基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成方法、裝置與流程

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)應(yīng)用及立體圖像領(lǐng)域，更優(yōu)選地，涉及一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成方法及相對(duì)應(yīng)的裝置。
背景技術(shù)：
：智能無(wú)人機(jī)和虛擬現(xiàn)實(shí)顯示設(shè)備是當(dāng)今科技界最火熱的兩個(gè)電子產(chǎn)品，一款合格的虛擬現(xiàn)實(shí)顯示設(shè)備可以帶來(lái)強(qiáng)大的沉浸感，而智能無(wú)人機(jī)作為一種可以在空中飛翔的機(jī)器，可以用來(lái)拍攝高空的景象。當(dāng)兩種設(shè)備結(jié)合在一起，將會(huì)給無(wú)人機(jī)帶來(lái)革命性的改變，同時(shí)也給操控者帶來(lái)全新的視覺(jué)體驗(yàn)。一般地，現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)搭載雙目攝像機(jī)進(jìn)行高空航拍時(shí)，利用配置在本機(jī)上雙目攝像裝置進(jìn)行高空拍攝，并通過(guò)內(nèi)置于該無(wú)人機(jī)中的控制器根據(jù)雙目立體成像原理對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，并按照一定精度要求制作，而后傳送至虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備中進(jìn)行播放，在用戶雙眼處產(chǎn)生立體視覺(jué)。但是由于無(wú)人機(jī)高空飛行時(shí)，其飛行狀態(tài)受高空環(huán)境的影響，并不能時(shí)刻處于水平平穩(wěn)飛行的狀態(tài)，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于抖動(dòng)或傾斜飛行時(shí)，其采集的圖像的質(zhì)量亦得不到保障，若依舊按雙目采集圖像并按照立體成像原理處理，用戶在觀看時(shí)會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈的暈晃感。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的首要目的旨在提供一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成方法及其相應(yīng)原裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第一方面，本發(fā)明提供一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，包括：監(jiān)測(cè)內(nèi)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)的傳感器的參數(shù)，在該參數(shù)小于預(yù)設(shè)值時(shí)判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)；根據(jù)無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由雙目攝像單元同時(shí)采集兩幅平面圖像，分別生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器；否則，由其中一個(gè)攝像單元采集的一幅平面圖像生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，所述傳感器包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)當(dāng)中一種或任意多種；優(yōu)選地，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集本機(jī)飛行數(shù)據(jù)，通過(guò)解算該數(shù)據(jù)生成判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)的參數(shù)；優(yōu)選地，通過(guò)所述雙目攝像單元采集視野部分重疊的兩個(gè)平面圖像。優(yōu)選地，通過(guò)雙目攝像單元采集平面圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器的具體步驟，包括：將雙目攝像單元所采集的兩張平面圖像根據(jù)雙目立體成像原理進(jìn)行剪裁，分別將兩張平面圖像中沒(méi)有重合的部分裁剪掉；對(duì)裁剪后的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，通過(guò)單目攝像頭采集平面圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器的具體步驟，包括：對(duì)采集的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作；對(duì)該平面圖像進(jìn)行復(fù)制，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，所述顯示設(shè)備顯示區(qū)域平均分為左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域，所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像對(duì)應(yīng)顯示在左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域。優(yōu)選地，同一時(shí)刻獲取并生成的所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，所述攝像單元處于攝影模式以實(shí)時(shí)獲取所述平面圖像，按照攝像單元在該攝像模式下的幀速率，針對(duì)攝像單元獲取每一幀平面圖像，生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像的具體步驟對(duì)應(yīng)循環(huán)執(zhí)行一次。第二方面，本發(fā)明還提供了一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，包括：監(jiān)測(cè)模塊，監(jiān)測(cè)內(nèi)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)的傳感器的參數(shù)，在該參數(shù)小于預(yù)設(shè)值時(shí)判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)；雙目采集模塊，根據(jù)無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由雙目攝像單元同時(shí)采集兩幅平面圖像，分別生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器；單目采集模塊，根據(jù)無(wú)人機(jī)不處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由其中一個(gè)攝像單元采集的一幅平面圖像生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，所述傳感器包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)當(dāng)中一種或任意多種；優(yōu)選地，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集本機(jī)飛行數(shù)據(jù)，通過(guò)解算該數(shù)據(jù)生成判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)的參數(shù)；優(yōu)選地，通過(guò)所述雙目攝像單元采集視野部分重疊的兩個(gè)平面圖像。優(yōu)選地，雙目采集模塊具體包括：裁剪單元，將雙目攝像單元所采集的兩張平面圖像根據(jù)雙目立體成像原理進(jìn)行剪裁，分別將兩張平面圖像中沒(méi)有重合的部分裁剪掉；圖像信號(hào)處理單元，對(duì)裁剪后的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；傳送單元，將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，單目采集模塊具體包括：圖像信號(hào)處理單元，對(duì)采集的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作；復(fù)制單元，對(duì)該平面圖像進(jìn)行復(fù)制，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；傳送單元，將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，所述顯示設(shè)備顯示區(qū)域平均分為左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域，所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像對(duì)應(yīng)顯示在左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域。優(yōu)選地，同一時(shí)刻獲取并生成的所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。優(yōu)選地，所述攝像單元處于攝影模式以實(shí)時(shí)獲取所述平面圖像，按照攝像單元在該攝像模式下的幀速率，針對(duì)攝像單元獲取每一幀平面圖像，雙目采集模塊/單目采集模塊對(duì)應(yīng)循環(huán)執(zhí)行一次。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的方案，無(wú)人機(jī)上配置有雙目攝像單元，無(wú)人機(jī)搭載所述雙目攝像單元在高空采集平面圖像，并且可根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)控制雙目攝像頭進(jìn)行雙目采集或單目采集。當(dāng)無(wú)人機(jī)平穩(wěn)飛行時(shí)，雙目攝像單元中的兩個(gè)攝像頭都開(kāi)啟，采集雙目平面圖像并進(jìn)行圖像處理，生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像后傳輸?shù)斤@示設(shè)備并對(duì)應(yīng)顯示設(shè)備的左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域進(jìn)行播放，從而，在人眼處形成立體圖像，給人帶來(lái)空中飛行的沉浸感以及猶如身臨其境的在空中翱翔的體驗(yàn)；當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)不平穩(wěn)，即有抖動(dòng)情況的時(shí)候，雙目攝像單元中的任意一個(gè)攝像頭開(kāi)啟，采集一副平面圖像并進(jìn)行圖像處理生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像后傳輸?shù)斤@示設(shè)備中并對(duì)應(yīng)顯示設(shè)備的左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域，由于所述左眼區(qū)域圖像和右眼采區(qū)域圖像均來(lái)自于同一個(gè)攝像頭的同一張平面圖像，彼此之間并無(wú)視差，不符合人眼立體成像原理，因而在人眼處產(chǎn)生的視覺(jué)依然為平面圖像，因此，可避免用戶在觀看時(shí)產(chǎn)生暈晃。由此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)控制雙目攝像單元進(jìn)行雙目采集或單目采集，不僅能給用戶帶來(lái)身臨其境的高空翱翔的體驗(yàn)，同時(shí)解決了因無(wú)人機(jī)不平穩(wěn)的飛行狀態(tài)采集圖像，在用戶雙眼處產(chǎn)生的立體視覺(jué)給用戶帶來(lái)的暈晃問(wèn)題。本發(fā)明的這些方面或其他方面在以下實(shí)施例的描述中會(huì)更加簡(jiǎn)明易懂。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明一實(shí)施例基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成方法的流程圖。圖2為本發(fā)明一實(shí)施例基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置的框圖。圖3為本發(fā)明一實(shí)施例基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置中雙目采集模塊的具體框圖。圖4為本發(fā)明一實(shí)施例基于無(wú)人機(jī)采集的立體圖像的裝置中單目采集模塊的具體框圖。具體實(shí)施方式為了使本
技術(shù)領(lǐng)域：
的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。在本發(fā)明的說(shuō)明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現(xiàn)的多個(gè)操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來(lái)執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號(hào)如101、102等，僅僅是用于區(qū)分開(kāi)各個(gè)不同的操作，序號(hào)本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說(shuō)明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設(shè)備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。對(duì)于本發(fā)明中用到的專有名詞解釋如下：傳感器：一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。區(qū)域圖像：本發(fā)明中區(qū)域圖像為攝像單元采集的平面圖像經(jīng)處理后形成的可直接顯示在顯示平面兩端用于立體成像的圖像；服務(wù)器：一種提供計(jì)算服務(wù)的設(shè)備；數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)鏈路層的協(xié)議數(shù)據(jù)單元，包括三部分：幀頭，數(shù)據(jù)部分，幀尾。幀頭和幀尾包含一些必要的控制信息，比如同步信息、地址信息、差錯(cuò)控制信息等；數(shù)據(jù)部分則包含網(wǎng)絡(luò)層傳下來(lái)的數(shù)據(jù)，比如IP數(shù)據(jù)包；幀速率：指的是每秒所顯示的靜止幀格數(shù)；實(shí)時(shí)拍攝模式：本發(fā)明中實(shí)時(shí)拍攝模式是指，看著顯示屏幕時(shí)攝像單元就可自動(dòng)開(kāi)啟取景器對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行拍攝的一種模式。第一方面，在本發(fā)明中的一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，所述方法的流程圖參考圖1，具體步驟包括：S110：監(jiān)測(cè)內(nèi)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)的傳感器的參數(shù)，在該參數(shù)小于預(yù)設(shè)值時(shí)判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)；本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，對(duì)于本發(fā)明中提出的慣性傳感器，包括多個(gè)傳感器，優(yōu)選為MEMS傳感器，既可以各自獨(dú)立成部件，又可以集成在一起成為一個(gè)部件，例如集成在無(wú)人機(jī)內(nèi)部的傳感器有加速度傳感器、陀螺儀、磁力計(jì)三個(gè)，則三個(gè)方位傳感器既可以是三個(gè)獨(dú)立的芯片，又可以是設(shè)計(jì)為一體的MEMS芯片。具體地，所述傳感器包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)當(dāng)中一種或任意多種；加速度計(jì)，用于感知本機(jī)飛行過(guò)程中的加速度變化值作為所述判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行的參數(shù)之一；陀螺儀，用于感知本機(jī)飛行過(guò)程中的角速率變化值作為所述判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行的參數(shù)之一。磁力計(jì)，用于定位本機(jī)飛行過(guò)程中的與東南四北的夾角變化值作為所述判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行的參數(shù)之一。在本實(shí)施例中，例如采用陀螺儀和加速度傳感器兩種慣性傳感器，加速度傳感器是用來(lái)測(cè)量設(shè)備的加速度，陀螺儀是用來(lái)測(cè)量設(shè)備的角速度，兩種傳感器可以用來(lái)互相補(bǔ)償誤差，使得測(cè)試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。優(yōu)選地，加速度傳感器優(yōu)選為三軸加速度傳感器，陀螺儀優(yōu)選為三軸陀螺儀，三個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)用來(lái)為生成三維的飛行軌跡做支撐，使得測(cè)量的飛行狀態(tài)更為準(zhǔn)確。具體地，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集本機(jī)飛行數(shù)據(jù)，通過(guò)解算該數(shù)據(jù)生成判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)的參數(shù)；本發(fā)明中，根據(jù)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)和飛行姿態(tài)的解算方法為四元素法，無(wú)人機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，是將其坐標(biāo)從載體坐標(biāo)變換到地理坐標(biāo)系上，變換的四元數(shù)可以用來(lái)表示該變化，載體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系的變換形式為：T=q02+q12-q22-q322(q1q2-q0q3)2(q1q2+q0q3)2(q1q2+q0q3)q02-q12+q22-q322(q2q3-q0q1)2(q1q3-q0q2)2(q2q3+q0q1)q02-q12-q22-q32=cosθcosψcosθsinψ-sinθ-cosγsinψ+sinγsinθcosψcosγcosψ+sinγsinθsinψsinγcosθcosγsinθcosψ+sinγsinψcosγsinθsinψ-sinγcosψcosγcosψ]]>由此，可以看出，兩種表示形式中的元素是一一對(duì)應(yīng)的，在姿態(tài)矩陣中元素已知的情況下，即可通過(guò)以下公式得出四元數(shù)中的四個(gè)參數(shù)：q0=cosγ2cosθ2cosψ2+sinγ2sinθ2sinψ2]]>q1=sinγ2cosθ2cosψ2-cosγ2sinθ2sinψ2]]>q2=cosγ2sinθ2cosψ2+sinγ2cosθ2sinψ2]]>q3=cosγ2cosθ2sinψ2+sinγ2sinθ2cosψ2]]>其中，q0、q1、q2、q3為四元數(shù)，其中q0表示一個(gè)旋轉(zhuǎn)角度，q1、q2、q3表示的是一個(gè)空間向量，四元數(shù)的物理意義在于物體從姿態(tài)原點(diǎn)圍繞向量(q1、q2、q3)旋轉(zhuǎn)q0度；γ、θ、ψ為本機(jī)的姿態(tài)角。在得出四元數(shù)參數(shù)后，可通過(guò)微分方程得到更新的四元數(shù)，根據(jù)一系列的四元數(shù)的起伏變化幅度可判定無(wú)人機(jī)是否平穩(wěn)飛行。本發(fā)明對(duì)判定無(wú)人機(jī)是否平穩(wěn)飛行的解算方法不做限定，不排除使用歐拉角法、方向余弦法來(lái)解算無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。S120：根據(jù)無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由雙目攝像單元同時(shí)采集兩幅平面圖像，分別生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器；具體地，通過(guò)所述雙目攝像單元采集視野部分重疊的兩個(gè)平面圖像。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，為形成立體圖像需要根據(jù)三角原理來(lái)獲得所拍攝圖像的三維幾何信息，左邊攝像單元所采集的平面圖像上的任意一點(diǎn)可以在右邊攝像單元采集的平面圖像的同一水平極線上找到匹配點(diǎn)，構(gòu)建三角關(guān)系，推算出三維空間關(guān)系即立體空間關(guān)系。具體地，雙目攝像單元采集平面圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器的具體步驟，包括：將雙目攝像單元所采集的兩張平面圖像根據(jù)雙目立體成像原理進(jìn)行剪裁，分別將兩張平面圖像中沒(méi)有重合的部分裁剪掉；本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，雙目立體成像是基于視差的原理，分別用左右兩個(gè)攝像單元對(duì)目標(biāo)物體的世界坐標(biāo)系進(jìn)行攝像機(jī)坐標(biāo)系成像，再利用攝像單元坐標(biāo)系中相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)和攝像機(jī)的中心點(diǎn)距離、焦距進(jìn)行數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換，以此求出目標(biāo)點(diǎn)真實(shí)三維信息。采集目標(biāo)點(diǎn)時(shí)需要用不同的角度，將不同角度拍攝的圖像進(jìn)行距離的探測(cè)，最后實(shí)現(xiàn)反映目標(biāo)物體的三維信息。雙目圖像通常都是由同一個(gè)水平的兩個(gè)攝像單元在不同視差角度下采集一個(gè)目標(biāo)物體的兩幅圖像。一般地，雙目攝像單元中左側(cè)攝像單元采集的平面圖像和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像有大部分區(qū)域都是基本重合的，然而由于左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元所在位置的視點(diǎn)不一致，左側(cè)攝像單元采集的平面圖像和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像肯定有一定的偏差，即兩圖像肯定存在不重合的區(qū)域。通常而言，左側(cè)攝像單元所采集的平面圖像的左邊緣是右側(cè)攝像單元所采集的平面圖像所沒(méi)有的，而右側(cè)攝像單元所采集的平面圖像的右邊緣是側(cè)攝像單元所采集的平面圖像所沒(méi)有的，即上述兩個(gè)邊緣部分是不重合的區(qū)域，需要剪裁掉，不然后續(xù)合成的立體圖像兩個(gè)邊緣部分仍然是二維的平面圖像。因此，在此實(shí)施例中，對(duì)同一對(duì)攝像單元中的左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元所采集的平面圖像進(jìn)行圖像剪裁包括：分別將左側(cè)攝像單元采集的平面圖像和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像之間沒(méi)有重合的部分剪裁掉。剪裁掉的通常是左側(cè)攝像單元采集的平面圖像的左邊緣部分和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像的右邊緣部分。裁剪后的平面圖像分別成為左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像。左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像的視野區(qū)域是完全重合的，但是由于左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像分別為同一對(duì)攝像單元中的左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元采集并生成的，因而左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元又具有一定的視差，在顯示時(shí)將左眼區(qū)域圖像與有眼區(qū)域圖像的視線隔離，即左眼只看左眼區(qū)域圖像，有眼只看右眼區(qū)域圖像，由此，兩幅存在視差的區(qū)域圖像經(jīng)過(guò)大腦的合成，在用戶的雙眼處產(chǎn)生立體圖像。對(duì)裁剪后的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，無(wú)人機(jī)搭載攝像單元高空采集平面圖像時(shí)，受光線、高空環(huán)境以及飛行裝置的穩(wěn)定程度等因素的影響使得攝像單元所采集的平面圖像的質(zhì)量得不到保障，進(jìn)行圖像信號(hào)處理將有助于所述平面圖像得到彌補(bǔ)?？梢圆扇〉膱D像信號(hào)處理操作有以下所示：減黑色、透鏡滾降校正、通道增益調(diào)節(jié)、壞像素校正、去馬賽克、裁切、按比例縮放、白平衡、色彩校正、亮度適應(yīng)、色彩轉(zhuǎn)換及增強(qiáng)圖像對(duì)比度，例如，進(jìn)行圖像增強(qiáng)，圖像一般不能增加原圖像信息，但是會(huì)針對(duì)部分成像條件將弱信號(hào)凸顯，使得圖像信息更容易分辨。圖像增強(qiáng)包括頻域和空域兩部分，空域法主要針對(duì)圖像中的各像素點(diǎn)進(jìn)行操作；頻域法是在圖像的一個(gè)變換域內(nèi)修改如傅里葉系數(shù)、DTC變換系數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行操作。將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集平面圖像時(shí)處于實(shí)時(shí)拍攝模式，因此將會(huì)產(chǎn)生海量的圖像，服務(wù)器作為網(wǎng)絡(luò)的中轉(zhuǎn)點(diǎn)，其具備有存儲(chǔ)容量大的特點(diǎn)，將圖像傳輸至服務(wù)器存儲(chǔ)，有利于圖像的管理與數(shù)據(jù)共享，顯示設(shè)備可通過(guò)發(fā)送請(qǐng)求至服務(wù)器，服務(wù)器將響應(yīng)其請(qǐng)求傳輸對(duì)應(yīng)空間方位的區(qū)域圖像至顯示設(shè)備中顯示。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集的平面圖像可直接傳輸至顯示設(shè)備中顯示。所述顯示設(shè)備為虛擬現(xiàn)實(shí)頭顯設(shè)備智能手機(jī)，所述虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備具備獨(dú)立屏幕，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復(fù)雜，技術(shù)含量高；所述智能手機(jī)需與虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備結(jié)合使用，所述虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備無(wú)獨(dú)立的屏幕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，以智能手機(jī)的屏幕為屏幕。S130：否則，由其中一個(gè)攝像單元采集的一幅平面圖像生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。具體地，由單目攝像頭采集平面圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器的具體步驟，包括：對(duì)采集的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作；與雙目采集圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像處理圖像方式一致的，無(wú)人機(jī)搭載攝像單元高空采集平面圖像時(shí)，受光線、高空環(huán)境以及飛行裝置的穩(wěn)定程度等因素的影響使得攝像單元所采集的平面圖像的質(zhì)量得不到保障，進(jìn)行圖像信號(hào)處理將有助于所述平面圖像得到彌補(bǔ)。可以采取的圖像信號(hào)處理操作有以下所示：減黑色、透鏡滾降校正、通道增益調(diào)節(jié)、壞像素校正、去馬賽克、裁切、按比例縮放、白平衡、色彩校正、亮度適應(yīng)、色彩轉(zhuǎn)換及增強(qiáng)圖像對(duì)比度，例如，進(jìn)行圖像增強(qiáng)，圖像一般不能增加原圖像信息，但是會(huì)針對(duì)部分成像條件將弱信號(hào)凸顯，使得圖像信息更容易分辨。圖像增強(qiáng)包括頻域和空域兩部分，空域法主要針對(duì)圖像中的各像素點(diǎn)進(jìn)行操作；頻域法是在圖像的一個(gè)變換域內(nèi)修改如傅里葉系數(shù)、DTC變換系數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行操作。例如，進(jìn)行圖像增強(qiáng)，圖像一般不能增加原圖像信息，但是會(huì)針對(duì)部分成像條件將弱信號(hào)凸顯，使得圖像信息更容易分辨。圖像增強(qiáng)包括頻域和空域兩部分，空域法主要針對(duì)圖像中的各像素點(diǎn)進(jìn)行操作；頻域法是在圖像的一個(gè)變換域內(nèi)修改如傅里葉系數(shù)、DTC變換系數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行操作。將處理后的該平面圖像進(jìn)行復(fù)制，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；由于無(wú)人機(jī)在飛行平穩(wěn)時(shí)采用的是雙目攝像頭進(jìn)行圖像采集，生成用于產(chǎn)生立體視覺(jué)的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像，為保證用戶視覺(jué)體驗(yàn)不受影響，采用單目攝像頭進(jìn)行采集時(shí)，同樣需要生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并對(duì)應(yīng)的在顯示設(shè)備的左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域顯示，以此保證雙眼觀看的圖像的連貫性。將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集平面圖像時(shí)處于實(shí)時(shí)拍攝模式，因此將會(huì)產(chǎn)生海量的圖像，服務(wù)器作為網(wǎng)絡(luò)的中轉(zhuǎn)點(diǎn)，其具備有存儲(chǔ)容量大的特點(diǎn)，將圖像傳輸至服務(wù)器存儲(chǔ)，有利于圖像的管理與數(shù)據(jù)共享，顯示設(shè)備可通過(guò)發(fā)送請(qǐng)求至服務(wù)器，服務(wù)器將響應(yīng)其請(qǐng)求傳輸對(duì)應(yīng)空間方位的區(qū)域圖像至顯示設(shè)備中顯示。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集的平面圖像可直接傳輸至顯示設(shè)備中顯示。所述顯示設(shè)備為虛擬現(xiàn)實(shí)頭顯設(shè)備智能手機(jī)，所述虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備具備獨(dú)立屏幕，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復(fù)雜，技術(shù)含量高；所述智能手機(jī)需與虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備結(jié)合使用，所述虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備無(wú)獨(dú)立的屏幕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，以智能手機(jī)的屏幕為屏幕。具體地，所述顯示設(shè)備顯示區(qū)域平均分為左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域，所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像對(duì)應(yīng)顯示在左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明采用視差法構(gòu)建三維立體成像，根據(jù)雙目立體成像原理，需要將左眼和右眼的視線隔離，使左眼和右眼分別觀看具有視差的兩幅區(qū)域圖像，經(jīng)過(guò)大腦合成后，在兩眼處產(chǎn)生立體視覺(jué)。具體地，同一時(shí)刻獲取并生成的所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，將同一時(shí)刻的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中進(jìn)行傳輸有助于提高數(shù)據(jù)處理速度。具體地，所述攝像單元處于攝影模式以實(shí)時(shí)獲取所述平面圖像，按照攝像單元在該攝像模式下的幀速率，針對(duì)攝像單元獲取每一幀平面圖像，生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像的具體步驟對(duì)應(yīng)循環(huán)執(zhí)行一次。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，典型的幀速率為24幀/秒～30幀/秒，在此幀速率下，能夠產(chǎn)生平滑和連續(xù)的效果。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)平穩(wěn)時(shí)，采用雙目攝像單元模擬人類雙眼進(jìn)行圖像采集，開(kāi)闊視野的同時(shí)還可根據(jù)雙目立體成像原理產(chǎn)生立體視覺(jué)。通過(guò)雙目攝像單元能有效的獲取不同角度的同一視場(chǎng)范圍內(nèi)的景物的三維位置信息，并通過(guò)雙目實(shí)時(shí)深度計(jì)算，恢復(fù)出三維幾何信息，由此在人類雙眼處產(chǎn)生立體視覺(jué)，帶給用戶身臨其境的感覺(jué)。然而，受高空環(huán)境的影響，無(wú)人機(jī)在高空飛行時(shí)會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)或傾斜，此時(shí)采集的平面圖像的質(zhì)量得不到保障，若采用雙目采集并生成對(duì)應(yīng)的區(qū)域圖像在人眼處形成立體視覺(jué)會(huì)將無(wú)人機(jī)在高空中的抖動(dòng)會(huì)傾斜所見(jiàn)的畫面?zhèn)鬟f給用戶，使用戶產(chǎn)生暈晃感，此時(shí)，可控制雙目攝像單元中的其中一個(gè)攝像頭進(jìn)行圖像采集，由此，在顯示設(shè)備中顯示仍為顯示為左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像，但是在人眼處產(chǎn)生的依然是平面視覺(jué)，故而可防止因無(wú)人機(jī)飛行抖動(dòng)而產(chǎn)生暈晃感。使用戶更舒適的觀看，有效提升用戶體驗(yàn)。第二方面，本發(fā)明還提供了一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成裝置，所述裝置的框圖如圖2所示，包括：監(jiān)測(cè)模塊210，監(jiān)測(cè)內(nèi)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)的傳感器的參數(shù)，在該參數(shù)小于預(yù)設(shè)值時(shí)判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)；本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，對(duì)于本發(fā)明中提出的慣性傳感器，包括多個(gè)傳感器，優(yōu)選為MEMS傳感器，既可以各自獨(dú)立成部件，又可以集成在一起成為一個(gè)部件，例如集成在無(wú)人機(jī)內(nèi)部的傳感器有加速度傳感器、陀螺儀、磁力計(jì)三個(gè)，則三個(gè)方位傳感器既可以是三個(gè)獨(dú)立的芯片，又可以是設(shè)計(jì)為一體的MEMS芯片。具體地，所述傳感器包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)當(dāng)中一種或任意多種；加速度計(jì)，用于感知本機(jī)飛行過(guò)程中的加速度變化值作為所述判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行的參數(shù)之一；陀螺儀，用于感知本機(jī)飛行過(guò)程中的角速率變化值作為所述判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行的參數(shù)之一。磁力計(jì)，用于定位本機(jī)飛行過(guò)程中的與東南四北的夾角變化值作為所述判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行的參數(shù)之一。在本實(shí)施例中，例如采用陀螺儀和加速度傳感器兩種慣性傳感器，加速度傳感器是用來(lái)測(cè)量設(shè)備的加速度，陀螺儀是用來(lái)測(cè)量設(shè)備的角速度，兩種傳感器可以用來(lái)互相補(bǔ)償誤差，使得測(cè)試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。優(yōu)選地，加速度傳感器優(yōu)選為三軸加速度傳感器，陀螺儀優(yōu)選為三軸陀螺儀，三個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)傳感數(shù)據(jù)用來(lái)為生成三維的飛行軌跡做支撐，使得測(cè)量的飛行狀態(tài)更為準(zhǔn)確。具體地，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集本機(jī)飛行數(shù)據(jù)，通過(guò)解算該數(shù)據(jù)生成判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)的參數(shù)；本發(fā)明中，根據(jù)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)和飛行姿態(tài)的解算方法為四元素法，無(wú)人機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，是將其坐標(biāo)從載體坐標(biāo)變換到地理坐標(biāo)系上，變換的四元數(shù)可以用來(lái)表示該變化，載體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系的變換形式為：T=q02+q12-q22-q322(q1q2-q0q3)2(q1q2+q0q3)2(q1q2+q0q3)q02-q12+q22-q322(q2q3-q0q1)2(q1q3-q0q2)2(q2q3+q0q1)q02-q12-q22-q32=cosθcosψcosθsinψ-sinθ-cosγsinψ+sinγsinθcosψcosγcosψ+sinγsinθsinψsinγcosθcosγsinθcosψ+sinγsinψcosγsinθsinψ-sinγcosψcosγcosψ]]>由此，可以看出，兩種表示形式中的元素是一一對(duì)應(yīng)的，在姿態(tài)矩陣中元素已知的情況下，即可通過(guò)以下公式得出四元數(shù)中的四個(gè)參數(shù)：q0=cosγ2cosθ2cosψ2+sinγ2sinθ2sinψ2]]>q1=sinγ2cosθ2cosψ2-cosγ2sinθ2sinψ2]]>q2=cosγ2sinθ2cosψ2+sinγ2cosθ2sinψ2]]>q3=cosγ2cosθ2sinψ2+sinγ2sinθ2cosψ2]]>其中，q0、q1、q2、q3為四元數(shù)，其中q0表示一個(gè)旋轉(zhuǎn)角度，q1、q2、q3表示的是一個(gè)空間向量，四元數(shù)的物理意義在于物體從姿態(tài)原點(diǎn)圍繞向量(q1、q2、q3)旋轉(zhuǎn)q0度；γ、θ、ψ為本機(jī)的姿態(tài)角。在得出四元數(shù)參數(shù)后，可通過(guò)微分方程得到更新的四元數(shù)，根據(jù)一系列的四元數(shù)的起伏變化幅度可判定無(wú)人機(jī)是否平穩(wěn)飛行。本發(fā)明對(duì)判定無(wú)人機(jī)是否平穩(wěn)飛行的解算方法不做限定，不排除使用歐拉角法、方向余弦法來(lái)解算無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。雙目采集模塊220，根據(jù)無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由雙目攝像單元同時(shí)采集兩幅平面圖像，分別生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器；具體地，通過(guò)所述雙目攝像單元采集視野部分重疊的兩個(gè)平面圖像。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，為形成立體圖像需要根據(jù)三角原理來(lái)獲得所拍攝圖像的三維幾何信息，左邊攝像單元所采集的平面圖像上的任意一點(diǎn)可以在右邊攝像單元采集的平面圖像的同一水平極線上找到匹配點(diǎn)，構(gòu)建三角關(guān)系，推算出三維空間關(guān)系即立體空間關(guān)系。具體地，雙目采集模塊具體框圖結(jié)構(gòu)如圖3所示，包括：裁剪單元2201，將雙目攝像單元所采集的兩張平面圖像根據(jù)雙目立體成像原理進(jìn)行剪裁，分別將兩張平面圖像中沒(méi)有重合的部分裁剪掉；本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，雙目立體成像是基于視差的原理，分別用左右兩個(gè)攝像單元對(duì)目標(biāo)物體的世界坐標(biāo)系進(jìn)行攝像機(jī)坐標(biāo)系成像，再利用攝像單元坐標(biāo)系中相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)和攝像機(jī)的中心點(diǎn)距離、焦距進(jìn)行數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換，以此求出目標(biāo)點(diǎn)真實(shí)三維信息。采集目標(biāo)點(diǎn)時(shí)需要用不同的角度，將不同角度拍攝的圖像進(jìn)行距離的探測(cè)，最后實(shí)現(xiàn)反映目標(biāo)物體的三維信息。雙目圖像通常都是由同一個(gè)水平的兩個(gè)攝像單元在不同視差角度下采集一個(gè)目標(biāo)物體的兩幅圖像。一般地，雙目攝像單元中左側(cè)攝像單元采集的平面圖像和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像有大部分區(qū)域都是基本重合的，然而由于左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元所在位置的視點(diǎn)不一致，左側(cè)攝像單元采集的平面圖像和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像肯定有一定的偏差，即兩圖像肯定存在不重合的區(qū)域。通常而言，左側(cè)攝像單元所采集的平面圖像的左邊緣是右側(cè)攝像單元所采集的平面圖像所沒(méi)有的，而右側(cè)攝像單元所采集的平面圖像的右邊緣是側(cè)攝像單元所采集的平面圖像所沒(méi)有的，即上述兩個(gè)邊緣部分是不重合的區(qū)域，需要剪裁掉，不然后續(xù)合成的立體圖像兩個(gè)邊緣部分仍然是二維的平面圖像。因此，在此實(shí)施例中，對(duì)同一對(duì)攝像單元中的左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元所采集的平面圖像進(jìn)行圖像剪裁包括：分別將左側(cè)攝像單元采集的平面圖像和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像之間沒(méi)有重合的部分剪裁掉。剪裁掉的通常是左側(cè)攝像單元采集的平面圖像的左邊緣部分和右側(cè)攝像單元采集的平面圖像的右邊緣部分。裁剪后的平面圖像分別成為左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像。左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像的視野區(qū)域是完全重合的，但是由于左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像分別為同一對(duì)攝像單元中的左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元采集并生成的，因而左側(cè)攝像單元和右側(cè)攝像單元又具有一定的視差，在顯示時(shí)將左眼區(qū)域圖像與有眼區(qū)域圖像的視線隔離，即左眼只看左眼區(qū)域圖像，有眼只看右眼區(qū)域圖像，由此，兩幅存在視差的區(qū)域圖像經(jīng)過(guò)大腦的合成，在用戶的雙眼處產(chǎn)生立體圖像。圖像信號(hào)處理單元2202，對(duì)裁剪后的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，無(wú)人機(jī)搭載攝像單元高空采集平面圖像時(shí)，受光線、高空環(huán)境以及飛行裝置的穩(wěn)定程度等因素的影響使得攝像單元所采集的平面圖像的質(zhì)量得不到保障，進(jìn)行圖像信號(hào)處理將有助于所述平面圖像得到彌補(bǔ)?？梢圆扇〉膱D像信號(hào)處理操作有以下所示：減黑色、透鏡滾降校正、通道增益調(diào)節(jié)、壞像素校正、去馬賽克、裁切、按比例縮放、白平衡、色彩校正、亮度適應(yīng)、色彩轉(zhuǎn)換及增強(qiáng)圖像對(duì)比度，例如，進(jìn)行圖像增強(qiáng)，圖像一般不能增加原圖像信息，但是會(huì)針對(duì)部分成像條件將弱信號(hào)凸顯，使得圖像信息更容易分辨。圖像增強(qiáng)包括頻域和空域兩部分，空域法主要針對(duì)圖像中的各像素點(diǎn)進(jìn)行操作；頻域法是在圖像的一個(gè)變換域內(nèi)修改如傅里葉系數(shù)、DTC變換系數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行操作。傳送單元2203，將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集平面圖像時(shí)處于實(shí)時(shí)拍攝模式，因此將會(huì)產(chǎn)生海量的圖像，服務(wù)器作為網(wǎng)絡(luò)的中轉(zhuǎn)點(diǎn)，其具備有存儲(chǔ)容量大的特點(diǎn)，將圖像傳輸至服務(wù)器存儲(chǔ)，有利于圖像的管理與數(shù)據(jù)共享，顯示設(shè)備可通過(guò)發(fā)送請(qǐng)求至服務(wù)器，服務(wù)器將響應(yīng)其請(qǐng)求傳輸對(duì)應(yīng)空間方位的區(qū)域圖像至顯示設(shè)備中顯示。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集的平面圖像可直接傳輸至顯示設(shè)備中顯示。所述顯示設(shè)備為虛擬現(xiàn)實(shí)頭顯設(shè)備智能手機(jī)，所述虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備具備獨(dú)立屏幕，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復(fù)雜，技術(shù)含量高；所述智能手機(jī)需與虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備結(jié)合使用，所述虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備無(wú)獨(dú)立的屏幕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，以智能手機(jī)的屏幕為屏幕。單目采集模塊230，由其中一個(gè)攝像單元采集的一幅平面圖像生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。具體地，單目采集模塊230的具體框圖如圖4所示，包括：圖像信號(hào)處理單元2301，對(duì)采集的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作；與雙目采集圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像處理圖像方式一致的，無(wú)人機(jī)搭載攝像單元高空采集平面圖像時(shí)，,受光線、高空環(huán)境以及飛行裝置的穩(wěn)定程度等因素的影響使得攝像單元所采集的平面圖像的質(zhì)量得不到保障，進(jìn)行圖像信號(hào)處理將有助于所述平面圖像得到彌補(bǔ)。可以采取的圖像信號(hào)處理操作有以下所示：減黑色、透鏡滾降校正、通道增益調(diào)節(jié)、壞像素校正、去馬賽克、裁切、按比例縮放、白平衡、色彩校正、亮度適應(yīng)、色彩轉(zhuǎn)換及增強(qiáng)圖像對(duì)比度，例如，進(jìn)行圖像增強(qiáng)，圖像一般不能增加原圖像信息，但是會(huì)針對(duì)部分成像條件將弱信號(hào)凸顯，使得圖像信息更容易分辨。圖像增強(qiáng)包括頻域和空域兩部分，空域法主要針對(duì)圖像中的各像素點(diǎn)進(jìn)行操作；頻域法是在圖像的一個(gè)變換域內(nèi)修改如傅里葉系數(shù)、DTC變換系數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行操作。例如，進(jìn)行圖像增強(qiáng)，圖像一般不能增加原圖像信息，但是會(huì)針對(duì)部分成像條件將弱信號(hào)凸顯，使得圖像信息更容易分辨。圖像增強(qiáng)包括頻域和空域兩部分，空域法主要針對(duì)圖像中的各像素點(diǎn)進(jìn)行操作；頻域法是在圖像的一個(gè)變換域內(nèi)修改如傅里葉系數(shù)、DTC變換系數(shù)對(duì)圖像進(jìn)行操作。復(fù)制單元2302，將處理后的該平面圖像進(jìn)行復(fù)制，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；由于無(wú)人機(jī)在飛行平穩(wěn)時(shí)采用的是雙目攝像頭進(jìn)行圖像采集，生成用于產(chǎn)生立體視覺(jué)的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像，為保證用戶視覺(jué)體驗(yàn)不受影響，采用單目攝像頭進(jìn)行采集時(shí)，同樣需要生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并對(duì)應(yīng)的在顯示設(shè)備的左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域顯示，以此保證雙眼觀看的圖像的連貫性。傳送單元2303，將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集平面圖像時(shí)處于實(shí)時(shí)拍攝模式，因此將會(huì)產(chǎn)生海量的圖像，服務(wù)器作為網(wǎng)絡(luò)的中轉(zhuǎn)點(diǎn)，其具備有存儲(chǔ)容量大的特點(diǎn)，將圖像傳輸至服務(wù)器存儲(chǔ)，有利于圖像的管理與數(shù)據(jù)共享，顯示設(shè)備可通過(guò)發(fā)送請(qǐng)求至服務(wù)器，服務(wù)器將響應(yīng)其請(qǐng)求傳輸對(duì)應(yīng)空間方位的區(qū)域圖像至顯示設(shè)備中顯示。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)搭載攝像單元采集的平面圖像可直接傳輸至顯示設(shè)備中顯示。所述顯示設(shè)備為虛擬現(xiàn)實(shí)頭顯設(shè)備智能手機(jī)，所述虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備具備獨(dú)立屏幕，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復(fù)雜，技術(shù)含量高；所述智能手機(jī)需與虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備結(jié)合使用，所述虛擬現(xiàn)實(shí)頭戴設(shè)備無(wú)獨(dú)立的屏幕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，以智能手機(jī)的屏幕為屏幕。具體地，所述顯示設(shè)備顯示區(qū)域平均分為左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域，所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像對(duì)應(yīng)顯示在左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明采用視差法構(gòu)建三維立體成像，根據(jù)雙目立體成像原理，需要將左眼和右眼的視線隔離，使左眼和右眼分別觀看具有視差的兩幅區(qū)域圖像，經(jīng)過(guò)大腦合成后，在兩眼處產(chǎn)生立體視覺(jué)。具體地，同一時(shí)刻獲取并生成的所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，將同一時(shí)刻的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中進(jìn)行傳輸有助于提高數(shù)據(jù)處理速度。具體地，所述攝像單元處于攝影模式以實(shí)時(shí)獲取所述平面圖像，按照攝像單元在該攝像模式下的幀速率，針對(duì)攝像單元獲取每一幀平面圖像，生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像的具體步驟對(duì)應(yīng)循環(huán)執(zhí)行一次。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，典型的幀速率為24幀/秒～30幀/秒，在此幀速率下，能夠產(chǎn)生平滑和連續(xù)的效果。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)平穩(wěn)時(shí)，采用雙目攝像單元模擬人類雙眼進(jìn)行圖像采集，開(kāi)闊視野的同時(shí)還可根據(jù)雙目立體成像原理產(chǎn)生立體視覺(jué)。通過(guò)雙目攝像單元能有效的獲取不同角度的同一視場(chǎng)范圍內(nèi)的景物的三維位置信息，并通過(guò)雙目實(shí)時(shí)深度計(jì)算，恢復(fù)出三維幾何信息，由此在人類雙眼處產(chǎn)生立體視覺(jué)，帶給用戶身臨其境的感覺(jué)。然而，受高空環(huán)境的影響，無(wú)人機(jī)在高空飛行時(shí)會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)或傾斜，此時(shí)采集的平面圖像的質(zhì)量得不到保障，若采用雙目采集并生成對(duì)應(yīng)的區(qū)域圖像在人眼處形成立體視覺(jué)會(huì)將無(wú)人機(jī)在高空中的抖動(dòng)會(huì)傾斜所見(jiàn)的畫面?zhèn)鬟f給用戶，使用戶產(chǎn)生暈晃感，此時(shí)，可控制雙目攝像單元中的其中一個(gè)攝像頭進(jìn)行圖像采集，由此，在顯示設(shè)備中顯示仍為顯示為左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像，但是在人眼處產(chǎn)生的依然是平面視覺(jué)，故而可防止因無(wú)人機(jī)飛行抖動(dòng)而產(chǎn)生暈晃感。使用戶更舒適的觀看，有效提升用戶體驗(yàn)。進(jìn)一步地，所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像采集裝置還包括通信模塊(未示出，下同)和存儲(chǔ)模塊(未示出，下同)。通信模塊主要用于執(zhí)行與顯示設(shè)備/服務(wù)器的數(shù)據(jù)通信，主要采用無(wú)線通信單元，無(wú)線通信單元包括近距離通信單元和遠(yuǎn)距離通信單元，近距離通信單元可以是WiFi通信單元、紅外通信單元或藍(lán)牙通信單元中至少一種；遠(yuǎn)距離通信單元可以是蜂窩通信、3G移動(dòng)通信單元或4G移動(dòng)通信單元中至少一種。存儲(chǔ)模塊主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)如操作系統(tǒng)；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)顯示設(shè)備的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)等)等。此外，存儲(chǔ)模塊可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)區(qū)，還可以包括非易失性存儲(chǔ)區(qū)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：只讀存儲(chǔ)器(ROM，ReadOnlyMemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，RandomAccessMemory)、磁盤或光盤等。概括的說(shuō)，本發(fā)明提供的技術(shù)方案概述如下：A1、一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，包括：監(jiān)測(cè)內(nèi)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)的傳感器的參數(shù)，在該參數(shù)小于預(yù)設(shè)值時(shí)判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)；根據(jù)無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由雙目攝像單元同時(shí)采集兩幅平面圖像，分別生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器；否則，由其中一個(gè)攝像單元采集的一幅平面圖像生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。A2、根據(jù)權(quán)利要求A1所述的立體圖像生成的方法，所述傳感器包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)當(dāng)中一種或任意多種；A3、根據(jù)權(quán)利要求A1所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，其特征在于，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集本機(jī)飛行數(shù)據(jù)，并解算該數(shù)據(jù)生成判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)的參數(shù)；A4、根據(jù)權(quán)利要求A1所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，通過(guò)所述雙目攝像單元采集視野部分重疊的兩個(gè)平面圖像。A5、根據(jù)權(quán)利要求A1所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，通過(guò)雙目攝像單元采集平面圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器的具體步驟，包括：將雙目攝像單元所采集的兩張平面圖像根據(jù)雙目立體成像原理進(jìn)行剪裁，分別將兩張平面圖像中沒(méi)有重合的部分裁剪掉；對(duì)裁剪后的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。A6、根據(jù)權(quán)利要求A1所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，過(guò)單目攝像頭采集平面圖像并生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器的具體步驟，包括：對(duì)采集的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作；對(duì)該平面圖像進(jìn)行復(fù)制，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。A7、根據(jù)權(quán)利要求A5和A6任意一項(xiàng)所述的基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，所述顯示設(shè)備顯示區(qū)域平均分為左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域，所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像對(duì)應(yīng)顯示在左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域。A8、根據(jù)權(quán)利要求A5和A6任意一項(xiàng)所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，同一時(shí)刻獲取并生成的所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。A9、根據(jù)權(quán)利要求5和6任意一項(xiàng)所述的基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的方法，所述攝像單元處于攝影模式以實(shí)時(shí)獲取所述平面圖像，按照攝像單元在該攝像模式下的幀速率，針對(duì)攝像單元獲取每一幀平面圖像，生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像的具體步驟對(duì)應(yīng)循環(huán)執(zhí)行一次。B10、一種基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，包括：監(jiān)測(cè)模塊，監(jiān)測(cè)內(nèi)置于無(wú)人機(jī)內(nèi)的傳感器的參數(shù)，在該參數(shù)小于預(yù)設(shè)值時(shí)判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)；雙目采集模塊，根據(jù)無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由雙目攝像單元同時(shí)采集兩幅平面圖像，分別生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器；單目采集模塊，根據(jù)無(wú)人機(jī)不處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)，由其中一個(gè)攝像單元采集的一幅平面圖像生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像并傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。B11、根據(jù)權(quán)利要求B10所述的立體圖像生成的裝置，所述傳感器包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)當(dāng)中一種或任意多種；B12、根據(jù)權(quán)利要求B10所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集本機(jī)飛行數(shù)據(jù)，通過(guò)解算該數(shù)據(jù)生成判定無(wú)人機(jī)處于水平平穩(wěn)飛行狀態(tài)的參數(shù)；B13、根據(jù)權(quán)利要求B10所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，通過(guò)所述雙目攝像單元采集視野部分重疊的兩個(gè)平面圖像。B14、根據(jù)權(quán)利要求B10所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，雙目采集模塊具體包括：裁剪單元，將雙目攝像單元所采集的兩張平面圖像根據(jù)雙目立體成像原理進(jìn)行剪裁，分別將兩張平面圖像中沒(méi)有重合的部分裁剪掉；圖像信號(hào)處理單元，對(duì)裁剪后的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；傳送單元，將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。B15、根據(jù)權(quán)利要求B10所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，單目采集模塊具體包括：圖像信號(hào)處理單元，對(duì)采集的平面圖像進(jìn)行圖像信號(hào)處理操作；復(fù)制單元，對(duì)該平面圖像進(jìn)行復(fù)制，生成用于立體成像的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像；傳送單元，將生成的左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。B16、根據(jù)權(quán)利要求B14和B15任意一項(xiàng)所述的基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，所述顯示設(shè)備顯示區(qū)域平均分為左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域，所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像對(duì)應(yīng)顯示在左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域。B17、根據(jù)權(quán)利要求B14和B15任意一項(xiàng)所述基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，同一時(shí)刻獲取并生成的所述左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像合并到同一數(shù)據(jù)幀中傳輸至顯示設(shè)備/服務(wù)器。B18、根據(jù)權(quán)利要求B14和B15任意一項(xiàng)所述的基于無(wú)人機(jī)的立體圖像生成的裝置，所述攝像單元處于攝影模式以實(shí)時(shí)獲取所述平面圖像，按照攝像單元在該攝像模式下的幀速率，針對(duì)攝像單元獲取每一幀平面圖像，雙目采集模塊/單目采集模塊對(duì)應(yīng)循環(huán)執(zhí)行一次。綜上所述，本發(fā)明提供的方案中，無(wú)人機(jī)上配置有雙目攝像單元，無(wú)人機(jī)搭載所述雙目攝像單元在高空采集平面圖像，并且可根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)控制雙目攝像頭進(jìn)行雙目采集或單目采集。當(dāng)無(wú)人機(jī)平穩(wěn)飛行時(shí)，雙目攝像單元中的兩個(gè)攝像頭都開(kāi)啟，采集雙目平面圖像并進(jìn)行圖像處理，生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像，傳輸?shù)斤@示設(shè)備并對(duì)應(yīng)在顯示設(shè)備的左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域播放從而在人眼處形成立體圖像，給人帶來(lái)空中飛行的沉浸感以及猶如身臨其境的在空中翱翔的體驗(yàn)；當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)不平穩(wěn)，即有抖動(dòng)或傾斜的情況的時(shí)候，攝像單元采集的圖像質(zhì)量得不到保障，因而上述所描述的沉浸感會(huì)使用戶產(chǎn)生暈晃的感受，因而采用雙目攝像單元中的任意一個(gè)攝像頭進(jìn)行圖像采集，對(duì)采集的一副平面圖像進(jìn)行圖像處理生成左眼區(qū)域圖像和右眼區(qū)域圖像，而后，傳輸?shù)斤@示設(shè)備中并對(duì)應(yīng)顯示設(shè)備的左眼顯示區(qū)域和右眼顯示區(qū)域播放，由于所述左眼區(qū)域圖像和右眼采區(qū)域圖像均來(lái)自于同一個(gè)攝像頭的同一張平面圖像，彼此之間并沒(méi)有視差，因而在人眼處產(chǎn)生的視覺(jué)依然為平面圖像，因此，可避免用戶在觀看時(shí)產(chǎn)生暈晃。由此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)控制雙目攝像單元進(jìn)行雙目采集或單目采集，不僅能給用戶帶來(lái)身臨其境的高空翱翔的體驗(yàn)，同時(shí)解決了因無(wú)人機(jī)飛行不平穩(wěn)帶來(lái)的暈晃問(wèn)題，有效提升用戶的體驗(yàn)。以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種智能設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3