一種定位更新方法、裝置和移動終端與流程

本申請涉及定位技術領域，特別是涉及一種定位更新方法、一種定位更新裝置和一種移動終端。

背景技術：

wifi(wireless-fidelity，無線保真)定位是目前比較容易實施的室內定位方法。因為一般商場都覆蓋有wifi，因此不需要額外鋪設設備，就可以完成室內定位功能。

但是，wifi定位需要采集指紋，采集指紋需要耗費大量的人力資源，并且，wifi指紋具有時效性，通常，wifi指紋時效性為6個月左右。因此，隨著商家的變化，wifiap(wirelessaccesspoint，無線訪問接入點)的變化，wifi指紋會慢慢的失效，導致定位精度的下降。

因此，目前需要本領域技術人員迫切解決的一個技術問題就是：提出一種定位更新方法、裝置和移動終端，以對wifi指紋進行更新來保證wifi定位的精度。

技術實現要素：

本申請實施例所要解決的技術問題是提供一種定位更新方法，以對wifi指紋進行更新來保證wifi定位的精度。

相應的，本申請實施例還提供了一種定位更新裝置和一種移動終端，用以保證上述方法的實現及應用。

為了解決上述問題，本申請實施例公開了一種定位更新方法，包括：依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點；依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據；依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據；通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新。

本申請實施例還公開了一種定位更新裝置，包括：地磁篩選模塊，用于 依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點；柵格確定模塊，用于依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據；軌跡wifi確定模塊，用于依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據；匹配更新模塊，用于通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新。

本申請實施例還公開了一種移動終端，所述移動終端包括：存儲器、顯示器、處理器和輸入單元，所述處理器用于執行本申請實施例任一所述的方法。

與現有技術相比，本申請實施例包括以下優點：

在本申請實施例中，地磁信號的數據相對比較穩定，因此采用地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點，然后依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據，依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據，再通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新，從而保證wifi指紋的時效性，提高wifi定位的精度。

附圖說明

圖1是本申請的一種定位更新方法實施例的步驟流程圖；

圖2是本申請實施例的定位更新方法示意圖；

圖3是本申請的另一種定位更新方法實施例的步驟流程圖；

圖4是本申請的另一種定位更新方法實施例中wifi備選點的篩選步驟流程圖；

圖5是本申請實施例的wifi備選點聚類示意圖；

圖6是本申請的另一種定位更新方法實施例中柵格地圖的確定步驟流程圖；

圖7是本申請的另一種定位更新方法實施例中篩選wifi更新點的步驟流程圖；

圖8是本申請實施例的地磁定位結果方法的步驟流程圖；

圖9是本申請實施例的地磁定位結果方法中地磁柵格確定的步驟流程圖；

圖10是本申請實施例的地磁定位結果方法中匹配確定定位結果的步驟流程圖；

圖11是本申請一種定位更新裝置實施例的結構框圖；

圖12是本申請另一種定位更新裝置實施例的結構框圖；

圖13是本申請另一種定位更新裝置實施例中柵格數據確定子模塊的結構框圖；

圖14是本申請另一種定位更新裝置實施例中更新點篩選子模塊的結構框圖；

圖15是本申請另一種定位更新裝置實施例中更新子模塊的結構框圖；

圖16是本申請一種智能終端實施例的結構框圖。

具體實施方式

為使本申請的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖和具體實施方式對本申請作進一步詳細的說明。

wifi指紋：通過測量室內各個地點的信號強度(rssi)實現定位。主要通過在室內各個需要定位的位置點測量周圍的wifi信號強度(rssi)，形成了一個wifi指紋<id1:rssi1,id2:rssi2···idn:rssin,poisition>；最后全區域生成了n個wifi指紋而形成了wifi指紋地圖。

但是，隨著商家的變動，wifiap可能會發生移動，更換，消失，還有移動熱點等；這些的變化會導致wifi指紋跟真實的指紋產生差別；時間流逝的越長，差別越大；差別越大，使用指紋法的定位精度就越差。稱之為wifi指紋失效。

為了解決wifi指紋隨時間失效的問題，本申請各實施例基于地磁和pdr軌跡對wifi指紋進行更新，基于地磁信號的長期穩定不變的特性，利用用戶的定位回傳的數據，進行刷選后，從而進行wifi自更新，精度高，可實施性好。

本申請實施例的核心構思之一在于，提出一種定位更新方法、裝置和移 動終端，以對wifi指紋進行更新來保證wifi定位的精度。地磁信號的數據相對比較穩定，因此采用地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點，然后依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據，依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據，再通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新，從而保證wifi指紋的時效性，提高wifi定位的精度。

其中，地磁定位是根據建筑物內鋼筋結構形成的軟磁場，根據其磁場矢量的方向特異性和磁場特異性，來進行定位。地磁數據雖然容易被其他人的手機，電腦，等電磁數據所干擾，但是干擾的強度跟距離成幾何倍數的關系，距離幾十厘米后，基本都可以忽略不計。而對于地磁信號的數據，則相對長時間是一個穩定的結果。因此可以使用室內地磁場強度的方向跟強度的區別來完成室內定位。其中，地磁定位會測定地磁指紋，地磁指紋是和wifi指紋對應的磁的指紋；磁的指紋每一個數據點是一個磁矢量，磁指紋的采集通常是拿專用的采集軟件，以線或者點的形式使用手機采集完成。

pdr(pedestriandeadreckoning，行人航跡推算)。pdr使用手機傳感器中的加速度，陀螺儀，磁傳感器，綜合計算行人行走的航跡，pdr的結果是一連串行進的相對軌跡。

本實施例中，移動終端指的是具有多媒體功能的可移動的終端設備，這些設備支持音頻、視頻、數據等方面的功能。本實施例中該移動終端包括智能移動終端、平板電腦、智能穿戴設備等。

實施例一

參照圖1，示出了本申請的一種定位更新方法實施例的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：

步驟102，依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點。

根據建筑物內鋼筋結構形成的軟磁場，根據該軟磁場的磁場矢量的方向特異性和磁場特異性可以進行定位，即地磁定位。地磁信號的數據在相對較長的時間內是穩定的結果，因此可以采用地磁定位輔助wifi定位的更新，保 證wifi指紋的時效性。因此可以先確定地磁定位結果，然后地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，即篩選出地磁定位評分較高的wifi備選點，作為wifi篩選點。

步驟104，依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據。

然后可以確定篩選出的wifi篩選點的第一wifi數據，第一wifi數據包括wifi篩選點的第一坐標數據和第一掃描數據，該掃描數據包括通過掃描確定的wifi信號強度，通過該第一wifi數據確定wifi柵格數據。其中，柵格結構是一種空間數據結構，柵格結構是以規則的陣列來表示空間地物或現象分布的數據組織，組織中的每個數據表示地物或現象的非幾何屬性特征。可以將指定區域(如地圖、地球表面)劃分為大小均勻緊密相鄰的網格陣列，每個網格作為一個象元或象素由行、列定義，并包含一個代碼表示該象素的屬性類型或量值，或包括指向其屬性記錄的指針等。

步驟106，依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據。

本實施例中，采用行人航跡推算(pedestriandeadreckoning，pdr)軌跡與wifi進行融合以進行wifi的定位觀測。因此可以通過移動終端中的傳感器采集用戶的pdr軌跡即行走采集信息，再依據行走采集信息確定用戶的行走軌跡的各軌跡點，計算該軌跡點的第二wifi數據。

步驟108，通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新。

執行wifi精細評分以對wifi指紋數據進行更新，即將wifi數據和wifi柵格數據進行匹配，即對于給定的目的采集點pm，遍歷行走軌跡中各軌跡點的第二wifi數據，將第二wifi數據和wifi柵格數據進行匹配，確定軌跡點的匹配分值，在依據匹配分值確定需要更新wifi指紋點，對wifi指紋數據進行更新。

綜上所述，地磁信號的數據相對比較穩定，因此采用地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點，然后依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據，依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據，再通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對 wifi指紋數據進行更新，從而保證wifi指紋的時效性，提高wifi定位的精度。

實施例二

本申請各實施例基于地磁和pdr軌跡對wifi指紋進行更新，基于地磁信號的長期穩定不變的特性，利用用戶的定位回傳的數據，進行刷選后，從而進行wifi自更新。

參照圖2，示出了本申請實施例的定位更新方法示意圖。

基于地磁和pdr軌跡對wifi指紋進行更新，其輸入由三個部分組成：

1)軌跡數據

其中，軌跡數據是由n個一段軌跡組成的；一段軌跡數據指的是一個用戶在一個連續時間內拿著手機行走的傳感器數據包括：wifi數據，地磁數據等。

2)磁指紋

磁指紋可以采用專門的數據采集工具采集的磁指紋數據，采集完畢以后很長時間內是不會變的。當然，也可以通過手機等具有磁傳感器的移動終端測量確定。

3)wifi指紋

wifi指紋也可以采用專門的數據采集工具或移動終端采集的wifi指紋數據，采集方法跟磁指紋采集方法相同，但是wifi指紋隨著時間變化容易發生變化。

輸入的軌跡數據，經歷一系列操作步驟后作用到wifi指紋上，完成wifi自更新過程。即首先采集pdr軌跡數據、wifi指紋和地磁定位結果，然后對pdr軌跡進行篩選，以及對wifi指紋進行篩選確定wifi備選點，再采用地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點，采用pdr軌跡和wifi篩選點進行綜合的比較匹配，對wifi指紋進行更新。

參照圖3，示出了本申請的另一種定位更新方法實施例的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：

步驟302，依據移動終端的行走采集信息對軌跡點進行篩選，確定符合 第二規則的軌跡點。

本實施例中，通過移動終端中的加速度，陀螺儀，磁傳感器等傳感器采集pdr軌跡(即行走軌跡)的行走采集信息。軌跡數據可以由“t1，t2....tn”n個軌跡點組成，即一段軌跡由n個軌跡點數據組成，軌跡點為連續的軌跡點，將pdr軌跡的每一步配置為一個軌跡點。因此可以獲取行走這一段時間內的行走采集信息，包括：移動終端的姿態角、磁矢量mg，第二掃描信息scan2，以及移動終端的姿態變化率。

其中，姿態角包括：航向角，橫滾角，俯仰角等；原始測量得到的磁矢量mc為移動終端坐標系下的，可以使用移動終端的姿態角旋轉到大地坐標系中，得到磁矢量mg。姿態變化率用于描述移動終端三軸晃動程度的指標，另外，軌跡中不是每個軌跡點上都有第二掃描信息scan2。

然后依據移動終端的行走采集信息對軌跡點進行篩選，確定符合第二規則的軌跡點。其中，所述第二規則包括以下至少一項：數量規則、變化率規則和角度規則：

1)數量規則，可以配置為采集的軌跡點個數達到數量閾值，因此，如果軌跡點過少，即軌跡點個數達不到數量閾值，則數量較小，不具有參考性，可以刪除該段軌跡。

2)變化率規則，可以配置為采集的軌跡點的平均姿態變化率小于變化率閾值，如果這段軌跡中的軌跡點的平均手機變化率比較大，如平均姿態變化率大于變化率閾值，則移動終端的晃動比較劇烈，相對誤差比較大，可以刪除該段軌跡。

3)角度規則，包括：第一規則和第二規則；其中第一規則可以配置為，橫滾角的絕對值不大于橫滾角閾值，則當橫滾角的絕對值大于橫滾角閾值，刪除該段軌跡；第二規則可以配置為，俯仰角的絕對值不大于俯仰角閾值，則當俯仰角的絕對值大于俯仰角閾值，刪除該段軌跡。

從而通過軌跡點的個數、姿態變換率、橫滾角以及橫滾角多個維度對軌跡進行篩選，提供軌跡數據的準確性，為后續定位以及更新提供準確的數據基礎。

步驟304，從wifi指紋點中篩選wifi備選點。

wifi篩選的目的之一就是用wifi掃描數據和wifi指紋地圖進行第一次初步篩選，把明顯不可能的位置排除掉，縮小后續搜索的范圍。

即確定wifi指紋點的wifi匹配個數；篩選所述wifi匹配個數超過第二閾值的wifi指紋點作為wifi備選點。采用wifi備選點確定備選中心點，將在所述備選中心點的預置范圍內的wifi指紋點作為wifi備選點。

可以將n個軌跡點中最后一幀有wifi掃描數據的軌跡點提取出來，然后采用該軌跡點作為wifi指紋點，與所有指紋點的wifi指紋地圖上執行匹配，確定wifi匹配上的個數，將每個軌跡點的wifi匹配個數進行排名。然后將該wifi匹配個數與第二閾值進行比較，確定wifi匹配個數超過第二閾值的wifi指紋點，將該指紋點作為wifi備選點。本實施例中配置了最大匹配個數，則第二閾值可以等于該最大匹配個數，或者配置為最大匹配個數的s％，如個數達到80％的最大匹配個數。

還可以采用wifi備選點確定備選中心點，即將所有wifi備選點對應坐標數據的橫、縱坐標進行加權(權威匹配個數)平均，即基于權威匹配個數進行加權平均，確定出一個備選中心點(aver_x,aver_y)，將在該備選中心點(aver_x,aver_y)預置范圍r內的wifi指紋點作為wifi備選點，wifi備選點即wifi粗篩選的結果。

步驟306，確定地磁定位結果。

對于地磁定位，可以先采集地磁信息即第一磁信息，然后依據該第一磁信息對磁地圖進行柵格化得到地磁柵格數據。依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二磁信息，其中，所述軌跡點包括所述行走采集信息對應行走軌跡中的各軌跡點。

然后執行地磁觀測確定地磁定位結果，即將第二磁信息和所述地磁柵格數據進行匹配，即對于給定的目的采集點pm，遍歷行走軌跡中各軌跡點的第二磁信息，將第二磁信息和地磁柵格數據進行匹配，確定軌跡點的匹配分值來確定出該目的采集點pm的地磁定位結果。

步驟308，依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選 點。

本實施例中，所述依據地磁定位結果對wifi備選點的篩選，如圖4所示，包括如下子步驟：

子步驟402，獲取各wifi備選點對應的地磁定位結果。

子步驟404，判斷地磁定位結果是否大于第一閾值的wifi備選點。

若是，即地磁定位結果大于第一閾值的wifi備選點，執行子步驟406；若否，即地磁定位結果不大于第一閾值的wifi備選點，返回子步驟404繼續判斷。

子步驟406，作為篩選的wifi備選點。

子步驟408，依據距離對篩選的wifi備選點進行聚類，確定各聚類集合。

子步驟410，針對每個聚類集合，篩選地磁定位結果中觀測分值最大的wifi備選點作為wifi篩選點。

通過地磁定位可以獲取各采集點的地磁定位結果，從而每一個wifi備選點都對應的地磁定位結果，即地磁和pdr綜合的磁評分即觀測分值，然后判斷地磁定位結果是否大于第一閾值的wifi備選點。其中本實施例配置最大匹配分值，則第一閾值可以配置為等于最大匹配分值，也可以配置為一定比例的最大分值，如最大匹配分值*q％(例如q為80)。

從而篩選出地磁定位結果大于第一閾值的wifi備選點，即確定篩選的wifi備選點，然后通過對篩選的wifi備選點進行層次聚類，確定wifi篩選點，即篩選的wifi備選點使用層次聚類的方法，根據實際物理距離進行層次聚類。可以依據距離對篩選的wifi備選點進行聚類，確定各聚類集合，如圖5所示的，圖中的黑點為篩選的wifi備選點，橢圓框表示聚類結果，即每一個橢圓框代表一個聚類集合。針對每個聚類集合，從每個聚類集合中選擇地磁評分即觀測分值最高的wifi備選點作為這一類的最終選擇點，即wifi篩選點。從而若聚類結果會是m類，可以篩選出m個wifi篩選點，m為大于1的正整數。

從而通過地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點，進行wifi指紋點的二次篩選。

步驟310，對地圖數據進行劃分，在所述地圖數據上確定多個網格。

步驟312，遍歷每個wifi篩選點，依據第一wifi數據確定各網格的wifi柵格數據，采用所述網格和wifi柵格數據生成柵格化的地圖數據。

可以對wifi地圖進行柵格化處理，即按照一定的比例和距離對地圖數據進行劃分，在所述地圖數據上確定多個網格。然后遍歷每個wifi篩選點，采用wifi篩選點的第一wifi數據確定各網格的wifi柵格數據，其中，所述第一wifi數據包括：坐標數據和第一掃描信息。

本申請一個可選實施例中，如圖6所示，確定柵格地圖包括如下子步驟：

子步驟602，按照所述坐標數據分別匹配每個wifi篩選點的源網格，將對應第一掃描信息確定為每個源網格的wifi數據。

遍歷每個wifi篩選點，確定wifi篩選點的第一wifi數據w1(scan1，px，py)，其中包括：經緯度的坐標數據(px，py)和第一掃描信息scan1。由(px,py)可以計算出對應的網格標識(gx,gy)，該網格標識用于標識一個網格，將該網格標識對應網格作為源網格。

子步驟604，分別以每個源網格為中心，查找在預置距離范圍內的目標網格。

子步驟606，確定所述目標網格到源網格的距離。

針對一個源網格(gx,gy)把以(gx,gy)為中心，查找預置距離范圍即m*m范圍內的網格，然后給該網格配置w1的索引，即配置wifi柵格數據，計算該網格到源網格(gx,gy)的距離，將dist屬性配置為距離，還可以將該源網格對應第一掃描信息scan1作為該網格的wifi數據，則wifi柵格數據包括：wifi數據scan1和距離dist。

子步驟608，檢測所述目標網格是否記錄有wifi柵格數據。

在確定出一個源網格的目標網格時，該目標網格可能已經作為其他源網格的目標網格，而被記錄了wifi柵格數據，因此還要判斷目標網格是否記錄有wifi柵格數據。

若是，即目標網格記錄有wifi柵格數據，執行子步驟612；若否，即目標網格未記錄有wifi柵格數據，執行步驟子步驟610。

子步驟610，將所述距離和對應源網格的wifi數據記錄為所述目標網格的wifi柵格數據。

若所述目標網格未記錄wifi柵格數據，則將該距離，以及對應源網格的wifi數據記錄到所述目標網格的wifi柵格數據中。

子步驟612，確定所述目標網格與當前源網格的當前距離，以及所述目標網格與之前源網格的之前距離。

若所述目標網格已記錄wifi柵格數據，則確定所述目標網格與當前源網格的當前距離，以及所述目標網格與之前源網格的之前距離。

子步驟614，比較當前距離和之前距離的大小。

在目標網格距不同源網格距離不同時，其對應的wifi數據也存在差異，因此可以比較當前距離和之前距離的大小。

當所述當前距離大于之前距離時，保留已記錄的wifi柵格數據，即返回子步驟604繼續匹配源網格的目標網格。

當所述當前距離小于之前距離時，執行子步驟616；當所述當前距離等于之前距離時，執行子步驟618。

子步驟616，采用所述當前距離和所述當前源網格的第一掃描信息更新已記錄的wifi柵格數據。

當所述當前距離小于之前距離時，采用所述當前距離以及所述當前源網格的第一掃描信息替換原始記錄，更新已記錄的wifi柵格數據。

子步驟618，計算所述當前源網格的第一掃描信息和之前源網格的第一掃描信息的均值，采用所述當前距離和均值更新已記錄的wifi柵格數據。

當所述當前距離和之前距離相同時，計算所述當前源網格的第一掃描信息和之前源網格的第一掃描信息的均值，采用所述當前距離和均值更新已記錄的wifi柵格數據。

即如果要填的網格已經被填過wifi柵格數據值了，則比較要填的dist(當前距離)和已經填的dist(之前距離)哪個比較小，選擇較小dist的wifi數據scan1，即之前距離小則保留原始記錄，當前距離小則更新記錄，如果相同則兩個第一掃描信息scan1相加平均。

則每個網格的wifi柵格數據包括距離信息和wifi數據，從而采用所述網格和wifi柵格數據生成柵格化的地圖數據。本實施例中以gmap表示整個柵格化后地圖數據；mdata表示一個柵格化后的地圖數據，即一個網格的wifi柵格數據，其中每一個mdata里面有scan1和dist的數據，則mdata_x_y＝gmap(x,y)表示在位置x，y，柵格化的地圖數據。

步驟314，依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據。

通過上述步驟對軌跡點的篩選，可以確定符合第二規則的軌跡點，二米個軌跡點的行走采集信息，包括：移動終端的姿態角、磁矢量mg，第二掃描信息，以及移動終端的姿態變化率。

然后獲取各軌跡點的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據，一個pdr軌跡由step_num，step_angle，scan2。

其中，軌跡角度step_angle可以是pdr軌跡點的角度；步數標識step_num可以是pdr軌跡點的步數編號，如第一步、第二步等；step可以表示一個pdr軌跡點的數據；相應的，step1，step2，……,stepn就是n個軌跡點的pdr軌跡數據。

由于不是每個軌跡點都具有第二掃描信息scan2，因此依據移動終端的行走采集信息確定行走軌跡數據，從行走軌跡數據中獲取具有第二掃描信息scan2的軌跡點，獲取該軌跡點的第二wifi數據。

步驟316，確定目標采集點。

在獲取到wifi柵格數據和pdr軌跡對應第二wifi數據之后，然后可以將wifi柵格數據和pdr軌跡進行匹配，兩者的匹配度越高，代表越有可能在這個位置，即通過匹配確定觀測評分，即給每一個wifi篩選點給予評分，評價當前位置在這里的概率，從而實現wifi定位。

其中，上述確定出柵格地圖gmap，gmap的每一個元素是wifi柵格數據mdata，每一個mdata里面的內容為scan1和dist的數據。pdr軌跡數據可以由n個step組成的軌跡點的第二wifi數據，每一個軌跡點的第二wifi數據包含scan2，step_num，step_angle等。

本實施例中，首先確定目標采集點，可以遍歷每一個搜索范圍內的wifi 篩選點，以每一個wifi篩選點作為目標采集點，然后依據所述第二wifi數據和所述wifi柵格數據的匹配，對所述目標采集點進行定位，從目標采集點中篩選wifi更新點。其中，可以將wifi篩選點的采集線按照一定的距離做切分，切分后的每一段線段的中點作為目標采集點，目標采集點對應信息包括位置和scan等wifi數據。

即針對每個目標采集點遍歷行走軌跡中各軌跡點的第二wifi數據，然后與所述wifi柵格數據的匹配，得到相應匹配的分值進而篩選wifi更新點。具體步驟如下：

步驟318，依據所述目標采集點確定行走軌跡的匹配范圍。

步驟320，對所述匹配范圍內每個軌跡點的第二wifi數據，采用所述wifi柵格數據分別進行匹配，從目標采集點中篩選wifi更新點。

對于一個選定的wifi篩選點即目標采集點pm，令zero_angle為軌跡搜索的角度范圍，step_size_min為最小步長搜索范圍，step_scal_max為最大步長搜索范圍。則在-zero_angle—zero_angle角度范圍，以及step_size_min—step_scal_max的步長距離范圍即該目標采集點所確定的行走軌跡對應匹配范圍。其中，zero_angle、step_size_min和step_scal_max可以依據實際需求設定，如按照經驗值設定。

然后在該匹配范圍內遍歷各軌跡點將第二wifi數據和wifi柵格數據進行匹配，并執行若干次離散，即為對軌跡誤差模型的離散搜索，從而在離散空間內的搜索的最高得分，作為該目標采集點pm的觀測分值，以從目標采集點中篩選wifi更新點。

本申請一個可選實施例中，如圖7所示，通過匹配篩選wifi更新點具體包括如下子步驟：

子步驟702，以所述目標采集點為終點確定行走軌跡對應匹配范圍。

子步驟704，依據所述終點、步長搜索范圍和軌跡零位角進行離散，在所述匹配范圍內從終點向前遍歷軌跡點。

子步驟706，針對所述匹配范圍內每個軌跡點，確定所述軌跡點對應的 wifi柵格數據。

子步驟708，依據所述軌跡點的第二wifi數據和wifi柵格數據計算wifi匹配差和距離匹配差。

子步驟710，依據所述wifi匹配差和距離匹配差，確定所述匹配范圍內每個軌跡點的匹配分值。

子步驟712，將所述匹配范圍內最大的匹配分值作為所述目標采集點的觀測分值。

子步驟714，采用目標采集點的觀測分值和對應的地磁定位結果確定總分值。

子步驟716，通過將各目標采集點的總分值與定位評分結果進行比較，確定滿足第一規則的目標采集點作為wifi更新點。

在一個具體示例中，對于一個給定的目標采集點pm，給定的軌跡零位角zero_angle，給定的步長搜索范圍step_size，可以一段匹配的pdr軌跡數據，計算最終的匹配得分f_score。

將目標采集點作為終點，依據匹配范圍確定行走軌跡對應起點，從而確定出匹配范圍，然后從終點向起點即從后往前遍歷每一個pdr軌跡數據，以執行軌跡誤差模型的離散搜索，具體過程如下：

確定目標采集點pm的坐標范圍，即令cx＝pm(x)即pm點的橫坐標，cy＝pm(y)即pm點的縱坐標。然后依據所述終點、步長搜索范圍step_size和軌跡零位角zero_angle進行離散，在所述匹配范圍內從終點向前遍歷軌跡點，即：

cx＝cx-step(step_num)*step_size*cos(step(step_angle)+zero_angle)

cy＝cy-step(step_num)*step_size*sin(step(step_angle)+zero_angle)

然后針對所述匹配范圍內每個軌跡點，確定所述軌跡點對應的wifi柵格數據，匹配的軌跡點的第二wifi數據中第二掃描數據為step(scan2)，相應匹配出的柵格地圖中對應位置cx，cy上的wifi柵格數據為wmap(cx,cy)。然后依據所述軌跡點的第二wifi數據和wifi柵格數據計算wifi匹配差和距離匹配差，即：

每個軌跡點的wifi匹配差dscan＝(wmap(cx,cy)-step(scan2))，即將第二掃描信息和wifi柵格數據的第一掃描信息相減計算差值，其中，掃描信息的差就是每個匹配的軌跡點在scan1和scan2中的信號強度差的平方和。

每個軌跡點的距離匹配差ddist＝wmap(cx,cy).dist，即cx，cy坐標上對應的wifi柵格數據中的dist屬性值。

后計算各軌跡點的wifi匹配的均值，將其作為pdr軌跡和wifi柵格地圖的wifi匹配差，即：

然后計算各軌跡點的距離匹配差的均值，將其作為pdr軌跡和wifi柵格地圖的距離匹配差，即：

其中，n為pdr軌跡點的個數。

然后依據所述wifi匹配差和距離匹配差確定所述目標采集點的匹配分值。即依據wifi匹配差和距離匹配差在匹配范圍進行離散，得到相應的匹配分值，例如通過高斯函數進行離散，即：

pdr軌跡和wifi柵格地圖的wifi匹配分值：

s_allscan＝guass(d_allscan,p1)；

pdr軌跡和wifi柵格地圖的距離匹配分值：

s_alldist＝guass(d_alldist,p2)；

其中，s_allscan范圍0-1，s_alldist范圍0-1，guass為高斯函數，p1，p2分別為高斯函數的參數。

再依據磁匹配分值和距離匹配分值計算匹配分值，即：

f_score＝s_alldist*s_allscan

其中，f_score為最終軌跡和wifi柵格地圖的匹配分值。

對于一個給定的目標采集點pm，選擇遍歷的所有step_size,zero_angle計算出來的最大f_score作為目標采集點的評分點pm最終的觀測分值。

目標采集點即wifi篩選點，因此可以確定目標采集點的地磁定位結果， 采用目標采集點的觀測分值和對應的地磁定位結果確定總分值：

all_score＝f_score*地磁分數，all_score為總分值。

獲取所有總分值的最大中分數為s，通過將各目標采集點的總分值與定位評分結果進行比較，來確定是否滿足第一規則。

其中，可以配置all_score<s*t％為滿足第一規則，則將滿足第一規則的目標采集點作為wifi更新點，t可以依據實際需求配置。

步驟322，對所述wifi更新點的wifi指紋數據進行更新。

在確定出wifi更新點后可以對wifi指紋數據進行更新，如圖8所示，具體包括如下子步驟：

子步驟802，針對每個wifi更新點，獲取所述wifi更新點的坐標數據、觀測分值、地磁定位結果中的地磁評分和行走軌跡數據。

子步驟804，從所述行走軌跡數據中確定具有第二wifi數據的軌跡點，作為目標軌跡點。

子步驟806，確定所述目標軌跡點的軌跡坐標數據，以及所述軌跡坐標數據對應網格的wifi數據。

子步驟808，依據所述觀測分值和地磁評分確定權重信息。

子步驟810，依據所述權重數據、wifi數據和目標軌跡點的第二掃描數據確定wifi更新點的wifi指紋數據。

基于前述步驟，可以確定出wifi更新點(px，py)的觀測分值f_score，地磁評分m_score，以及對應的行走軌跡數據step1、step2…stepn。

然后可以從所述行走軌跡數據中篩選目標軌跡點，確定目標軌跡點的wifi數據，在step1到stepn中，查找具有第二wifi數據的軌跡點，作為目標軌跡點，記為step_wifi，然后確定出上述step_wifi的位置即軌跡坐標數據，以及所述軌跡坐標數據對應網格的wifi數據即第一掃描信息scan1。

然后依據所述觀測分值和地磁評分確定權重信息：

權重信息w＝f_score*m_score*k

依據所述權重數據、wifi數據和目標軌跡點的第二掃描信息確定wifi 更新點的wifi指紋數據

scan_new＝(scan1*1+w*step_wifi(wifi))/(1+w)

其中，若一個wifi更新點具有兩個甚至多個wifi信號，則其對應scan1可以為各wifi信號的掃描信息的均值確定，例如兩個wifi信號的第一掃描信息分別為scan1_a和scan1_b，對于scan1_a中任意一個mac地址(對應強度d1)，如果scan1_b中也存在，則相加后平均作為最后scan1中mac地址的信號強度，如果scan1_b中不存在，則拿d1作為mac地址的信號強度。同樣遍歷scan1_b中的每個mac地址重復上述操作。

其中，k為更新權重比例系數，k越大，指紋更新影響的程度越大。

對于每一個step_wifi重復上述的操作，完成這一次數據的更新，循環連續重復整個過程，即完成wifi自更新過程。

其中，上述確定地磁定位結果可以通過如下步驟實現：

參照圖8，示出了本申請實施例的地磁定位結果方法的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：

步驟802，通過所述移動終端采集各采集線對應的第一磁信息。

本實施例中，預先指定線采集的起點和終點，其中采集線可以為室內能夠通行的道路，在移動終端上可以通過點擊觸發開始采集，開始端平移動終端勻速移動，當到達終點后，可以通過點擊觸發停止采集。將上述移動過程中的所有磁數據mc1，第一時間t1，第一姿態角q1，以及起點和終點做為一條采集線的地磁指紋信息記錄下來，即記錄各采集線對應的第一磁信息，則所述第一磁信息包括地磁指紋信息。則整個地圖的采集就是由若干條線采集組成的。

本實施例中，為了保證磁數據的安全性，可以采用校準方法對磁數據進行校準，其中磁數據可以包括第一磁信息、第二磁信息、地磁定位結果、無線定位數據以及室內定位數據等，在一個示例中可以使用八字校準的方法對磁傳感進行8參數的磁場校準，即輸入一系列訓練的磁數據，然后計算磁校準的8個參數cp8，然后磁數據mo使用計算出來的磁參數進行校準，可以獲得mc即為校準后的磁數據，本實施例中各種磁數據均可以使用校準后的 磁數據進行。其中，mo可以包括移動終端原始的磁傳感器矢量數據，總共三維x,y,z，mc可以包括移動終端校準后的磁傳感器矢量數據，總共三維x,y,z。

步驟804，對地圖數據進行劃分，在所述地圖數據上確定多個網格。

步驟806，依據各采集線的第一磁信息確定各網格的地磁柵格數據，采用所述網格和地磁柵格數據生成柵格化的地圖數據。

可以對磁地圖進行柵格化處理，即按照一定的比例和距離對地圖數據進行劃分，在所述地圖數據上確定多個網格。然后采用各采集線的第一磁信息對網格進行匹配，確定各網格的地磁柵格數據，采用所述網格和地磁柵格數據生成柵格化的地圖數據。

本申請一個可選實施例中，所述依據各采集線的第一磁信息確定各網格的地磁柵格數據，如圖9所示包括如下子步驟：

子步驟902，遍歷每條采集線，根據各采集線的第一磁信息確定各采集點的磁坐標數據。

子步驟904，依據所述磁坐標數據確定各源網格的第一地磁數據。

遍歷每條采集線，根據采集線的起點和終點，磁數據的時間，以及線性差值計算出每個采集點的磁坐標數據，所述地磁坐標數據包括：經緯度坐標、第一磁數據和第一姿態角。如磁坐標數據(px，py，mc1,q1)，其中px，py是經緯度坐標，mc1為第一磁數據，q1為第一姿態角。其中，

本申請一個可選實施例中，所述依據所述磁坐標數據確定各源網格的第一地磁數據，包括：依據所述經緯度坐標確定網格標識，將所述網格標識對應網格作為源網格；依據所述第一姿態角對所述第一磁數據進行旋轉，確定所述源網格在大地坐標系對應的第一地磁數據。

由(px,py)可以計算出對應的網格標識(gx,gy)，該網格標識用于標識一個網格，將該網格標識對應網格作為源網格。再依據移動終端的第一姿態角q1和第一磁數據mc1，采用q1對mc1進行旋轉，可以計算出經過旋轉后的大地坐標系的磁數據矢量即第一地磁數據mg1。

子步驟906，分別以每個源網格為中心，查找在預置距離范圍內的目標 網格。

子步驟908，確定所述目標網格到源網格的距離。

針對一個源網格(gx,gy)把以(gx,gy)為中心，查找預置距離范圍即m*m范圍內的網格，然后給該網格配置地磁柵格數據，計算該網格到源網格(gx,gy)的距離，將dist屬性配置為距離，還可以將該源網格對應磁坐標數據的第一地磁數據mg作為該網格的磁數據，則地磁柵格數據包括該第一地磁數據mg和距離dist。

子步驟910，檢測所述目標網格是否記錄有地磁柵格數據。

在確定出一個源網格的目標網格時，該目標網格可能已經作為其他源網格的目標網格，而被記錄了地磁柵格數據，因此還要判斷目標網格是否記錄有地磁柵格數據。

若是，即目標網格記錄有地磁柵格數據，執行子步驟914；若否，即目標網格未記錄有地磁柵格數據，執行步驟子步驟912。

子步驟912，將所述距離和對應源網格的第一地磁數據記錄為所述目標網格的地磁柵格數據。

若所述目標網格未記錄地磁柵格數據，則將該距離，以及對應源網格的第一地磁數據記錄到所述目標網格的地磁柵格數據中。

子步驟914，確定所述目標網格與當前源網格的當前距離，以及所述目標網格與之前源網格的之前距離。

若所述目標網格已記錄地磁柵格數據，則確定所述目標網格與當前源網格的當前距離，以及所述目標網格與之前源網格的之前距離。

子步驟916，比較當前距離和之前距離的大小。

在目標網格距不同源網格距離不同時，其對應的磁數據也存在差異，因此可以比較當前距離和之前距離的大小。

當所述當前距離大于之前距離時，保留已記錄的地磁柵格數據，即返回子步驟906繼續匹配源網格的目標網格。

當所述當前距離小于之前距離時，執行子步驟918；當所述當前距離等于之前距離時，執行子步驟920。

子步驟918，采用所述當前距離和所述當前源網格的第一地磁數據更新已記錄的地磁柵格數據。

當所述當前距離小于之前距離時，采用所述當前距離以及所述當前源網格的第一地磁數據替換原始記錄，更新已記錄的地磁柵格數據。

子步驟920，計算所述當前源網格的第一地磁數據和之前源網格的第一地磁數據的均值，采用所述當前距離和均值更新已記錄的地磁柵格數據。

當所述當前距離和之前距離相同時，計算所述當前源網格的第一地磁數據和之前源網格的第一地磁數據的均值，采用所述當前距離和均值更新已記錄的地磁柵格數據。

即如果要填的網格已經被填過地磁柵格數據值了，則比較要填的dist(當前距離)和已經填的dist(之前距離)哪個比較小，選擇較小dist的磁數據值，即之前距離小則保留原始記錄，當前距離小則更新記錄，如果相同則兩個第一地磁數據mg1相加平均。

則每個網格的地磁柵格數據包括距離信息和第一磁數據，從而采用所述網格和地磁柵格數據生成柵格化的地圖數據。本實施例中以gmap表示整個柵格化后地圖數據；mdata表示一個柵格化后的地圖數據，即一個網格的地磁柵格數據，其中每一個mdata里面有mg1和dist的數據，則mdata_x_y＝gmap(x,y)表示在位置x，y，柵格化的地圖數據。

步驟808，依據移動終端的行走采集信息。

步驟810，采用所述第二姿態角對所述第二磁數據進行旋轉，確定所述軌跡點在大地坐標系對應的第二地磁數據；獲取各軌跡點的軌跡角度、步數標識和第二地磁數據生成第二地磁信息。

本實施例中，基于pdr技術采集行走采集信息以確定第二地磁信息。即通過移動終端中的加速度，陀螺儀，磁傳感器等傳感器采集pdr軌跡(即行走軌跡)的行走采集信息，其中，行走采集信息包括：第二磁數據、第二姿態角。

本實施例中，將pdr軌跡的每一步配置為一個軌跡點，則pdr的軌跡由若干軌跡點組成，因此可以獲取行走這一段時間內的移動終端的姿態角 (q)，以及磁傳感器的三軸矢量(mc)，即在pdr的每一個軌跡點上，獲取對應每一步的行走采集信息，包括第二磁數據mc2，第二姿態角q2，以及該軌跡點的角度等。

然后依據行走采集信息確定第二地磁信息，先采用所述第二姿態角q2對所述第二磁數據mc2進行旋轉，確定所述軌跡點在大地坐標系對應的第二地磁數據。本實施例中，將函數r作為使用q把mc旋轉為mg的函數，則mg2＝r(q2，mc2)。則一個pdr軌跡點在大地坐標系下的第二磁數據可以為：

其中，mg_step即指定一步的第二磁數據，n為該步內的q2和mc2的組個數。

然后獲取各軌跡點的軌跡角度、步數標識和第二地磁數據生成第二地磁信息，則一個pdr軌跡由step_num，step_angle，mg_step以及step組成。

其中，軌跡角度step_angle可以是pdr軌跡點的角度；步數標識step_num可以是pdr軌跡點的步數編號，如第一步、第二步等；第二地磁數據mg_steppdr軌跡點在大地坐標系的磁數據；step可以表示一個pdr軌跡點的數據；相應的，step1，step2，……,stepn就是n個軌跡點的pdr軌跡數據。

步驟812，確定目標采集點。

在獲取到地磁柵格數據和pdr軌跡對應第二磁信息之后，然后可以將地磁柵格數據和pdr軌跡進行匹配，兩者的匹配度越高，代表越有可能在這個位置，即通過匹配確定地磁觀測評分，即給每一個地磁指紋點給予評分值，評價當前位置在這里的概率，從而實現地磁定位。

其中，上述確定出柵格地圖gmap，gmap的每一個元素是地磁柵格數據mdata，每一個mdata里面的內容為mg1和dist的數據。pdr軌跡數據可以由n個step組成的軌跡點的第二地磁信息，每一個軌跡點的第二地磁 信息包含mg_step，step_num，step_angle等。

本實施例中，首先確定目標采集點，可以遍歷每一個搜索范圍內的磁指紋點，以每一個磁指紋點作為目標采集點，然后依據所述第二磁信息和所述地磁柵格數據的匹配，對所述目標采集點進行定位，確定所述目標采集點的地磁定位結果。其中，可以將磁指紋的采集線按照一定的距離做切分，切分后的每一段線段的中點作為目標采集點(即磁采集點)，目標采集點對應信息包括位置和mg等磁數據。

即針對每個目標采集點遍歷行走軌跡中各軌跡點的第二磁信息，然后與所述地磁柵格數據的匹配，得到相應匹配的分值進而確定所述目標采集點的地磁定位結果。具體步驟如下：

步驟814，依據所述目標采集點確定行走軌跡的匹配范圍。

步驟816，對所述匹配范圍內每個軌跡點的第二磁信息，采用所述地磁柵格數據分別進行匹配，確定所述目標采集點的地磁定位結果。

對于一個選定的磁采集點即目標采集點pm，令zero_angle為軌跡搜索的角度范圍，step_size_min為最小步長搜索范圍，step_scal_max為最大步長搜索范圍。則在-zero_angle—zero_angle角度范圍，以及step_size_min—step_scal_max的步長距離范圍即該目標采集點所確定的行走軌跡對應匹配范圍。其中，zero_angle、step_size_min和step_scal_max可以依據實際需求設定，如按照經驗值設定。

然后在該匹配范圍內遍歷各軌跡點將第二磁信息和地磁柵格數據進行匹配，并執行若干次離散，即為對軌跡誤差模型的離散搜索，從而在離散空間內的搜索的最高得分，作為該目標采集點pm的觀測分值，即地磁定位結果。

本申請一個可選實施例中，如圖10所示，通過匹配確定目標采集點的地磁定位結果具體包括如下子步驟：

子步驟1002，以所述目標采集點為終點確定行走軌跡對應匹配范圍。

子步驟1004，依據所述終點、步長搜索范圍和軌跡零位角進行離散，在所述匹配范圍內從終點向前遍歷軌跡點。

子步驟1006，針對所述匹配范圍內每個軌跡點，確定所述軌跡點對應的地磁柵格數據。

子步驟1008，依據所述軌跡點的第二磁信息和地磁柵格數據計算磁匹配差和距離匹配差。

子步驟1010，依據所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標采集點的地磁定位結果。

在一個具體示例中，對于一個給定的目標采集點pm，給定的軌跡零位角zero_angle，給定的步長搜索范圍step_size，可以一段匹配的pdr軌跡數據，計算最終的匹配得分f_score。

將目標采集點作為終點，依據匹配范圍確定行走軌跡對應起點，從而確定出匹配范圍，然后從終點向起點即從后往前遍歷每一個pdr軌跡數據，以執行軌跡誤差模型的離散搜索，具體過程如下：

確定目標采集點pm的坐標范圍，即令cx＝pm(x)即pm點的橫坐標，cy＝pm(y)即pm點的縱坐標。然后依據所述終點、步長搜索范圍step_size和軌跡零位角zero_angle進行離散，在所述匹配范圍內從終點向前遍歷軌跡點，即：

cx＝cx-step(step_num)*step_size*cos(step(step_angle)+zero_angle)

cy＝cy-step(step_num)*step_size*sin(step(step_angle)+zero_angle)

然后針對所述匹配范圍內每個軌跡點，確定所述軌跡點對應的磁柵格數據，匹配的軌跡點的第二磁信息為step(mg_step)，相應匹配出的柵格地圖中對應位置cx，cy上的地磁柵格數據為gmap(cx,cy)。然后依據所述軌跡點的第二磁信息和地磁柵格數據計算磁匹配差和距離匹配差，即：

每個軌跡點的磁匹配差dmg＝(gmap(cx,cy)-step(mg_step))，即將第二磁信息和地磁柵格數據的磁矢量相減計算差值，即第一磁數據mg1和第二磁數據mg_step相減。

每個軌跡點的距離匹配差ddist＝gmap(cx,cy).dist，即cx，cy坐標上對應的地磁柵格數據中的dist屬性值。

然后計算各軌跡點的磁匹配差的均值，將其作為pdr軌跡和柵格地圖 的磁匹配差，即：

然后計算各軌跡點的距離匹配差的均值，將其作為pdr軌跡和柵格地圖的距離匹配差，即：

其中，n為pdr軌跡點的個數

然后依據所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標采集點的地磁定位結果。本申請另一個可選實施例中，依據所述磁匹配差和距離匹配差確定所述目標采集點的地磁定位結果，包括：依據所述磁匹配差和距離匹配差，確定所述匹配范圍內每個軌跡點的匹配分值；將所述匹配范圍內最大的匹配分值作為所述目標采集點的觀測分值，將所述觀測分值作為所述目標采集點的地磁定位結果。即依據磁匹配差和距離匹配差在匹配范圍進行離散，得到相應的匹配分值，例如通過高斯函數進行離散，即：

pdr軌跡和柵格地圖的磁匹配分值s_allmg＝guass(d_allmg,p1)；

pdr軌跡和柵格地圖的距離匹配分值s_alldist＝guass(d_alldist,p2)；

其中，s_allmg范圍0-1，s_alldist范圍0-1，guass為高斯函數，p1，p2分別為高斯函數的參數。

再依據磁匹配分值和距離匹配分值計算匹配分值，即：

f_score＝s_alldist*s_allmg

其中，f_score為最終軌跡和柵格地圖的匹配分值。

相應的，對于一個給定的目標采集點pm，選擇遍歷的所有step_size和zero_angle構成的匹配范圍，確定出該軌跡點的匹配分值，然后將各匹配分值進行比較，確定匹配范圍內最大的匹配分值，該最大的匹配分值f_score_max即為目標采集點pm最終得分，即所述目標采集點的觀測分值。

若僅是執行地磁定位，則依據上述步驟計算出所有目標采集點pm的f_score_max作為地磁定位結果，即可完成地磁定位。

需要說明的是，對于方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本申請實施例并不受所描述的動作順序的限制，因為依據本申請實施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優選實施例，所涉及的動作并不一定是本申請實施例所必須的。

實施例三

參照圖11，示出了本申請一種定位更新裝置實施例的結構框圖，具體可以包括如下模塊：

地磁篩選模塊1102，用于依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點。

柵格確定模塊1104，用于依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據。

軌跡wifi確定模塊1106，用于依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據。

匹配更新模塊1108，用于通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新。

綜上，地磁信號的數據相對比較穩定，因此采用地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點，然后依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據，依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據，再通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新，從而保證wifi指紋的時效性，提高wifi定位的精度。

參照圖12，示出了本申請另一種定位更新裝置實施例的結構框圖，具體可以包括如下模塊：

軌跡點篩選模塊1110，用于依據移動終端的行走采集信息對軌跡點進行篩選，確定符合第二規則的軌跡點，其中，所述第二規則包括以下至少一項：數量規則、變化率規則和角度規則。

備選點確定模塊1112，用于確定wifi指紋點的wifi匹配個數；篩選所述wifi匹配個數超過第二閾值的wifi指紋點作為wifi備選點。

地磁篩選模塊1102，用于依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點。

柵格確定模塊1104，用于依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據。

軌跡wifi確定模塊1106，用于依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據。

匹配更新模塊1108，用于通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新。

備選點確定模塊1112，還用于采用wifi備選點確定備選中心點，將在所述備選中心點的預置范圍內的wifi指紋點作為wifi備選點。

其中，所述地磁篩選模塊1102，包括：

地磁確定子模塊11022，用于獲取各wifi備選點對應的地磁定位結果。

備選點篩選子模塊11024，用于篩選地磁定位結果大于第一閾值的wifi備選點。

聚類子模塊11026，用于通過對篩選的wifi備選點進行層次聚類，確定wifi篩選點。

所述聚類子模塊11026，用于依據距離對篩選的wifi備選點進行聚類，確定各聚類集合；針對每個聚類集合，篩選地磁定位結果中觀測分值最大的wifi備選點作為wifi篩選點。

柵格確定模塊1104，包括：

網格劃分子模塊11042，用于對地圖數據進行劃分，在所述地圖數據上確定多個網格。

柵格數據確定子模塊11044，用于遍歷每個wifi篩選點，依據第一wifi數據確定各網格的wifi柵格數據，采用所述網格和wifi柵格數據生成柵格化的地圖數據，其中，所述第一wifi數據包括：坐標數據和第一掃描信息。

參照圖13，示出了本申請另一種定位更新裝置實施例中柵格數據確定子模塊的結構框圖。

所述柵格數據確定子模塊11044，包括：

wifi數據確定單元110442，用于按照所述坐標數據分別匹配每個wifi篩選點的源網格，將對應第一掃描信息確定為每個源網格的wifi數據。

查找單元110444，用于分別以每個源網格為中心，查找在預置距離范圍內的目標網格。

柵格數據記錄單元110446，用于確定所述目標網格到源網格的距離，將所述距離和對應源網格的wifi數據記錄為所述目標網格的wifi柵格數據。

所述柵格數據記錄單元110446，還用于若所述目標網格已記錄wifi數據，則確定所述目標網格與當前源網格的當前距離，以及所述目標網格與之前源網格的之前距離；當所述當前距離大于之前距離時，保留已記錄的wifi柵格數據；當所述當前距離小于之前距離時，采用所述當前距離和所述當前源網格的第一掃描信息更新已記錄的wifi柵格數據；當所述當前距離和之前距離相同時，計算所述當前源網格的第一掃描信息和之前源網格的第一掃描信息的均值，采用所述當前距離和均值更新已記錄的wifi柵格數據。

匹配更新模塊1108，包括：

采集點確定子模塊11082，用于確定目標采集點。

更新點篩選子模塊11084，用于依據所述第二wifi數據和所述wifi柵格數據的匹配，從目標采集點中篩選wifi更新點。

更新子模塊11086，用于對所述wifi更新點的wifi指紋數據進行更新。

參照圖14，示出了本申請另一種定位更新裝置實施例中更新點篩選子模塊的結構框圖。

更新點篩選子模塊11084，包括：

范圍確定單元110842，用于依據所述目標采集點確定行走軌跡的匹配范圍。

篩選單元110844，用于對所述匹配范圍內每個軌跡點的第二wifi數據，采用所述wifi柵格數據分別進行匹配，從目標采集點中篩選wifi更新點。

所述范圍確定單元110842，用于以所述目標采集點為終點確定行走軌跡對應匹配范圍；依據所述終點、步長搜索范圍和軌跡零位角進行離散，在所述匹配范圍內從終點向前遍歷軌跡點。

所述篩選單元110844，用于針對所述匹配范圍內每個軌跡點，確定所述軌跡點對應的wifi柵格數據；依據所述軌跡點的第二wifi數據和wifi柵格數據計算wifi匹配差和距離匹配差；依據所述wifi匹配差和距離匹配差，從目標采集點中篩選wifi更新點。

所述篩選單元110844，用于依據所述wifi匹配差和距離匹配差，確定所述匹配范圍內每個軌跡點的匹配分值；將所述匹配范圍內最大的匹配分值作為所述目標采集點的觀測分值；采用目標采集點的觀測分值和對應的地磁定位結果確定總分值；通過將各目標采集點的總分值與定位評分結果進行比較，確定滿足第一規則的目標采集點作為wifi更新點。

參照圖15，示出了本申請另一種定位更新裝置實施例中更新子模塊的結構框圖。

所述更新子模塊11086，包括：

數據獲取單元110862，用于針對每個wifi更新點，獲取所述wifi更新點的坐標數據、觀測分值、地磁定位結果中的地磁評分和行走軌跡數據；

篩選確定單元110864，用于從所述行走軌跡數據中篩選目標軌跡點，確定目標軌跡點對應的wifi數據；

權重確定單元110866，用于依據所述觀測分值和所述地磁評分確定權重信息；

指紋更新單元110868，用于依據所述權重數據、wifi數據和目標軌跡點的第二掃描信息確定wifi更新點的wifi指紋數據。

所述篩選確定單元110864，用于從所述行走軌跡數據中確定具有第二wifi數據的軌跡點，作為目標軌跡點；確定所述目標軌跡點的軌跡坐標數據，以及所述軌跡坐標數據對應網格的wifi數據。

軌跡wifi確定模塊1106，用于依據移動終端的行走采集信息確定行走軌跡數據，從行走軌跡數據中獲取每個軌跡點的第二wifi數據。

實施例四

在上述實施例的基礎上，本實施例還公開了一種智能終端。

參照圖16，示出了本申請一種智能終端實施例的結構框圖，具體可以包 括如下模塊：

該智能終端1600包括：存儲器1610、顯示器1620、處理器1630和輸入單元1640。

其中，該輸入單元1640可用于接收用戶輸入的數字或字符信息，以及控制信號。具體地，本發明實施例中，該輸入單元1640可以包括觸摸屏1641，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸摸屏1641上的操作)，并根據預先設定的程式驅動相應的連接裝置。當然，除了觸摸屏1641，輸入單元1640還可以包括其他輸入設備，如物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關按鍵等)、鼠標等。

顯示器1620包括顯示面板，可選的，可以采用液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)或有機發光二極管(organiclight-emittingdiode，oled)等形式來配置顯示面板。其中，觸摸屏可以覆蓋顯示面板，形成觸摸顯示屏，當該觸摸顯示屏檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器630以執行相應的處理。

在本發明實施例中，通過調用存儲該存儲器1610內的軟件程序，和/或，模塊，和/或，數據，處理器1630用于依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點；依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據；依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據；通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新。

可選的，所述依據地磁定位結果對wifi備選點進行篩選，確定wifi篩選點，包括：獲取各wifi備選點對應的地磁定位結果；篩選地磁定位結果大于第一閾值的wifi備選點；通過對篩選的wifi備選點進行層次聚類，確定wifi篩選點。

可選的，所述通過對篩選的wifi備選點進行層次聚類，確定wifi篩選點，包括：依據距離對篩選的wifi備選點進行聚類，確定各聚類集合；針對每個聚類集合，篩選地磁定位結果中觀測分值最大的wifi備選點作為wifi篩選點。

可選的，依據所述wifi篩選點的第一wifi數據確定wifi柵格數據，包 括：對地圖數據進行劃分，在所述地圖數據上確定多個網格；遍歷每個wifi篩選點，依據第一wifi數據確定各網格的wifi柵格數據，采用所述網格和wifi柵格數據生成柵格化的地圖數據，其中，所述第一wifi數據包括：坐標數據和第一掃描信息。

可選的，所述依據第一wifi數據確定各網格的wifi柵格數據，采用所述網格和wifi柵格數據生成柵格化的地圖數據，包括：按照所述坐標數據分別匹配每個wifi篩選點的源網格，將對應第一掃描信息確定為每個源網格的wifi數據；分別以每個源網格為中心，查找在預置距離范圍內的目標網格；確定所述目標網格到源網格的距離，將所述距離和對應源網格的wifi數據記錄為所述目標網格的wifi柵格數據。

可選的，以當前源網格為中心，查找在預置距離范圍內的目標網格之后，還包括：若所述目標網格已記錄wifi數據，則確定所述目標網格與當前源網格的當前距離，以及所述目標網格與之前源網格的之前距離；當所述當前距離大于之前距離時，保留已記錄的wifi柵格數據；當所述當前距離小于之前距離時，采用所述當前距離和所述當前源網格的第一掃描信息更新已記錄的wifi柵格數據；當所述當前距離和之前距離相同時，計算所述當前源網格的第一掃描信息和之前源網格的第一掃描信息的均值，采用所述當前距離和均值更新已記錄的wifi柵格數據。

可選的，通過所述第二wifi數據和wifi柵格數據的匹配，對wifi指紋數據進行更新，包括：確定目標采集點；依據所述第二wifi數據和所述wifi柵格數據的匹配，從目標采集點中篩選wifi更新點；對所述wifi更新點的wifi指紋數據進行更新。

可選的，依據所述第二wifi數據和所述wifi柵格數據的匹配，從目標采集點中篩選wifi更新點，包括：依據所述目標采集點確定行走軌跡的匹配范圍；對所述匹配范圍內每個軌跡點的第二wifi數據，采用所述wifi柵格數據分別進行匹配，從目標采集點中篩選wifi更新點。

可選的，依據所述目標采集點確定行走軌跡的匹配范圍，包括：以所述目標采集點為終點確定行走軌跡對應匹配范圍；依據所述終點、步長搜索范 圍和軌跡零位角進行離散，在所述匹配范圍內從終點向前遍歷軌跡點。

可選的，對所述匹配范圍內每個軌跡點的第二wifi數據，采用所述wifi柵格數據分別進行匹配，從目標采集點中篩選wifi更新點，包括：針對所述匹配范圍內每個軌跡點，確定所述軌跡點對應的wifi柵格數據；依據所述軌跡點的第二wifi數據和wifi柵格數據計算wifi匹配差和距離匹配差；依據所述wifi匹配差和距離匹配差，從目標采集點中篩選wifi更新點。

可選的，依據所述wifi匹配差和距離匹配差，從目標采集點中篩選wifi更新點，包括：依據所述wifi匹配差和距離匹配差，確定所述匹配范圍內每個軌跡點的匹配分值；將所述匹配范圍內最大的匹配分值作為所述目標采集點的觀測分值；采用目標采集點的觀測分值和對應的地磁定位結果確定總分值；通過將各目標采集點的總分值與定位評分結果進行比較，確定滿足第一規則的目標采集點作為wifi更新點。

可選的，所述對所述wifi更新點的wifi指紋數據進行更新，包括：針對每個wifi更新點，獲取所述wifi更新點的坐標數據、觀測分值、地磁定位結果中的地磁評分和行走軌跡數據；從所述行走軌跡數據中篩選目標軌跡點，確定目標軌跡點對應的wifi數據；依據所述觀測分值和所述地磁評分確定權重信息；依據所述權重數據、wifi數據和目標軌跡點的第二掃描信息確定wifi更新點的wifi指紋數據。

可選的，從所述行走軌跡數據中篩選目標軌跡點，確定目標軌跡點的wifi數據，包括：從所述行走軌跡數據中確定具有第二wifi數據的軌跡點，作為目標軌跡點；確定所述目標軌跡點的軌跡坐標數據，以及所述軌跡坐標數據對應網格的wifi數據。

可選的，依據移動終端的行走采集信息，確定軌跡點的第二wifi數據，包括：依據移動終端的行走采集信息確定行走軌跡數據，從行走軌跡數據中獲取每個軌跡點的第二wifi數據。

可選的，還包括：對軌跡點進行篩選的步驟：依據移動終端的行走采集信息對軌跡點進行篩選，確定符合第二規則的軌跡點，其中，所述第二規則包括以下至少一項：數量規則、變化率規則和角度規則。

可選的，還包括篩選wifi備選點的步驟：確定wifi指紋點的wifi匹配個數；篩選所述wifi匹配個數超過第二閾值的wifi指紋點作為wifi備選點。

可選的，還包括：采用wifi備選點確定備選中心點，將在所述備選中心點的預置范圍內的wifi指紋點作為wifi備選點。

對于裝置實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。

本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。

本領域內的技術人員應明白，本申請實施例的實施例可提供為方法、裝置、或計算機程序產品。因此，本申請實施例可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本申請實施例可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。

在一個典型的配置中，所述計算機設備包括一個或多個處理器(cpu)、輸入/輸出接口、網絡接口和內存。內存可能包括計算機可讀介質中的非永久性存儲器，隨機存取存儲器(ram)和/或非易失性內存等形式，如只讀存儲器(rom)或閃存(flashram)。內存是計算機可讀介質的示例。計算機可讀介質包括永久性和非永久性、可移動和非可移動媒體可以由任何方法或技術來實現信息存儲。信息可以是計算機可讀指令、數據結構、程序的模塊或其他數據。計算機的存儲介質的例子包括，但不限于相變內存(pram)、靜態隨機存取存儲器(sram)、動態隨機存取存儲器(dram)、其他類型的隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)、快閃記憶體或其他內存技術、只讀光盤只讀存儲器(cd-rom)、數字多功能光盤(dvd)或其他光學存儲、磁盒式磁帶，磁帶磁磁盤存儲或其他磁性存儲設備或任何其他非傳輸介質，可用于存儲可以被計算設備訪問的信息。按照本文中的 界定，計算機可讀介質不包括非持續性的電腦可讀媒體(transitorymedia)，如調制的數據信號和載波。

本申請實施例是參照根據本申請實施例的方法、終端設備(系統)、和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理終端設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理終端設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理終端設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理終端設備上，使得在計算機或其他可編程終端設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程終端設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本申請實施例的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優選實施例以及落入本申請實施例范圍的所有變更和修改。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設備不僅包括那些要素，而且 還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者終端設備中還存在另外的相同要素。

以上對本申請所提供的一種定位更新方法、一種定位更新裝置和一種移動終端，進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本申請的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本申請的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本申請的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本申請的限制。