移動終端及其控制方法與流程

本公開涉及一種能夠控制無人機的移動終端及其控制方法。

背景技術：

移動終端包括被設置有電池的和顯示單元并且由用戶攜帶的所有類型的設備。設備被配置成使用從電池供應的電力將信息輸出到柔性顯示單元。移動終端包括用于記錄和播放運動圖像的設備、用于顯示圖形用戶界面(GUI)的設備等等，其包括筆記本、移動電話、眼鏡、手表、游戲控制臺等等。

移動終端已經變成日益增長更多的功能。這樣的功能的示例包括數據和語音通信、經由相機捕獲圖像和視頻、記錄音頻、經由揚聲器系統播放音樂文件、以及在顯示器上顯示圖像和視頻。一些移動終端包括支持玩游戲的附加的功能性，而其他的終端被配置為多媒體播放器。最近，移動終端已經被配置成接收允許觀看諸如視頻和電視節目的內容的廣播和多播信號。

為了通過硬件或者軟件在這樣的多媒體設備中實現復雜的功能已經進行各種嘗試。

最近已經開發了使用安裝在無人機上的相機捕獲天空中的對象的技術。然而，在通過從用戶飛向天空的無人機控制一個接一個的捕獲中已經存在困難，并且因為不能夠連續地掌握處于飛行中的無人機的飛行狀態，在用戶必須找出并且設置錯誤地進行捕獲的地點以便于校正在飛行中已經錯誤地捕獲的圖像中已經存在不便。

技術實現要素：

本發明的目的是為了提供一種移動終端及其控制方法，其能夠控制用于無人機的重新捕獲的飛行以便于使用無人機獲得高質量的捕獲圖像。

為了實現這些和其他的優點和本發明的目的，提供一種移動終端，該移動終端無線地與被設置有相機的無人機通信，該移動終端包括：無線通信單元，該無線通信單元被配置成接收捕獲到的圖像，該捕獲到的圖像包括通過相機捕獲的多個圖像；存儲器，該存儲器被配置成存儲與多個圖像中的每個相對應的無人機的飛行信息；顯示單元，該顯示單元被配置成輸出捕獲到的圖像；以及控制器，該控制器被配置成基于對多個圖像中的至少一個圖像的重新捕獲命令，將與至少一個圖像相對應的由飛行信息形成的飛行控制命令發送到無人機。

在一個實施例中，顯示單元可以被配置成基于重新捕獲命令來輸出包括飛行路線的地圖屏幕，控制器可以被配置成基于被施加到地圖屏幕的觸摸來設置重新捕獲路線，以及輸出與飛行路線相對應的圖像。因此，用戶可以在檢查捕獲到的圖像時設置重新捕獲路線。

在一個實施例中，因為控制器可以選擇錯誤圖像或者基于被施加到捕獲圖像的觸摸來生成重新捕獲命令，所以在檢查從飛行中的無人機實時發送的捕獲到的圖像時，可以立即執行重新捕獲。

在一個實施例中，因為能夠基于與錯誤圖像相對應的飛行信息來搜索替代圖像，所以當難以通過重新捕獲獲取所期待的圖像時通過合成能夠獲得更高質量的捕獲到的圖像。

在一個實施例中，因為使用與形成捕獲圖像的圖像一起存儲的飛行信息來生成飛行控制命令，所以用戶不需要設置無人機將會飛行到以在相同的位置處重新捕獲的位置。

結果，用戶可以立即重新捕獲所期待的圖像并且能夠在相同的位置捕獲圖像，盡管捕獲相應的圖像的位置沒有被正確地設置。

通過對適合于附加的或者可替選的詳情、特征以及/或者技術背景的適當的教導的引用，上述參考被合并于此。

附圖說明

圖示被包括以提供對本公開的進一步理解，并且被并入且組成本說明書的一部分，附圖圖示示例性實施例并且連同描述一起用于解釋本公開的原理。

將參考下面的附圖對實施例進行詳細描述，附圖中相同的附圖標記指代相同的元件，其中：

從以下給出的詳細描述和附圖中，本發明將會被更加充分地理解，附圖僅是示例性的，因此并不限制本發明，并且，其中：

在附圖中：

圖1A是根據本公開的移動終端的框圖；

圖1B和圖1C是從不同方向看的移動終端的一個示例的概念圖；

圖2A是圖示根據本發明的實施例的控制方法的流程圖；

圖2B是圖示根據本發明的實施例的圖2A的控制方法的概念視圖；

圖3A和圖3B是圖示基于當再生捕獲的圖像時輸入的重新捕獲命令的移動終端的控制方法的概念視圖；

圖4A至圖4D是圖示檢測錯誤圖像并且生成對錯誤圖像的重新捕獲控制命令的移動終端的控制方法的概念視圖；

圖5A至圖5D是圖示根據本發明的另一實施例的用于校正錯誤圖像的控制方法的概念視圖；

圖6A和圖6B是圖示用于編輯重新捕獲的圖像的控制方法的概念視圖；

圖7A和圖7B是圖示用于設置用于重新捕獲的無人機的飛行路線的控制方法的概念視圖；以及

圖8A至圖8C是圖示用于設置重新捕獲路線的方案的概念視圖。

具體實施方式

參考附圖，現在將根據在此公開的示例性實施例詳細地給出描述。為了參考附圖簡要描述，相同的或者等效的組件可以被設有相同或者相似的附圖標記，并且其描述將不會被重復。通常，諸如“模塊”和“單元”的后綴可以被用于指代元件或者組件。這樣的后綴的使用在此旨在僅有助于說明書的描述，并且后綴本身旨在沒有給予任何特定的意義或者功能。在本公開中，為了簡要，通常已經省略了在相關領域中對于普通技術人員來說公知的那些。附圖被用于幫助容易地理解各種技術特征并且應理解附圖沒有限制在此提出的實施例。正因如此，本公開應被解釋為延伸到除了在附圖中特別陳述的之外的任何改變、等同物以及替代。

參考附圖，現在將根據在此公開的示例性實施例詳細地給出描述。為了參考附圖簡要描述，相同的或者等效的組件可以被設有相同或者相似的附圖標記，并且其描述將不會被重復。通常，諸如“模塊”和“單元”的后綴可以被用于指代元件或者組件。這樣的后綴的使用在此旨在僅有助于說明書的描述，并且后綴本身旨在沒有給予任何特定的意義或者功能。在本發明的描述中，如果對相關已知的功能或結構的詳細解釋被認為不必要地偏離了本公開的主旨，則這樣的解釋已經被省略，但是這容易被本領域的技術人員所理解。附圖被用于幫助容易地理解各種技術思想并且應理解附圖沒有限制本公開的思想。在下面的描述中，基于右上側的附圖，以順時針方向的順序進行說明。

參考附圖，現在將根據在此公開的示例性實施例詳細地給出描述。為了參考附圖簡要描述，相同的或者等效的組件可以被設有相同或者相似的附圖標記，并且其描述將不會被重復。通常，諸如“模塊”和“單元”的后綴可以被用于指代元件或者組件。這樣的后綴的使用在此旨在僅有助于說明書的描述，并且后綴本身旨在沒有給予任何特定的意義或者功能。在本公開中，為了簡要，通常已經省略了在相關領域中對于普通技術人員來說公知的那些。附圖被用于幫助容易地理解各種技術特征并且應理解附圖沒有限制在此提出的實施例。正因如此，本公開應被解釋為延伸到除了在附圖中具體陳述的之外的任何改變、等同物以及替代。

將要理解的是，盡管在此可以使用術語第一、第二等等以描述各種元件，但是這些元件不應被這些術語限制。這些術語通常僅被用于區分一個元件與另一個元件。

將要理解的是，當元件被稱為“連接”另一元件時，元件能夠與另一元件連接或者也可以存在中間元件。相反地，當元件被稱為“直接地連接”另一元件時，不存在中間元件。

單數表示可以包括復數表示，除非根據上下文其表示明確不同的意義。在此使用諸如“包括”或者“具有”的術語并且應理解它們旨在指示在本說明書中公開的數個組件、功能或者步驟的存在，并且也理解可以同樣地利用更多或者更少的組件、功能或者步驟。

可以使用各種不同類型的終端實現在此提出的移動終端。這樣的終端的示例包括蜂窩電話、智能電話、用戶裝置、膝上型計算機、數字廣播終端、個人數字助手(PDA)、便攜式多媒體播放器(PMP)、導航儀、便攜式計算機(PC)、板式PC、平板PC、超級本、可佩戴裝置(例如，智能手表、智能眼鏡、頭戴式顯示器(HMD))等等。

僅通過非限制性示例，將會參考特定類型的移動終端進行進一步的描述。然而，這樣的教導同等地應用于其他類型的終端，諸如在上面注明的那些類型。另外，這樣的教導也可以被應用于諸如數字TV、桌上型計算機等等的固定終端。

現在參考圖1A-1C，其中圖1A是根據本公開的移動終端的框圖，并且圖1B和圖1C是從不同的方向看到的移動終端的一個示例的概念視圖。

示出移動終端100，其具有諸如無線通信單元110、輸入單元120、感測單元140、輸出單元150、接口單元160、存儲器170、控制器180、以及電源單元190的各種組件。理解的是，不要求實現所有圖示的組件，并且可以替換地實現更多或者更少的組件。

現在參考圖1A，示出移動終端100，該移動終端100具有被配置有數個被共同實現的組件的無線通信單元110。例如，無線通信單元100通常包括允許在移動終端100與無線通信系統或者移動終端位于的網絡之間的無線通信的一個或多個組件。

無線通信單元110通常包括一個或者多個模塊，其允許諸如在移動終端100和無線通信系統之間的無線通信的通信、在移動終端100和另一移動終端之間的通信、在移動終端100與外部服務器之間通信。此外，無線通信單元110通常包括將移動終端100連接到一個或者多個網絡的一個或者多個模塊。為了有助于這樣的通信，無線通信單元110包括一個或者多個廣播接收模塊111、移動通信模塊112、無線互聯網模塊113、短程通信模塊114、以及位置信息模塊115中的一個或者多個。

輸入單元120包括：用于獲得圖像或者視頻的相機121；麥克風122，該麥克風122是一種用于輸入音頻信號的音頻輸入裝置；以及用于允許用戶輸入信息的用戶輸入單元123(例如，觸摸鍵、推動鍵、機械鍵、軟鍵等等)。數據(例如，音頻、視頻、圖像等等)通過輸入單元120被獲得并且可以根據裝置參數、用戶命令、以及其組合通過控制器180分析和處理。

通常使用被配置成感測移動終端的內部信息、移動終端的周圍環境、用戶信息等等的一個或者多個傳感器實現感測單元140。例如，在圖1A中，示出具有接近傳感器141和照度傳感器142的感測單元140。

必要時，感測單元140可以可替選地或者附加地包括其他類型的傳感器或者裝置，諸如觸摸傳感器、加速度傳感器、磁傳感器、G傳感器、陀螺儀傳感器、運動傳感器、RGB傳感器、紅外(IR)傳感器、手指掃描傳感器、超聲傳感器、光學傳感器(例如，相機121)、麥克風122、電池量表、環境傳感器(例如，氣壓計、濕度計、溫度計、輻射檢測傳感器、熱傳感器、以及氣體傳感器等)、以及化學傳感器(例如，電子鼻、醫療傳感器、生物傳感器等等)，舉了一些例子。移動終端100可以被配置成利用從感測單元140獲得的信息，并且特別地，從感測單元140的一個或者多個傳感器及其組合獲得的信息。

輸出單元150通常被配置成輸出諸如音頻、視頻、觸覺輸出等等的各種類型的信息。示出具有顯示單元151、音頻輸出模塊152、觸覺模塊153、以及光學輸出模塊154的輸出單元150。

顯示單元151可以具有與觸摸傳感器的層間結構或者集成結構以便于促成觸摸屏幕。觸摸屏幕可以在移動終端100和用戶之間提供輸出接口，并且用作在移動終端100和用戶之間提供輸入接口的用戶輸入單元123。

接口單元160用作對接能夠被耦合到移動終端100的各種類型的外部裝置。例如，接口單元160可以包括任何有線或者無線端口、外部電源端口、有線或者無線數據端口、存儲卡端口、用于連接具有識別模塊的裝置的端口、音頻輸入/輸出(I/O)端口、視頻I/O端口、耳機端口等等。在一些情況下，響應于被連接到接口單元160的外部裝置，移動終端100可以執行與被連接的外部裝置相關聯的各種控制功能。

存儲器170通常被實現為存儲數據以支持移動終端100的各種功能或者特征。例如，存儲器170可以被配置成存儲在移動終端100中執行的應用程序、用于移動終端100的操作的數據或者指令等等。經由無線通信可以從外部服務器下載這些應用程序中的一些。在制造或者裝運時其他的應用程序可以被安裝在移動終端100內，其通常是用于移動終端100的基本功能(例如，接收呼叫、撥打電話、接收消息、發送消息等等)的情況。通常，應用程序被存儲在存儲器170中、安裝在移動終端100中，并且通過控制器180執行以執行用于移動終端100的操作(或者功能)。

除了與應用程序相關聯的操作之外，控制器180通常用作控制移動終端100的整體操作。控制器180能夠通過處理通過在圖1A中描述的各種組件輸入或者輸出的信號、數據、信息等等，或者激活被存儲在存儲器170中的應用程序來提供或者處理適合于用戶的信息或者功能。作為一個示例，控制器180根據已經被存儲在存儲器170中的應用程序的執行控制在圖1A-1C中圖示的一些組件或者所有組件。

電源單元190能夠被配置成接收外部電力或者提供內部電力以便于供應對于操作被包括在移動終端100中的元件和組件所要求的適當的電力。電源單元190可以包括電池，并且電池可以被配置成被嵌入在終端主體中，或者被配置成從終端主體可拆卸。

至少一些上面的組件可以以協作的方式操作，以便于實現根據稍后要被說明的各種實施例的眼鏡型終端的操作或控制方法。通過驅動至少一個存儲在存儲器170中的應用程序，可以在眼鏡型終端上實現眼鏡型終端的操作或控制方法。

仍參考圖1A，現在將更加詳細地描述在此圖中描繪的各種組件。

在下文中，在描述通過移動終端100實現的各種實施例之前，將會更加詳細地給出參考圖1的前述組件的描述。關于無線通信單元110，廣播接收模塊111通常被配置成經由廣播信道從外部廣播管理實體接收廣播信號和/或廣播相關信息。廣播信道可以包括衛星信道、陸地信道、或者兩者。在一些實施例中，可以利用兩個或者更多個廣播接收模塊111以有助于同時接收兩個或者更多個廣播信道，或者支持廣播信道當中的切換。

移動通信模塊112能夠將無線信號發送到一個或者多個網絡實體并且/或者從一個或者多個網絡實體接收無線信號。網絡實體的典型示例包括基站、外部移動終端、服務器等等。這樣的網絡實體形成移動通信網絡的一部分，其根據用于移動通信(例如，全球移動通信系統(GSM)、碼分多址(CDMA)、CDMA 2000(碼分多址2000)、EV-DO(增強的語音數據優化或者僅增強的語音數據)、寬帶CDMA(WCDMA)、高速下行鏈路分組接入(HSDPA)、高速上行鏈路分組接入(HSUPA)、長期演進(LTE)、高級長期演進(LTE-A)等等)的技術標準或者通信方法構造。

經由移動通信模塊112發送和/或接收的無線信號的示例包括音頻呼叫信號、視頻(電話)呼叫信號、或者各種格式的數據以支持文本和多媒體消息的通信。

無線互聯網模塊113被配置成有助于無線互聯網接入。此模塊可以被內部地或者外部地耦合到移動終端100。無線互聯網模塊113可以根據無線互聯網技術經由通信網絡發送和/或接收無線信號。

這樣的無線互聯網接入的示例包括無線LAN(WLAN)、無線保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直連、數字生活網絡聯盟(DLNA)、無線寬帶(Wibro)、全球微波接入互操作(Wimax)、高速下行鏈路分組接入(HSDPA)、高速上行鏈路分組接入(HSUPA)、長期演進(LTE)、高級LTE(LTE-A)等等。無線互聯網模塊113可以根據一個或者多個這樣的無線互聯網技術，或者其他的互聯網技術發送/接收數據。

在一些實施例中，當根據作為移動通信網絡的一部分的例如WiBro、HSDPA、HSUPA、GSM、CDMA、WCDMA、LTE、LTE-A等等實現無線互聯網接入時，無線互聯網模塊113執行這樣的無線互聯網接入。這樣，無線互聯網模塊113可以與移動通信模塊112協作，或者用作移動通信模塊112。

短程通信模塊114被配置成有助于短程通信。適合于實現這樣的短程通信的技術包括：藍牙(BLUETOOTHTM)、射頻識別(RFID)、紅外數據協會(IrDA)、超寬帶(UWB)、紫蜂(ZigBee)、近場通信(NFC)、無線保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直連、無線USB(無線通用串行總線)等等。經由無線局域網，短程通信模塊114通常支持在移動終端100和無線通信系統之間的無線通信，在移動終端100和另一移動終端100之間的通信、或者在移動終端和另一移動終端100(或者外部服務器)位于的網絡之間的通信。無線局域網的一個示例是無線個人域網。

在一些實施例中，另一移動終端(可以類似于移動終端100配置)可以是可佩戴設備，例如，智能手表、智能眼鏡或者頭戴式顯示器(HMD)，其能夠與移動終端100交換數據(或者以其他方式與移動終端100協作)。短程通信模塊114可以感測或者識別可佩戴設備，并且允許在可佩戴設備和移動終端100之間的通信。另外，當感測到的可佩戴設備是被授權與移動終端100通信的設備時，例如，控制器180可以使在移動終端100中處理的數據的至少一部分經由短程通信模塊114傳輸到可佩戴設備。因此，可佩戴設備的用戶可以在可佩戴設備上使用在移動終端100中處理的數據。例如，當在移動終端100中接收到呼叫時，用戶可以使用可佩戴設備應答呼叫。而且，當在移動終端100中接收到消息時，用戶能夠使用可佩戴設備檢查接收到的消息。

位置信息模塊115通常被配置成檢測、計算、導出或者以其他方式識別移動終端的位置。作為示例，位置信息模塊115包括全球定位系統(GPS)模塊、Wi-Fi模塊、或者兩者。如有必要，位置信息模塊115可以替換地或附加地與無線通信單元110的任何其他模塊起作用以獲得與移動終端的位置有關的數據。

作為一個示例，當移動終端使用GPS模塊時，可以使用從GPS衛星發送的信號獲取移動終端的位置。作為另一示例，當移動終端使用Wi-Fi模塊時，能夠基于將無線信號發送到Wi-Fi模塊或者從Wi-Fi模塊接收無線信號的無線接入點(AP)有關的信息獲取移動終端的位置。

輸入單元120可以被配置成允許對移動終端120的各種類型的輸入。這樣的輸入的示例包括音頻、圖像、視頻、數據、以及用戶輸入。使用一個或者多個相機121經常獲得圖像和視頻輸入。這樣的相機121可以處理在視頻或者圖像捕獲模式下通過圖像傳感器獲得的靜止圖片或者視頻的圖像幀。被處理的圖像幀能夠被顯示在顯示單元151上或者被存儲在存儲器170中。同時，相機121可以以矩陣配置排列以允許具有多個角度或者焦點的多個圖像被輸入到移動終端100。而且，相機121可以位于立體排列以獲取用于實現立體圖像的左圖像和右圖像。

麥克風122一般被實現為準許將音頻輸入到移動終端100。根據在移動終端100中執行的功能能夠以各種方式能夠處理音頻輸入。如有必要，麥克風122可以包括各種噪聲去除算法以去除在接收外部音頻信號的過程中產生的不想要的噪聲。

用戶輸入單元123是允許用戶輸入的組件。這樣的用戶輸入可以使控制器180能夠控制移動終端100的操作。用戶輸入單元123可以包括機械輸入元件中的一個或者多個(例如，機械鍵、位于移動終端100的前和/或后表面或者側表面上的按鈕、薄膜開關、滾動輪、滾動開關等等)、或者觸摸靈敏的輸入元件等等。作為一個示例，觸摸靈敏的輸入元件可以是通過軟件處理被顯示在觸摸屏上的虛擬鍵或者軟鍵或者視覺鍵、或者位于在除了觸摸屏之外的位置處的移動終端上的觸摸鍵。另一方面，虛擬鍵或者視覺鍵可以以例如，圖形、文本、圖標、視頻、或者其組合的各種形狀顯示在觸摸屏上。

感測單元140通常被配置成感測移動終端的內部信息、移動終端的周圍環境信息、用戶信息等等中的一個或者多個。控制器180通常與感測單元140協作以基于感測信號控制移動終端100的操作或執行與被安裝在移動終端中的應用程序相關聯的數據處理、功能或者操作。使用任何種類的傳感器可以實現感測單元140，現在將會更加詳細地描述其中的一些。

接近傳感器141指的是在沒有機械接觸的情況下通過使用磁場、紅外線等等感測接近表面的對象、或者位于表面附近的對象的存在或者不存在的傳感器。接近傳感器141可以被布置在通過觸摸屏覆蓋的移動終端的內部區域處，或者觸摸屏附近。

例如，接近傳感器141可以包括任何透射型光電傳感器、直接反射型光電傳感器、鏡反射型光電傳感器、高頻振蕩接近傳感器、電容型接近傳感器、磁型接近傳感器、紅外線接近傳感器等等。當觸摸屏被實現為電容型時，接近傳感器141能夠通過電磁場響應于具有導電性的對象的接近的變化來感測指示器相對于觸摸屏的接近。在這樣的情況下，觸摸屏(觸摸傳感器)也可以被歸類成接近傳感器。

術語“接近觸摸”將會在此被經常引用以表示其中指示器被定位為接近觸摸屏而沒有接觸觸摸屏的場景。術語“接觸觸摸”將會在此被經常引用以表示其中指示器物理接觸觸摸屏的場景。對于與指示器相對于觸摸屏的接近觸摸相對應的位置，這樣的位置將會對應于其中指示器垂直于觸摸屏的位置。接近傳感器141可以感測接近觸摸和接近觸摸模式(例如，距離、方向、速度、時間、位置、移動狀態等等)。

通常，控制器180處理與通過接近傳感器141感測到的接近觸摸和接近觸摸模式相對應的數據，并且使在觸摸屏上能夠輸出視覺信息。另外，根據是否相對于觸摸屏上的點的觸摸是接近觸摸或者接觸觸摸，控制器180能夠控制移動終端100執行不同的操作或者處理不同的數據。

使用任何各種觸摸方法，觸摸傳感器能夠感測被施加到諸如顯示單元151的觸摸屏的觸摸。這樣的觸摸方法的示例包括電阻型、電容型、紅外型、以及磁場型等等。

作為一個示例，觸摸傳感器可以被配置成將被施加到顯示單元151的特定部分的壓力的變化轉換成電輸入信號，或者將在顯示單元151的特定部分處出現的電容轉換成電輸入信號。觸摸傳感器也可以被配置成不僅感測被觸摸的位置和被觸摸的區域，而且感測觸摸壓力和/或觸摸電容。觸摸對象通常被用于將觸摸輸入施加到觸摸傳感器。典型的觸摸對象的示例包括手指、觸摸筆、觸筆、指示器等等。

當通過觸摸傳感器感測觸摸輸入時，相應的信號可以被傳送到觸摸控制器。觸摸控制器可以處理接收到的信號，并且然后將相應的數據傳送到控制器180。因此，控制器180可以感測已經觸摸顯示單元151的哪一個區域。在此，觸摸控制器可以是與控制器180分離的組件、控制器180、或者其組合。

在一些實施例中，控制器180可以根據觸摸了觸摸屏或者除了觸摸屏之外被設置的觸摸鍵的觸摸對象的類型執行相同或者不同的控制。例如，基于移動終端100的當前操作狀態或者當前執行的應用程序，可以決定根據提供觸摸輸入的對象是否執行相同或者不同的控制。

觸摸傳感器和接近傳感器可以被單獨地或者組合實現，以感測各種類型的觸摸。這樣的觸摸包括短(或者輕敲)觸摸、長觸摸、多點觸摸、拖動觸摸、輕擊觸摸、捏縮觸摸、捏放觸摸、滑動觸摸、懸停觸摸等等。

如有必要，超聲傳感器可以被實現以使用超聲波識別與觸摸對象有關的位置信息。例如，控制器180可以基于通過照度傳感器和多個超聲傳感器感測到的信息計算波生成源的位置。因為光比超聲波快得多，所以光到達光學傳感器的時間遠遠比超聲波到達超聲傳感器的時間短。使用此事實可以計算波生成源的位置。例如，可以基于光作為參考信號使用與超聲波到達傳感器的時間的時間差計算波生成源的位置。

相機121通常包括至少一個相機傳感器(CCD、CMOS等等)、光傳感器(或者圖像傳感器)、以及激光傳感器。

實現具有激光傳感器的相機121可以允許相對于3D立體圖像的物理對象的觸摸的檢測。光傳感器可以被層壓在顯示設備上，或者與顯示設備重疊。光傳感器可以被配置成掃描接近觸摸屏的物理對象的移動。更加詳細地，光傳感器可以包括在行和列處的光電二極管和晶體管以使用根據被施加的光的量改變的電信號掃描在光傳感器處接收到的內容。即，光傳感器可以根據光的變化計算物理對象的坐標從而獲得物理對象的位置信息。

顯示單元151通常被配置成輸出在移動終端100中處理的信息。例如，顯示單元151可以顯示在移動終端100處執行的應用程序的執行屏幕信息或者響應于執行屏幕信息的用戶界面(UI)和圖形用戶界面(GUI)信息。

在一些實施例中，顯示單元151可以被實現為用于顯示立體圖像的立體顯示單元。典型的立體顯示單元可以采用諸如立體方案(眼鏡方案)、自動立體方案(無眼鏡方案)、投影方案(全息方案)等等的立體顯示方案。

音頻輸出模塊152通常被配置成輸出音頻數據。可以從任何數量的不同的來源獲得這樣的音頻數據，使得可以從無線通信單元110接收音頻數據或者可以已經將其存儲在存儲器170中。可以在諸如信號接收模式、呼叫模式、記錄模式、語音識別模式、廣播接收模式等等的模式期間輸出音頻數據。音頻輸出模塊152能夠提供與由移動終端100執行的特定功能(例如，呼叫信號接收聲音、消息接收聲音等等)有關的音頻輸出。音頻輸出模塊152也可以被實現為接收器、揚聲器、蜂鳴器等等。

觸覺模塊153能夠被配置成產生用戶能夠感覺、感知、或者以其他方式體驗的各種觸覺效果。通過觸覺模塊153產生的觸覺效果的典型示例是振動。能夠通過用戶選擇或者通過控制器進行設置來控制通過觸覺模塊155產生的振動的強度、模式等等。例如，觸覺模塊153可以以組合的方式或者順序的方式輸出不同的振動。

除了振動之外，觸覺模塊153還能夠生成各種其他的觸覺效果，包括通過諸如垂直移動以接觸皮膚的針排列的刺激的效果、通過噴孔或者吸入口的空氣的噴射力或者吸力、對皮膚的觸摸、電極的接觸、靜電力、通過使用能夠吸收或者產生熱的元件再現冷和暖的感覺的效果等等。

觸覺模塊153也能夠被實現為允許用戶通過諸如用戶的手指或者手臂的肌肉感覺來感覺觸覺效果，以及通過直接接觸傳遞觸覺效果。根據移動終端100的特定配置也可以設置兩個或者更多個觸覺模塊153。

光學輸出模塊154能夠使用光源的光輸出用于指示事件產生的信號。在移動終端100中產生的事件的示例可以包括消息接收、呼叫信號接收、未接來電、報警、日程表通知、電子郵件接收、通過應用的信息接收等等。

也可以以移動終端發射單色光或者具有多種顏色的光的方式實現通過光學輸出模塊154輸出的信號。例如，當移動終端感測用戶已經檢查了產生的事件時信號輸出可以被結束。

接口單元160用作用于要連接到移動終端100的外部設備的接口。例如，接口單元160能夠接收從外部設備發送的數據，接收電力以傳送到移動終端100內的元件和組件，或者將移動終端100的內部數據發送到這樣的外部設備。接口單元160可以包括有線或者無線頭戴式受話器端口、外部電源端口、有線或者無線數據端口、存儲卡端口、用于連接具有標識模塊的設備的端口、音頻輸入/輸出(I/O)端口、視頻I/O端口、耳機端口等等。

識別模塊可以是存儲用于認證使用移動終端100的權限的各種信息的芯片并且可以包括用戶識別模塊(UIM)、訂戶識別模塊(SIM)、通用訂戶識別模塊(USIM)等等。另外，具有識別模塊的設備(在此也被稱為“識別設備”)可以采用智能卡的形式。因此，識別設備經由接口單元160能夠與終端100相連接。

當移動終端100與外部托架相連接時，接口單元160能夠用作允許電力從托架供應到移動終端100的通道或者可以用作允許用戶從托架輸入的各種命令信號傳遞到移動終端的通道。從托架輸入的各種命令信號或者電力可以作為用于識別移動終端被正確地安裝在托架上的信號操作。

存儲器170能夠存儲程序以支持移動終端180的操作并且存儲輸入/輸出數據(例如，電話簿、消息、靜止圖像、視頻等等)。存儲器170可以存儲與響應于觸摸屏上的觸摸輸入輸出的各種模式的振動和音頻有關的數據。

存儲器170可以包括一種或者多種類型的存儲介質，包括閃存型、硬盤型、固態盤(SSD)型、硅盤型、多媒體卡式、卡型存儲器(例如，SD或DX存儲器等)、隨機存取存儲器(RAM)、靜態隨機存取存儲器(SRAM)、只讀存儲器(ROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、可編程只讀存儲器(PROM)、磁存儲器、磁盤、光盤等等。也可以關于在諸如互聯網的網絡上執行存儲器170的存儲功能的網絡存儲設備操作移動終端100。

控制器180可以典型地控制移動終端100的一般操作。例如，當移動終端的狀態滿足預設條件時，控制器180可以設置或者釋放用于限制用戶輸入與應用有關的控制命令的鎖定狀態。

控制器180也能夠執行與語音呼叫、數據通信、視頻呼叫等等相關聯的控制和處理，或者執行模式識別處理以將在觸摸屏上執行的手寫輸入或者繪圖輸入分別識別為字符或者圖像。另外，控制器180能夠控制這些組件中的一個或者組合以便于實現在此公開的各種示例性實施例。

電源單元190接收外部電力或者提供內部電力并且供應對于操作被包括在移動終端100中的各自的元件和組件所需的適當的電力。電源單元190可以包括電池，該電池通常是可充電的或者可拆卸地耦合到終端主體，用于充電。

電源單元190可以包括連接端口。連接端口可以被配置為接口單元160的一個示例，用于供應電力以對電池再充電的外部充電器被電氣地連接到該接口單元160。

作為另一示例，電源單元190可以被配置成在沒有使用連接端口的情況下以無線的方式對電池再充電。在本示例中，使用以磁感應為基礎的感應耦合方法或者以電磁諧振為基礎的電磁諧振耦合方法，電源單元190能夠接收從外部無線電力發射器傳遞的電力。

可以使用例如軟件、硬件、或者其任何組合，以計算機可讀介質、機器可讀介質、或者類似介質實現在此描述的各種實施例。

參考圖1B和圖1C，參考直板式終端主體，描述移動終端100。然而，移動終端100可以替選地已各種不同的配置中的任意一種來實現。這樣的配置的示例包括手表式、夾式、眼鏡型、或者折疊式、翻蓋式、滑蓋式、搖擺式、旋轉式等的各種結構，其中兩個或者更多個主體以相對可移動的方式被相互組合。在此的討論將常常涉及特定型的移動終端(例如，直板式、手表式、眼睛型等等)。然而關于特定型移動終端的這種教導也將通常應用到其他型移動終端。

移動終端100將通常包括形成終端的外觀的殼體(例如，外殼、外罩、蓋等)。在本實施例中，殼體可以被劃分成前殼體101和后殼體102。各種電子組件可以被合并在前殼體101和后殼體102之間形成的空間中。至少一個中間殼體可以被附加地布置在前殼體和后殼體101和102之間。

顯示單元151能夠被布置在終端主體的前表面上以輸出信息。如所圖示的，顯示單元151的窗口151a能夠被安裝到前殼體101使得與前殼體101一起形成終端主體的前表面。

在一些實施例中，電子組件也可以被安裝到后殼體102。這樣的電子組件的示例可以包括可拆卸的電池、標識模塊、存儲卡等。用于覆蓋電子組件的后蓋103可以被可拆卸地耦合到后殼體102。因此，當從后殼體102拆卸后蓋103時，被安裝到后殼體102的電子組件可以被外部地暴露。

如所圖示的，當后蓋103被耦合到后殼體102時，后殼體102的側表面可以被部分地暴露。在一些情況下，在耦合時，后殼體102也可以被后蓋103完全地遮蓋。在一些實施例中，后蓋103可以包括用于外部地暴露相機121b或者音頻輸出模塊152b的開口。

殼體101、102、103可以通過注入成型合成樹脂形成或者可以由例如不銹鋼(STS)、鋁(Al)、鈦(Ti)等的金屬形成。

作為多個殼體形成用于容納組件的內部空間的示例的替選，移動終端100可以被配置使得一個殼體形成內部空間。在本實例中，以合成樹脂或者金屬從側表面延伸到后表面的方式來形成具有連體的移動終端100。

如有必要，移動終端100可以包括防水單元(未示出)，用于防止水引入到終端主體。例如，防水單元可以包括防水構件，其位于窗口151a和前殼體101之間、在殼體101和后殼體102之間、或者后殼體102和后蓋103之間，當這些殼體被耦合時密閉地密封內部空間。

圖1B和圖1C將某些組件描繪為被布置在移動終端上。然而，應當理解，可替選的布置是可能的，并且在本公開的教導內。一些組件可以省略或者重新布置。例如，第一操縱單元123a可以不被布置在終端主體的另一表面上，并且第二音頻輸出模塊152b可以被布置在終端主體的側表面上。

移動終端可以包括顯示單元 151、第一和第二音頻輸出模塊151a/151b、接近傳感器141、照度傳感器142、光學輸出模塊154、第一和第二相機121a/121b,、第一和第二操縱單元123a/123b、麥克風122、接口單元160等。

將會針對圖1B和圖1C示出的的移動終端100進行描述。顯示單元151、第一音頻輸出模塊151a、接近傳感器141、照度傳感器142、光學輸出模塊154、第一相機121a以及第一操縱單元123a被布置在終端主體的前表面上，第二操縱單元123b、麥克風122以及接口單元160被布置在終端主體的側表面上，并且第二音頻輸出模塊151b和第二相機121b被布置在終端主體的后表面上。

然而，應當理解，可替選的布置是可能的，并且在本公開的教導內。一些組件可以省略或者重新布置。例如，第一操縱單元123a可以不被布置在終端主體的另一表面上，并且第二音頻輸出模塊152b可以被布置在終端主體的側表面上。

顯示單元151輸出在移動終端100中處理的信息。顯示單元151能夠使用一個或多個合適的顯示裝置。例如，這樣合適的顯示裝置的示例包括液晶顯示器(LCD)、薄膜晶體管-液晶顯示器(TFT-LCD)、有機發光二極管(OLED)、柔性顯示器、3維(3D)顯示器、以及電子墨顯示器，以及其組合。

可以使用能夠實現相同或者不同顯示技術的兩個顯示裝置來實現顯示單元151。例如，多個顯示單元151可以被布置在一個側面上以相互分開，或者這些裝置可以被集成，或者這些裝置可以被布置在不同的表面上。

顯示單元151也能夠包括觸摸傳感器，該觸摸傳感器感測在顯示單元處接收到的觸摸輸入。當觸摸被輸入到顯示單元151時，觸摸傳感器可以被配置成感測此觸摸，并且控制器180(例如)能夠生成與觸摸相對應的控制命令或者其他信號。以觸摸方式輸入的內容可以是文本或者數值，或者能夠以各種模式指示或者指定的菜單項目。

觸摸傳感器可以以被布置在窗口151a和窗口151a的后表面上的顯示器之間的具有觸摸圖案的膜的形式，或者被直接地構圖在窗口151a的后表面上的金屬線來配置。或者，觸摸傳感器可以與顯示器集成地形成。例如，觸摸傳感器可以被布置在顯示器的基板上或者顯示器內。

顯示單元151也能夠與觸摸傳感器一起形成觸摸屏。在此，觸摸屏可以用作用戶輸入單元123(參見圖1A)。因此，觸摸屏可以替換第一操縱單元123a的功能中的至少一些。

可以以用于輸出語音音頻、報警聲音或者多媒體音頻再現的揚聲器的形式實現第一音頻輸出模塊152a。

顯示單元151的窗口151a將典型地包括用于允許從第一音頻輸出模塊152a產生的音頻穿過的孔徑。一個備選是允許音頻沿著結構主體之間的組裝間隙(例如，在窗口151a和前殼體101之間的間隙)釋放。在本實例中，被獨立地形成以輸出音頻聲音的孔可以不被看到或者在外觀上以其他方式被隱藏，從而進一步簡化移動終端100的外觀的制造。

光學輸出模塊154可以輸出用于指示事件產生的光。在移動終端100中產生的事件的示例包括消息接收、呼叫信號接收、未接來電、報警、日程表通知、電子郵件接收、通過應用的信息接收等。當感測到用戶的事件查看時，控制器可以控制光學輸出單元154停止光的輸出。

第一相機121可以處理在視頻呼叫模式或者捕獲模式下通過圖像傳感器獲得的靜止或者運動圖像的圖像幀。因此，處理的圖像幀可以被顯示在顯示單元151上或者被存儲在存儲器170中。

第一和第二操縱單元123a和123b是用戶輸入單元123的示例，通過用戶可以對其進行操縱以將輸入提供給移動終端100。通常，第一和第二操縱單元123a和123b也可以被稱為操縱部分，并且可以采用允許用戶執行諸如觸摸、推動、滾動等等的操縱的任何觸覺方法。第一和第二操縱單元123a和123b也可以采用允許用戶執行諸如接近觸摸、懸停等等的操縱的任何非觸覺的方法。

圖1B圖示作為觸摸鍵的第一操縱單元123a，但是可能的替選包括機械鍵、推動鍵、觸摸鍵以及其組合。

可以以各種方式使用在第一和第二操縱單元123a和123b處接收到的輸入。例如，第一操縱單元123a可以由用戶使用以將輸入提供給菜單、主屏鍵、取消、搜索等等，并且第二操縱單元123b可以由用戶使用以提供輸入以控制從第一或者第二音頻輸出模塊152a或者152b輸出的音量級，切換到顯示單元151的觸摸識別模式等等。

作為用戶輸入單元123的另一示例，后輸入單元(未示出)可以位于終端主體的后表面上。后輸入單元能夠由用戶操縱以將輸入提供給移動終端100。可以以各種不同的方式使用輸入。例如，用戶可以使用后輸入單元以提供用于從第一或者第二音頻輸出模塊152a或者152b輸出的電源開/關、開始、結束、滾動、控制音量級的輸入，切換到顯示單元151的觸摸識別模式等等。后輸入單元可以被配置成允許觸摸輸入、推動輸入或者其組合。

后輸入單元可以被設置成在終端主體的厚度方向中重疊前表面的顯示單元151。作為一個示例，后輸入單元可以被設置在終端主體的后表面的上端部分上，使得當用戶使用一只手抓住終端主體時用戶能夠使用食指容易地操縱它。可替選地，后輸入單元能夠被定位在終端主體的后側的至多任何位置處。

包括后輸入單元的實施例可以實現后輸入單元中的第一操縱單元123a的功能的一些或者全部。這樣，在其中從前側省略第一操縱單元123a的情形下，顯示單元151能夠具有更大的屏幕。

作為又一個替選，移動終端100可以包括手指掃描傳感器，該手指掃描傳感器掃描用戶的指紋。因此，控制器180可以使用通過手指掃描傳感器感測的指紋信息作為認證過程的一部分。手指掃描傳感器可以被安裝在顯示單元151或者用戶輸入單元123中。

麥克風122被示出為位于移動終端100的末端處，但是其他位置是可能的。如有必要，多個麥克風可以被實現，利用這樣的布置允許接收立體聲音。

接口單元160可以用作允許移動終端100與外部設備對接的路徑。例如，接口單元160可以包括用于連接到另一設備(例如，耳機、外部揚聲器等)的連接終端、用于近場通信的端口(例如，紅外數據協會(IrDA)端口、藍牙端口、無線LAN端口等)、或者用于將電力供應到移動終端100的電源終端中的一個或多個。接口單元160可以以用于容納諸如訂戶標識模塊(SIM)、用戶標識模塊(UIM)、或者用于信息存儲的存儲器卡的外部卡的插槽的形式來實現。

第二相機121b被示出為位于終端主體的后側處，并且包括與第一相機單元121a的圖像捕獲方向大體上相反的圖像捕獲方向。如有必要，第二相機121b可以可替選地位于其他位置，或者使其可移動，以便于具有與被示出的圖像捕獲方向不同的圖像捕獲方向。

第二相機121b可以包括沿著至少一條線布置的多個透鏡。多個透鏡也可以以矩陣配置來布置。相機可以被稱為“陣列相機”。當第二相機121b被實現為陣列相機時，可以使用多個透鏡以各種方式捕獲圖像以及圖像具有更好的質量。

如在圖1C中所示，閃光燈124被示出為與第二相機121b相鄰。當通過相機121b捕獲主題的圖像時，閃光燈124可以照明主題。

如在圖1B中所示，第二音頻輸出模塊152b能夠位于終端主體上。第二音頻輸出模塊152b可以結合第一音頻輸出模塊152a來實現立體聲功能，并且也可以被用于實現用于呼叫通信的揚聲器電話模式。

用于無線通信的至少一個天線可以位于終端主體上。天線可以被安裝在終端主體中或者通過殼體形成。例如，配置廣播接收模塊111的一部分的天線可以縮回到終端主體中。可替選地，使用被附接到后蓋103的內表面的膜、或者包括導電材料的殼體，可以形成天線。

用于將電力供應到移動終端100的電源單元190可以包括電池191，該電池191被安裝在終端主體中或者可拆卸地耦合到終端主體的外部。電池191可以經由連接到接口單元160的電源線纜來接收電力。此外，使用無線充電器以無線方式能夠對電池191充電。通過電磁感應或者電磁諧振可以實現無線充電。

后蓋103被示出為耦合到用于屏蔽電池191的后殼體102，以防止電池191的分離，并且保護電池191免受外部沖擊或者外來物質的影響。當從終端主體可拆卸電池191時，后殼體103可以被可拆卸地耦合到后殼體102。

用于保護外觀或者協助或者擴展移動終端100的功能的附件也可以被提供在移動終端100上。作為附件的一個示例，可以提供用于覆蓋或者容納移動終端100的至少一個表面的蓋或者袋。蓋或者袋可以與顯示單元151協作以擴展移動終端100的功能。附件的另一示例是用于協助或者擴展對觸摸屏的觸摸輸入的觸摸筆。

根據本發明的實施例的移動終端可以無線地與無人機通信并且控制無人機的功能。在此，無人機是不使用跑道的飛機，并且具有其能夠運輸東西、捕獲圖像、執行低空偵查的相對輕質的主體，并且可以被加載有各種功能。

根據本發明的實施例的移動終端可以生成用于控制無人機的飛行的控制命令，并且也生成用于控制在被加載在無人機的各種電子部件當中的被配置成當飛行時捕獲外部環境的相機的控制命令。

在下文中，將會描述用于使用移動終端控制無人機的各種功能的方法。

圖2A是圖示根據本發明的實施例的控制方法的流程圖，并且圖2B是圖示根據本發明的實施例的圖2A的控制方法的視圖。

參考圖2A和圖2B，接收到包括通過無人機10的相機捕獲到的多個圖像(S210)。控制器180被無線地與無人機10連接并且可以控制無線通信單元110以當通過相機獲取外部環境時實時接收捕獲到的圖像。移動終端100可以包括用于控制無人機10的應用。當應用被執行時，控制器180可以無線地與無人機10通信并且接收通過相機獲取的圖像。

捕獲到的圖像510可以包括多個圖像。因為基于無人機10的移動變化相機的捕獲范圍，所以捕獲到的圖像510可以包括被順序地捕獲的多個圖像。

控制器180可以控制存儲器170以存儲與多個圖像中的每個相對應的無人機10的飛行信息(S220)。在此，飛行信息可以包括在捕獲相對應的圖像的時間點無人機10的飛行位置、飛行速度、高度、方向、以及操作狀態(電池的剩余電量、相機的捕獲模式等等)。無人機10可以以預設的時間間隔發送飛行信息和捕獲到的圖像。存儲器170可以存儲與多個圖像相對應的飛行信息。

顯示單元151輸出接收到的捕獲到的圖像510(S230)。基于無人機10的移動改變捕獲到的圖像510。當應用被執行時，顯示單元151將捕獲到的圖像510輸出到執行屏幕。執行屏幕可以包括用于控制無人機10的至少一個圖標。例如，執行屏幕可以包括用于控制無人機10的飛行或者捕獲被安裝到無人機10的相機的圖標。

如在圖2B中所示，控制器180基于被施加到被包括在執行屏幕中的圖標的觸摸生成用于控制無人機10的相機的控制命令。基于控制命令，無人機10可以捕獲(存儲)通過相機捕獲的圖像。在控制命令被應用之后，顯示單元151可以連續地輸出捕獲到的圖像并且輸出指示捕獲到的圖像被存儲的圖形圖像。

控制器180基于對多個圖像當中的至少一個圖像的重新捕獲命令將根據飛行信息的飛行命令發送到無人機10(S240)。當捕獲到的圖像510被輸出時可以應用重新捕獲命令。

例如，如在圖2B中所示，當捕獲圖像510被輸出的同時特定類型的觸摸被施加到顯示單元151時，重新捕獲命令被生成。特定類型的觸摸可以對應于在特定的時間(數秒鐘)內被施加的長觸摸輸入。即，當觀看從無人機10接收到的捕獲到的圖像時用戶可以通過施加觸摸生成重新捕獲命令。例如，當障礙物位于無人機的相機附近同時無人機10處于飛行中并且障礙物被包括在捕獲到的圖像中時，用戶可以確認包括障礙物的捕獲到的圖像并且應用實時重新捕獲命令。

顯示單元151基于重新捕獲命令輸出地圖屏幕610，并且可以與地圖屏幕510一起輸出重新捕獲屏幕610。在重新捕獲命令被應用的時間點控制器180使用與被輸出到顯示單元151的圖像相對應的飛行信息輸出地圖屏幕610。地圖屏幕610可以在圖像已經被捕獲的時間點指示無人機10的位置。

當重新捕獲命令被接收時無人機10可以停止飛行或者沿著預設飛行路線連續地飛行。當在重新捕獲命令被接收之后無人機10連續地飛行時，通過無人機10的相機已經捕獲到的捕獲到的圖像510可以被連續地輸出。

顯示單元151可以輸出與多個圖像的部分相對應的至少一個縮略圖圖像710。縮略圖圖像710對應于在靠近重新捕獲命令被應用的時間點的時間點捕獲的圖像。控制器180可以選擇圖像以通過縮略圖圖像710被重新捕獲。控制器180可以基于在觸摸被施加并且觸摸被施加到縮略圖710的時間點輸出的圖像生成用于重新捕獲的飛行路線，并且在地圖屏幕610上顯示飛行路線。顯示單元151可以在地圖屏幕610上顯示接收觸摸以便于執行重新捕獲的圖標。

控制器180使用與所選擇的圖像相對應的飛行信息生成飛行控制命令。飛行信息可以包括在捕獲所選擇的圖像的時間無人機10的位置、高度、飛行方向以及相機的捕獲角度。

控制器180可以接收通過無人機10的相機重新捕獲的捕獲到的圖像并且輸出到顯示單元151。此外，顯示單元151可以在地圖屏幕610上顯示與無人機10的飛行相對應的飛行路線。

然而，本發明不限于此，但是當無人機10的重新捕獲被執行時僅通過相機獲取的捕獲到的圖像可以被顯示在顯示單元151上。

盡管未被具體地示出，當重新捕獲被完成時控制無人機10以沿著預設飛行路線移動，或者返回到應用重新捕獲命令的時間點的位置。當重新捕獲被完成時，控制器180重新接收當飛行到預設飛行路線時捕獲的捕獲到的圖像并且控制圖像以被輸出到顯示單元151。

根據本發明的實施例，當在飛行期間輸出通過無人機10已經捕獲到的圖像時，用戶能夠通過將重新捕獲命令應用于顯示單元151立即執行重新捕獲。此外，因為控制器180使用與圖像一起存儲的飛行信息生成飛行控制命令，所以用戶不需要選擇無人機10將要飛行的位置以在相同的位置處重新捕獲。

結果，用戶能夠立即重新捕獲所期待的圖像并且在相同的位置處重新捕獲圖像，盡管沒有設置捕獲相對應的圖像的精確的位置。

圖3A和圖3B是圖示基于當再生捕獲圖像時輸入的重新捕獲命令的移動終端的控制方法的概念視圖。

參考圖3A，預先存儲的圖像數據可以被再生。當圖像數據被再生時，多個圖像被繼續地輸出。當多個圖像被輸出時，圖像數據的再生條520a和用于形成重新捕獲命令的圖標521被一起輸出。再生條520a指示圖像數據被再生的程度。

當觸摸被施加到圖標521時，控制器180使用與在施加觸摸的時間點輸出的圖像相對應的飛行信息生成重新捕獲命令。在此，被施加到圖標521的觸摸可以對應于在特定的時間內施加的長觸摸輸入。控制器180選擇當觸摸被施加到圖標521時輸出的圖像作為要被重新捕獲的目標圖像，并且存儲與所選擇的圖像相對應的飛行信息。同時，顯示單元151對應于再生條520a輸出重新捕獲條520b。重新捕獲條520b指示當隨著時間流逝多個圖像被輸出時施加觸摸的時間點。施加觸摸的區域作為重新捕獲條520b的其他形式被指示。

當被施加到圖標521的觸摸被釋放或者圖像數據的再生被完成時，控制器180控制顯示單元151以輸出用于確認用于被選擇以被重新捕獲的至少一個圖像的重新捕獲的第一確認窗口522。第一確認窗口522可以包括指示在圖像數據當中施加觸摸的時間點的再生時間。

根據本發明的實施例，再生被預存儲的圖像數據的同時，用戶能夠在輸出要被重新捕獲的圖像期間通過施加觸摸選擇所期待的圖像，并且當整個圖像數據被輸出時檢查為了重新捕獲而選擇的區域。

參考圖3B，控制器180可以基于被施加到圖像數據當中的圖像的觸摸選擇被包括在圖像中的特定對象。當隨著時間流逝圖像被輸出時控制器180選擇被顯示在施加特定類型的觸摸的區域上的對象02。控制器180提取所選擇的對象02并且識別被提取的對象02。當對象02被選擇時，顯示單元151可以與對象02一起顯示特定配置。對象02可以對應于在顯示單元151上移動的配置或者移動配置。

控制器180可以控制顯示單元151以輸出用于確認包括通過觸摸選擇的對象的圖像的重新捕獲的第二確認窗口523。當重新捕獲命令被應用時，控制器180可以提取圖像數據當中的包括對象的圖像，并且使用與被提取的圖像相對應的飛行信息生成重新捕獲控制命令。

基于重新捕獲控制命令，無人機10可以根據與其中捕獲對象02的圖像相對應的飛行信息飛行。

同時，控制器180將其中對象02被捕獲的圖像分組。控制器180提取其中對象02被捕獲的圖像，并且將在相似的時區捕獲的圖像分組。顯示單元151輸出指示被分組的圖像的群組圖像524。對被包括在基于被施加到群組圖像524的觸摸選擇的群組中的圖像的重新捕獲控制命令被生成。

盡管未示出，但是能夠基于被施加到群組圖像524的觸摸向顯示單元151輸出多個被分組的圖像，并且可以生成用于僅重新捕獲被提取的圖像當中的所選擇的圖像的重新捕獲命令。

根據本發明的實施例，當無人機10在飛行中時，重復地檢測障礙物，能夠在不要求用戶單獨地選擇包括障礙物的對象的圖像的情況下選擇性地捕獲包括對象的圖像。

圖4A至圖4D是圖示檢測錯誤圖像并且對錯誤圖像生成重新捕獲控制命令的移動終端的控制方法的概念視圖。

參考圖4A，當通過相機捕獲特定對象時，控制器180可以將捕獲到的圖像確定為錯誤圖像。例如，當通過相機捕獲的對象對應于擾亂捕獲外部環境的特定對象時，控制器180可以將包括特定對象的圖像確定為錯誤圖像。特定對象可以對應于飛行的鳥或另一架其他飛機。

可替選地，當通過比特定尺寸大的相機捕獲特定對象時，控制器180可以將包括特定對象的圖像確定為錯誤圖像。例如，當圖像上的對象占據比特定的比率更大的比率時，控制器180可以將對象確定為錯誤圖像。

當檢測到錯誤圖像時，顯示單元151可以輸出地圖屏幕610。地圖屏幕610可以包括關于無人機10的當前位置和飛行路線的信息。此外，顯示單元151可以與錯誤圖像一起輸出包括通過錯誤圖像捕獲到的飛行信息的地圖屏幕610。

當錯誤圖像被檢測時控制器180可以控制無線通信單元110輸出停止無人機10的飛行的飛行控制命令，但是不限于此。沿著預設飛行路線移動的同時，無人機10可以捕獲外部環境，并且發送捕獲到的圖像，同時顯示單元151輸出錯誤圖像和地圖屏幕610。

在地圖屏幕610被輸出之后，控制器180可以將飛行控制命令發送到無人機10以重新捕獲錯誤圖像。控制器180生成飛行控制命令使得無人機10根據與錯誤圖像相對應的飛行信息再次移動。當無人機10的相機使用與錯誤圖像相對應的飛行信息捕獲外部環境時，控制器180控制顯示單元151輸出重新捕獲的圖像501無人機。顯示單元151可以與重新捕獲的圖像501一起輸出地圖圖標610’。地圖圖標610’可以包括無人機10的飛行信息。

因此，移動終端100能夠在沒有用戶的控制命令的情況下控制無人機10以提取和重新捕獲錯誤圖像同時輸出被捕獲的圖像。結果，用戶能夠在不應用附加的控制命令的情況下捕獲所期待的捕獲圖像。

參考圖4B，控制器180將捕獲到的圖像510輸出到顯示單元151。當捕獲到的圖像510被捕獲時，顯示單元151輸出捕獲條520c。捕獲條520c指示捕獲時間，隨著捕獲時間變長，捕獲條520c可以變化。

當特定對象01被檢測時，控制器180選擇特定對象01作為錯誤圖像。當錯誤圖像被檢測時控制器180將錯誤圖標520d輸出到捕獲條520c。能夠通過錯誤圖標520d了解檢測錯誤圖像的時間點。

當觸摸被施加到錯誤圖標520d時，控制器180控制無線通信單元110以將飛行控制命令發送到無人機10以停止飛行。顯示單元151輸出捕獲到的圖像的縮略圖圖像710。縮略圖圖像710包括錯誤圖像711。錯誤圖像711以不同于其他圖像的形狀被顯示。盡管未示出，但是能夠通過向其施加附加的觸摸選擇縮略圖圖像710作為錯誤圖像。

因此，用戶能夠使用縮略圖圖像檢查錯誤圖像。當在縮略圖圖像被輸出的狀態下施加重新捕獲命令時，控制器180基于與錯誤圖像相對應的飛行信息生成用于控制無人機10的飛行控制命令。

同時，當觸摸被施加到錯誤圖標520d時，控制器180基于與錯誤圖像相對應的飛行信息生成飛行控制命令。控制器180控制顯示單元151以接收基于飛行控制命令捕獲的重新捕獲的圖像502，并且輸出重新捕獲的圖像502。

因此，當觸摸被施加到錯誤圖標520d時用戶能夠在不要求錯誤圖像的選擇的情況下捕獲重新捕獲的圖像502。

參考圖4C，當圖像數據被再生時，控制器180輸出圖像620以及圖像數據的再生條520a。當在被包括在圖像數據中的多個圖像當中的錯誤圖像被檢測時，控制器180可以控制顯示單元151以在與錯誤圖像相對應的再生條520a的一個區域上顯示錯誤圖標621。

控制器180可以基于被施加到錯誤圖標621的觸摸控制顯示單元151以輸出第三確認窗口622。當第三確認窗口622被輸出時，控制器180可以控制無線通信單元110以發送用于停止無人機10的飛行控制命令。

因此，當圖像數據被輸出時，能夠顯示用于檢測到的錯誤圖像的錯誤圖標，并且生成用于重新捕獲錯誤圖像的重新捕獲命令。

將會參考圖4D描述用于根據無人機的飛行條件選擇錯誤圖像的控制方法。

控制器180從無人機10接收飛行信息和捕獲到的圖像。當從飛行信息檢測到異常數據時，控制器180選擇與相關飛行信息相對應的圖像作為錯誤圖像。例如，可以通過飛行信息檢測振動、飛行速度、飛行方向、特定標準上的高度的快速變化、通過傳感器感測到的無人機的傾斜的變化等等。

根據本發明的實施例的無人機10可以包括包含用于感測移動的陀螺儀傳感器的移動感測單元、加速度計等等。當通過移動感測單元感測移動時，無人機10可以將感測到的移動發送到移動終端。

當檢測到異常數據時，控制器180可以基于從其檢測到異常數據的飛行信息生成重新捕獲命令。無人機10基于重新捕獲命令返回到最初的飛行路線，并且可以在生成異常數據的時間處基于飛行信息獲取重新捕獲命令。因此，在由于外部環境(風、振動等等)無人機10放棄，或者與障礙物臨時碰撞的例外情況下，用戶的控制命令能夠檢測這樣的情形并且生成重新捕獲的圖像。

顯示單元151可以輸出被重新捕獲的圖像501，以及包括用于重新捕獲的無人機10的飛行路線601的地圖圖標610’。

盡管未被具體地示出，但是當用于重新捕獲的飛行被終止時無人機10沿著預設飛行路線飛行，并且在本實例中，地圖圖標610’可以消失。

此外，當在沒有用戶的控制命令的情況下重新捕獲圖像時，控制器180可以控制存儲器170不存儲預先捕獲的圖像。

根據本發明的實施例，當在捕獲圖像期間期待捕獲錯誤圖像時，能夠在沒有用戶的控制命令的情況下立即重新捕獲，使得即使在用戶不檢查捕獲的圖像的情況下也能夠提供高質量的圖像。

圖5A至圖5D是圖示根據本發明的另一實施例的用于校正錯誤圖像的控制方法的概念視圖。

參考圖5A，將會描述在進入限制區域中的捕獲控制方法。

當無人機10抵達進入限制區域處時，控制器180可以接收與其相對應的報警聲801。進入限制區域可以對應于不允許無人機10在沒有準許的情況下進入的區域。例如，無人機10不可以飛行到進入限制區域，或者不可以允許在進入限制區域內進行捕獲。無人機10被控制以沿著進入限制區域外的另一飛行路線飛行。輸出從無人機10接收到的捕獲圖像530的同時，顯示單元151可以輸出報警消息801無人機。

在接收報警消息801之后，控制器180可以控制顯示單元151以與最近接收到的捕獲到的圖像530一起輸出地圖屏幕610。地圖屏幕610可以包括無人機10的當前位置和已經被重設的飛行路線611。

控制器180可以基于被施加到地圖屏幕610的觸摸改變飛行路線或者捕獲范圍。

可替選地，當無人機10抵達允許進入、但是不允許捕獲的進入限制區域時，修改的捕獲到的圖像530’被輸出到顯示單元151。修改的捕獲到的圖像530’在具有諸如像素化或者模糊的視覺效果的圖像中被輸出。在接收捕獲到的圖像之后從無人機10接收或者通過控制器180修改修改的捕獲到的圖像530’。

否則，在沒有進入進入限制區域的情況下，可以控制無人機10沿著校正的飛行路線飛行。當無人機10抵達進入限制區域時，控制器180實時設置最近的飛行路線，并且發送飛行控制命令使得無人機10飛到最近的飛行路線。顯示單元151輸出包括校正的飛行路線611的地圖屏幕610和當飛到校正的飛行路線611時捕獲的捕獲到的圖像530。在本實例中，用戶能夠在沒有應用單獨的控制命令的情況下獲取連續的捕獲圖像。

參考圖5B，將會描述當無人機抵達高度限制區域時的控制方法。當無人機10抵達高度限制區域時，控制器181接收報警消息801并且將報警消息801發送到顯示單元151。

當抵達高度限制區域時無人機10被控制以低高度飛行。當報警消息801被接收時，控制器180將飛行控制命令發送到無人機10以特定的高度飛行。因此，控制器180控制顯示單元151以比預設高度更低的高度輸出捕獲到的圖像531。

否則，當抵達高度限制區域時控制器180發送飛行控制命令以停止無人機10。顯示單元151輸出最近捕獲的圖像530和地圖屏幕610。在地圖屏幕610上，無人機10的當前飛行信息612被輸出。

根據本發明的實施例，因為用戶能夠立即被提供有其他的捕獲到的圖像，或者當無人機10抵達高度限制區域時設置另一飛行路線，所以能夠防止捕獲被忽然停止或者錯誤圖像被生成。

參考圖5C，將會描述用于合成錯誤圖像和替代圖像的控制方法。

顯示單元151輸出從無人機10接收到的捕獲到的圖像540。捕獲到的圖像540可以包括特定對象541。控制器180分析被包括在捕獲到的圖像540中的特定對象541，并且當特定對象541的重新捕獲被需要時控制顯示單元151以輸出確認窗口802來確認重新捕獲。

特定對象541可以對應于用戶設置的對象，但是不限于此。控制器180收集被包括在捕獲到的圖像540中的對象的信息，并且當確定對象的形狀或者位置具有錯誤時輸出確認窗口802。例如，當對象是建筑物時，確定建筑物在建造中或者建筑物的一部分被毀壞，并且其可以通過收集的對象的信息確定。當無人機10飛行時或者當捕獲圖像被再生時控制器180可以檢測是否錯誤被包括。

控制器180基于重新捕獲命令生成飛行控制命令以在特定對象的另一方向中飛行并捕獲。控制器180控制顯示單元151以輸出通過在另一方向中捕獲的重新捕獲的圖像542和事先已經捕獲的圖像合成的合成圖像540’。例如，當建筑物的一側被毀壞時，能夠捕獲建筑物的另一側并且將其與建筑物的相對應的被毀壞的側面合成。

根據本發明的實施例，即使在難以獲取對象的圖像作為由于對象的特殊情形重新捕獲對象的相同區域的情況下，能夠通過合成替代圖像提供捕獲到的圖像。

參考圖5D，將會描述根據本發明的另一實施例的用于合成錯誤圖像和替代圖像的控制方法。

顯示單元151輸出縮略圖圖像710與捕獲到的圖像643。控制器180可以基于被施加到縮略圖圖像710的觸摸選擇一個圖像711。基于觸摸一個圖像711作為錯誤圖像被選擇。

控制器180分析被包括在錯誤圖像中的對象。例如，控制器180使用對應于錯誤圖像存儲的飛行信息和被包括在錯誤圖像中的對象的信息分析錯誤圖像。

當在錯誤圖像中感測到特定錯誤信息時，控制器180輸出用于確認圖像合成的確認窗口。在此，特定錯誤信息是與捕獲到的對象或者位置的特定情形相關聯的信息，并且可以對應于在建造中的區域、不允許進入的區域、擾亂捕獲的障礙物位于的區域等等。即，區分特定的錯誤信息與無人機的飛行錯誤或者捕獲臨時障礙物的情況。

基于與從其檢測到特定錯誤信息的錯誤圖像相對應的飛行信息，控制器180從特定服務器或者存儲器170搜索替代圖像643’。控制器180可以將替代圖像643’合成到捕獲到的圖像。

因此，用戶能夠從服務器在相似的位置處接收圖像，或者當存在通過重新捕獲可以捕獲的錯誤圖像被執行的可能性時通過搜索由無人機已經預先捕獲的圖像生成合成的捕獲到的圖像。

圖6A和圖6B是圖示用于編輯重新捕獲的圖像的控制方法的概念視圖。

參考圖6A，將會描述當重新捕獲的圖像被生成時提供重新捕獲的圖像和初始圖像的控制方法。當捕獲到的圖像數據被再生時，輸出捕獲到的圖像510的同時，顯示單元151可以輸出包括錯誤圖像713的縮略圖圖像。錯誤圖像713對應于與重新捕獲的圖像基本上相同的飛行信息。當錯誤圖像是多個時，錯誤圖像被順序地排列并且與當前輸出的重新捕獲的圖像相對應的錯誤圖像可以被亮化。

因此，用戶能夠同時被提供有最初捕獲的圖像(錯誤圖像)和被包括在完全捕獲的圖像(重新捕獲的圖像)中的圖像。

參考圖6B，將會描述用于編輯重新捕獲的圖像的控制方法。顯示單元151輸出縮略圖圖像730和被包括在被捕獲的圖像中的重新捕獲的圖像732。縮略圖圖像730可以以時間流排列并且基于用戶的觸摸被順序地輸出。

顯示單元151輸出與縮略圖圖像730相對應的被重新捕獲的圖像732。與基本上相同的飛行信息相對應的圖像被布置成彼此靠近。當觸摸被施加到重新捕獲的圖像732時控制器180可以亮化與基本上相同的飛行信息相對應的縮略圖圖像。

控制器180基于被施加到重新捕獲的圖像732的特定類型的觸摸通過將重新捕獲的圖像732添加到縮略圖圖像730替代相對應的縮略圖圖像生成校正的捕獲的圖像。

根據本發明的實施例，用戶能夠被提供有最初的圖像和重新捕獲的圖像并且選擇性地生成捕獲到的圖像。

圖7A和圖7B是圖示用于設置用于重新捕獲的無人機的飛行路線的控制方法的概念視圖。

參考圖7A，控制器180將從無人機10接收到的捕獲到的圖像530輸出到顯示單元151。控制器180基于被施加到捕獲到的圖像530的觸摸生成重新捕獲命令并且設置飛行路線。

例如，觸摸對應于在一個方向中施加的拖動類型的觸摸。控制器180基于觸摸生成將無人機10返回到預設飛行路線的飛行控制命令。

控制器180基于觸摸的范圍確定沿著飛行路線返回的范圍。基于被施加的觸摸，顯示單元151可以重新輸出已經重新捕獲的捕獲到的圖像。因此，檢查重新捕獲的圖像的同時，用戶能夠通過選擇重新捕獲區域生成重新捕獲命令。

控制器180可以在當釋放觸摸時釋放的時間基于與圖像相對應的飛行信息生成重新捕獲命令。

參考圖7B，基于被施加到捕獲的圖像530的觸摸，控制器180輸出地圖屏幕610和捕獲到的圖像530。地圖屏幕610包括無人機10的飛行路線611。顯示單元151基于被施加到飛行路線611的觸摸輸出與施加觸摸的區域的飛行信息相對應的圖像613。圖像613可以被顯示在地圖屏幕610的一個區域上。

因此，用戶能夠檢查當飛行時捕獲的圖像。

當觸摸被施加到飛行路線611的一個區域時，控制器180控制顯示單元151輸出重新捕獲圖標614。當觸摸被施加到重新捕獲圖標614時，控制器180接收被施加到飛行路線的觸摸。控制器180基于被施加到飛行路線的觸摸設置用于重新捕獲的飛行路線。觸摸對應于沿著飛行路線移動的拖動類型的觸摸。顯示單元151可以通過改變施加觸摸的飛行路線顯示重新捕獲路線615。

因此，用戶能夠確認與飛行路線相對應的圖像，并且當需要重新捕獲時可以在飛行路線上設置重新捕獲范圍。

圖8A至圖8C是圖示用于設置重新捕獲路線的方案的概念視圖。

參考圖8A，用于設置無人機10的飛行路線的圖標533與捕獲到的圖像530一起被輸出。當觸摸被施加到圖標533時，顯示單元151輸出地圖屏幕610和捕獲到的圖像530。地圖屏幕610包括無人機10的飛行路線。

控制器180可以通過將觸摸施加到地圖屏幕610設置無人機10的飛行路線。然而，控制器180可以基于被施加到飛行路線611的觸摸生成重新捕獲命令。

此外，控制器180可以基于被施加到飛行路線611的觸摸改變飛行路線。例如，當拖動類型的觸摸被施加到飛行路線611時，修改路線611’被輸出到地圖屏幕610。控制器180使用修改路線611’生成重新捕獲命令。

因此，用戶能夠被提供有在與現有路線不同的路線處捕獲的重新捕獲的圖像。

參考圖8B，將會描述用于當多個錯誤圖像被選擇時生成重新捕獲路線的控制方法。再生捕獲到的圖像530的同時，顯示單元151可以順序地輸出生成捕獲的圖像530的多個縮略圖圖像710。控制器180控制顯示單元151顯示為了重新捕獲選擇的錯誤圖像711。可以通過添加不同于其他縮略圖圖像710的視覺效果輸出錯誤圖像711。可以基于在輸出縮略圖圖像711的狀態下施加的觸摸選擇錯誤圖像711，或者基于檢測到的特定信息被分類成錯誤圖像。

當錯誤圖像被包括在縮略圖圖像710時，控制器180控制顯示單元151以輸出用于確認重新捕獲的確認窗口805。當重新捕獲命令被生成時，顯示單元151輸出地圖屏幕610。

地圖屏幕610包括無人機10的飛行路線。使用與多個錯誤圖像711相對應的飛行信息，顯示單元151在飛行路線611上顯示重新捕獲位置612。當沿著飛行路線飛行時，控制器180可以生成用于獲取與錯誤圖像711相對應的重新捕獲的圖像的飛行控制命令。

可替選地，基于用戶的控制命令，控制器180可以生成與錯誤圖像711相對應的重新捕獲路線611a。控制器180可以使用飛行信息設置最短的飛行路線。

根據本發明的實施例，用戶能夠首先選擇要被重新捕獲的錯誤圖像，并且使用最短的飛行路線控制無人機以執行重新捕獲。

參考圖8C，將會描述用于基于通過移動終端100控制的無人機10的電池的剩余電量重新捕獲的控制方法。

控制器180使用與捕獲到的圖像510一起輸出的縮略圖圖像710選擇錯誤圖像。例如，控制器180可以基于被施加到縮略圖圖像710的拖動類型的觸摸選擇錯誤圖像。

控制器180使用與所選擇的錯誤圖像相對應的飛行信息設置飛行路線。當基于無人機10的電池的剩余電量確定用于飛行到飛行路線的電力不足時，控制器180控制顯示單元151輸出路線消息。

此外，當確定電池的電力不足時，控制器180控制顯示單元151輸出地圖屏幕610。地圖屏幕610包括基于飛行信息的重新捕獲模式615和基于電池的剩余電量的能夠飛行的路線616。

因此，用戶能夠生成用于使無人機10在能夠飛行的路線內飛行或者取消重新捕獲的飛行控制命令。

在前面的描述中提及的本發明可以使用其上存儲有用于由執行在此陳述的各種方法的處理器執行的指令的機器可讀介質實現。可能的機器可讀介質的示例包括HDD(硬盤驅動)、SSD(固態盤)、SDD(硅盤驅動)、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟盤、光數據存儲設備等等。根據需要，計算機可讀介質也可以被實現為載波的形式(例如，經由互聯網的傳送)。處理器可以包括終端的控制器180。

前述實施例僅是示例性的并且不被視為對本公開的限制。此描述旨在是說明性的，并且沒有限制權利要求的范圍。許多替代、修改以及變形對于本領域的技術人員來說將會是顯然的。可以以各種方式組合在此描述的示例性實施例的特征、結構、方法以及其他特性以獲得附加的和/或替代的示例性實施例。

由于在沒有脫離其特性的情況下可以以多種形式實現本特征，所以也應理解的是，上述實施例不受前面描述的任何細節的限制，除非另有規定，否則應在所附的權利要求中限定的范圍內被廣泛地解釋，并且因此旨在由所附的權利要求涵蓋落入權利要求的范圍和界限或者該范圍和界限的等同物內的所有變化和修改。

在本說明書中對“一個實施例”、“實施例”、“示例實施例”等的任何引用意指與實施例有關地描述的特殊的特征、結構或特性被包括在本發明的至少一個實施例中。在本說明書中不同位置這樣短語的出現不必然全部指代相同的實施例。此外，當與任何實施例有關地描述特殊的特征、結構或特性時，認為實現與實施例的其他特征、結構或特性有關的這樣的特征、結構或特性是在本領域技術人員的能力范圍之內的。

雖然參考一些其說明性實施例描述了實施例，但是應該理解，本領域的技術人員能夠設計很多其他修改和實施例，其將落入本公開的原理的精神和范圍內。更加具體地，在本公開、附圖和權利要求的范圍內，在主題組合布置的組件部分和/或布置中，各種變化和修改是可能的。除了在組件部分和/或布置的變化和修改之外，對本領域的技術人員來說替代使用也是顯而易見的。