所述飛行控制裝置根據所述地理位置信息控制所述無人駕駛裝置的搜索范圍和飛行方向。

本發明實施例提供了一種無人駕駛裝置的信息傳輸方法，通過在無人駕駛裝置上設置基站確定目標終端的位置信息，并傳輸給無人駕駛裝置的飛行控制裝置，以調整無人駕駛裝置的搜索范圍并控制無人駕駛裝置的飛行方向，有效減少了搜索面積，提高了搜索效率。

進一步來說，結合前述方法流程，在本發明實施例的另一種可能的實現方式中，針對步驟101，所述基站獲取終端的信號，并查找到目標終端的信號的實現提供了以下具體步驟，如圖2所示，包括：

1011、所述基站對獲取到的終端的信號進行解析，獲取所述信號對應的終端的信息。

其中，對所述終端的信號進行解析可以得到包括IMSI信息、手機號碼、RNTI信息等可識別終端的信息。

當所述信息中存在所述目標終端的信息時，

1012、所述基站確定所述信息對應的終端為目標終端，并查找到所述目標終端的信號。

進一步來說，在前述各方法流程的基礎上，為了確定無人駕駛裝置的概略搜索區域，提高搜索效率，在本發明實施例的另一種可能的實現方式中，還提供了以下具體流程，執行步驟101之前，如圖3所示，包括：

104、所述基站根據接收到的地面宏基站發送的目標終端的位置相關信息確定所述目標終端的概略位置信息。

其中，所述地面宏基站指的是大型基站，其覆蓋范圍相對于微基站更廣。

其中，所述目標終端的位置相關信息是所述地面宏基站根據最新獲取到所述目標終端的信號確定的所述目標終端的位置相關信息。

105、所述基站將所述概略位置信息傳輸給所述飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述概略位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

其中，所述無人駕駛裝置根據所述概略位置信息確定概略搜索范圍和飛行方向。

進一步來說，在前述各方法流程的基礎上，為了修正所述無人駕駛裝置目前飛行方向與所述目標終端方向的偏差，提高搜索準確度，在本發明實施例的另一種可能的實現方式中，還提供了以下具體流程，執行在步驟102之后，如圖4所示，包括：

106、所述基站根據所述無人駕駛裝置的飛行速度和/或飛行方向確定所述地理位置信息的修正值。

其中，由于所述基站跟隨所述無人駕駛裝置一直在飛行移動狀態中，測量結果可能會有一定程度誤差，可以按照物理中相對運動相關計算方法對信號到達角進行修正，提高測量的準確度。

107、所述基站將所述修正值傳輸給所述飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述修正值對接收到的所述地理位置信息進行修正。

進一步來說，結合前述方法流程，在本發明實施例的另一種可能的實現方式中，針對步驟102，所述基站根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息的執行過程中，對于方向信息的獲取提供了以下兩種可行的實現方式，包括：

第一種實現方式：

所述基站獲取所述目標終端的信號的到達角度，根據所述到達角度確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息。

其中，所述基站通過天線設備感知所述目標終端的信號的到達角度，計算所述基站和所述目標終端之間的相對角度，根據計算結果和所述無人駕駛裝置當前飛行方向確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向。

第二種實現方式：

所述基站獲取當獲取所述目標終端的信號時的天線波束方向信息，并根據所述天線波束方向確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息。

其中，所述基站的天線可以為全向天線，也可以為定向天線。

在第二種實現方式中，天線波束的獲取可以根據所述基站的天線獲取所有方向的信號，確定獲取到所述目標終端的信號時的天線波束方向信息。

其中，當所述基站的天線為全向天線時，所述基站直接獲取所有方向的信號，確定獲取到所述目標終端的信號時的天線波束方向信息。

其中，當所述基站的天線為定向天線時，可以在不影響所述無人駕駛裝置飛行方向的條件下，根據所述無人駕駛裝置飛行速度和天線波束寬度，調整所述無人駕駛裝置航向，遍歷所有方向以獲取所有方向上的信號，來獲取當獲取所述目標終端的信號時的天線波束方向信息；或者通過機械底座旋轉天線，以獲取所有方向上的信號，來獲取當獲取所述目標終端的信號時的天線波束方向信息。

當所述基站的天線為陣列天線時，可以在上述方法基礎上，跟據獲取所述目標終端的信號，通過更新天線權值來調整天線波束方位圖，即使波束更窄并增加目標方向的增益值，以此提高搜索準確度。

所述飛行控裝置根據所述目標終端的方向信息控制所述無人駕駛裝置的飛行方向。

進一步來說，結合前述方法流程，在本發明實施例的另一種可能的實現方式中，針對步驟102，所述基站根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息的執行過程中，對于距離信息的獲取提供了以下兩種可能的實現方式，包括：

第一種實現方式：

所述基站獲取所述目標終端的信號的強度，根據所述信號的強度確定所述無人駕駛裝置相對于所述目標終端的距離。

通過把所述信號的強度檢測結果與預先設定的多個閾值比較，從而確定所述無人駕駛裝置相對于所述目標終端的距離。

其中，所述閾值指的是信號的不同強度值，每個閾值對應一個距離范圍。

第二種實現方式：

所述基站獲取當獲取到所述目標終端的信號時，所述目標終端與所述基站的信號傳輸時延，根據所述信號傳輸時延確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置之間的距離。

其中，所述信號傳輸時延指的是所述目標終端發出所述信號時與所述基站獲取到所述信號時的時間差。

其中，所述目標終端根據所述信號傳輸時延確定發送所述信號的時間提前量。

其中，所述時間提前量對應的距離參照1Ts來計算，1Ts對應的時間提前量距離等于4.89m。

所述基站可以在一定時間內重復測量所述時間提前量，對測量結果進行平滑，提高測量的精度。

在搜索過程中，由于環境的影響或是所述目標終端移動位置，都會影響所述基站對所述目標終端的信號檢測結果。如果所述基站發現本次獲取到的所述目標終端的信號檢測結果比之前變差，比如所述目標終端的信號的到達角度與之前存儲的到達角度結果相比發生變化，和/或是所述基站的天線在一段時間內獲取不到所述目標終端的信號，和/或是獲取到的所述目標終端的信號強度值小于最低閾值或和之前存儲的信號強度值不同，和/或檢測到的傳輸時延變大，則認為搜索的方向或范圍發生了偏差，需要重新調整所述無人駕駛裝置的飛行方向和搜索范圍。此時，所述基站會上報所述飛行控制裝置調整所述無人駕駛裝置的搜索范圍。根據前述方法流程對所述目標終端的信號再次進行檢測，并確定所述目標終端的更新位置，對所述無人駕駛裝置進行飛行控制，直到最終追蹤到所述目標終端的具體地理位置。

所述飛行控制裝置根據所述目標終端的距離信息，調整所述無人駕駛裝置的搜索范圍。

本發明實施例提供了一種基站，適用于上述方法流程，所述基站設置在無人駕駛裝置上，如圖5所示，所述基站包括：

獲取單元21，用于獲取覆蓋范圍內的終端的信號，并從中查找到目標終端的信號。

第一確定單元22，用于根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息。

第一傳輸單元23，用于將所述地理位置信息傳輸給飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述地理位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

其中，所述地理位置信息包括：所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息和距離信息。

可選的是，如圖6所示，所述獲取單元21還包括：

解析模塊211，用于對獲取到的終端的信號進行解析，獲取所述信號對應的終端的信息。

確定模塊212，用于當所述信息中存在所述目標終端的信息時，確定所述信息對應的終端為目標終端，并查找到所述目標終端的信號。

可選的是，如圖7所示，所述基站還包括：

第二確定單元24，用于根據接收到的地面宏基站發送的目標終端的位置相關信息確定所述目標終端的概略位置信息。

第二傳輸單元25，用于將所述概略位置信息傳輸給所述飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述概略位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

其中，所述目標終端的位置相關信息是所述地面宏基站根據最新獲取到所述目標終端的信號確定的所述目標終端的位置相關信息。

可選的是，如圖8所示，所述基站還包括：

第三確定單元26，用于根據所述無人駕駛裝置的飛行速度和/或飛行方向確定所述地理位置信息的修正值。

第三傳輸單元27，用于將所述修正值傳輸給所述無人駕駛裝置，以使所述無人駕駛裝置根據所述修正值對接收到的所述地理位置信息進行修正。

可選的是，如圖9所示，所述第一確定單元22還包括：

第一獲取模塊221，用于獲取所述目標終端的信號的到達角度，根據所述到達角度確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息。

和/或，

第二獲取模塊222，用于獲取當獲取所述目標終端的信號時的天線波束方向信息，并根據所述天線波束方向確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息。

可選的是，如圖10所示，所述第二獲取模塊222還包括：

子確定模塊2221，用于根據所述基站的天線獲取所有方向的信號，確定獲取到所述目標終端的信號時的天線波束方向信息。

可選的是，如圖11所示，所述第一確定單元22還包括：

第三獲取模塊223，用于獲取所述目標終端的信號的強度，根據所述信號的強度確定所述無人駕駛裝置相對于所述目標終端的距離。

和/或，

第四獲取模塊224，用于獲取當獲取到所述目標終端的信號時，所述目標終端與所述基站的信號傳輸時延，根據所述信號傳輸時延確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置之間的距離。

本發明實施例提供了一種基站，所述基站設置在無人駕駛裝置上，所述基站可以通過獲取終端信號確定目標終端的位置信息，并傳輸給無人駕駛裝置的飛行控制裝置，以調整無人駕駛裝置的搜索范圍并控制無人駕駛裝置的飛行方向，有效減少了搜索面積，提高了搜索效率。

本發明實施例還提供了一種基站，所述基站設置在無人駕駛裝置上，其組成如圖12所示，包括處理器31、存儲器32以及輸入輸出接口33；所述處理器31、存儲器32及輸入輸出接口33通過總線進行通信；所述存儲器32中被配置有計算機代碼，所述處理器31能夠調用該代碼以控制輸入輸出接口33。

所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33獲取覆蓋范圍內的終端的信號，并從中查找到目標終端的信號；以及，根據所述目標終端的信號確定所述目標終端地理位置信息。

所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33將所述地理位置信息傳輸給飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述地理位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

其中，所述地理位置信息包括：所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息和距離信息。

可選的是，所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33對獲取到的終端的信號進行解析，獲取所述信號對應的終端的信息；以及，當所述信息中存在所述目標終端的信息時，確定所述信息對應的終端為目標終端，并查找到所述目標終端的信號。

可選的是，所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33，根據接收到的地面宏基站發送的目標終端的位置相關信息確定所述目標終端的概略位置信息；以及將所述概略位置信息傳輸給所述飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述概略位置信息對所述無人駕駛裝置進行飛行控制。

其中，所述目標終端的位置相關信息是所述地面宏基站根據最新獲取到所述目標終端的信號確定的所述目標終端的位置相關信息。

可選的是，所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33，根據所述無人駕駛裝置的飛行速度和/或飛行方向確定所述地理位置信息的修正值；以及，將所述修正值傳輸給所述飛行控制裝置，以使所述飛行控制裝置根據所述修正值對接收到的所述地理位置信息進行修正。

可選的是，所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33獲取所述目標終端的信號的到達角度，根據所述到達角度確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息。

和/或，

所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33獲取當獲取所述目標終端的信號時的天線波束方向信息，并根據所述天線波束方向確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置的方向信息。

可選的是，所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33，根據所述基站的天線獲取所有方向的信號，確定獲取到所述目標終端的信號時的天線波束方向信息。

可選的是，所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33獲取所述目標終端的信號的強度，根據所述信號的強度確定所述無人駕駛裝置相對于所述目標終端的距離。

和/或，

所述處理器31，用于通過所述輸入輸出接口33獲取當獲取到所述目標終端的信號時，所述目標終端與所述基站的信號傳輸時延，根據所述信號傳輸時延確定所述目標終端相對于所述無人駕駛裝置之間的距離。

本發明實施例提供了一種基站，所述基站設置在無人駕駛裝置上，所述基站可以通過獲取終端信號確定目標終端的位置信息，并傳輸給無人駕駛裝置的飛行控制裝置，以調整無人駕駛裝置的搜索范圍并控制無人駕駛裝置的飛行方向，有效減少了搜索面積，提高了搜索效率。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統，裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如，多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

上述以軟件功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機裝置(可以是個人計算機，服務器，或者網絡裝置等)或處理器(Processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明保護的范圍之內。