具有環境監測裝置的車輛以及用于運行這種監測裝置的方法與流程

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本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分的車輛，該車輛具有監測該車輛的環境的環境監測裝置，該環境監測裝置包括具有至少兩個攝像機的圖像采集裝置、圖像采集裝置的第一攝像機布置，所述攝像機拍攝車輛的環境的圖像，在所述第一攝像機布置中，第一攝像機布置在車輛的第一棱邊的區域中，在該第一棱邊上，第一車輛側面與車輛前面或者車輛后面相互會聚，并且，在所述第一攝像機布置中，第二攝像機布置在車輛的不同于第一棱邊的第二棱邊的區域中，在該第二棱邊上，不同于第一車輛側面的第二車輛側面與車輛前面或者車輛后面相互會聚。本發明也涉及根據權利要求11所述的、一種用于運行車輛的環境監測裝置的方法。

背景技術：

例如從DE 10 2012 014 448 A1已知具有這樣的環境監測裝置的車輛。在那里，攝像機分別布置在商用車的駕駛室的側門的附近區域中并且在車輛的縱方向上看大致布置在側視鏡的位置上，所述攝像機對側視鏡補充地拍攝位于側視鏡背后的對象的圖像，所述對象位于商用車的兩個側面的環境中。被拍攝的圖像被顯示在駕駛室中的圖像再現裝置中。

技術實現要素：

本發明基于下述任務：這樣來改進以上所說明的、具有環境監測裝置的車輛，使得能夠以盡可能小的花費實現更好的監測結果。同時，要指出一種用于運行環境監測裝置的方法，所述方法滿足所述要求。

根據本發明，該任務通過權利要求1的和權利要求11的特征解決。

本發明基于下述構想：第一攝像機裝置這樣布置使得第一攝像機的圖像采集區域包括第一車輛側面的環境的至少一部分與車輛前面的環境的至少一部分或者車輛后面的環境的至少一部分，并且，第二攝像機的圖像采集區域包括第二車輛側面的環境的至少一部分與車輛前面的環境的至少一部分或者車輛后面的環境的至少一部分。

在此，車輛前面應理解為車輛的在行駛方向上最前方的面。典型地，在具有“前鼻”的轎車中，所述車輛前面是具有前轉向燈的前板，并且，在具有“無前鼻式的”駕駛室的重型商用車中，這是駕駛室的、包括擋風玻璃的前面。以類似的方式，車輛后面應理解為車輛的在行駛方向上最后方的面。這在以典型的“三廂設計(three-box-design)”的轎車中是行李廂的區域中的后板，并且，在重型商用車中，這是例如車身的后覆板(Heckverkleidung)。然后，在同樣地共同構成車輛的牽引車-掛車組合中，車輛后面由掛車車身的或者半掛車車身的后覆板構成。

車輛的棱邊應理解為基本上豎直的和棱邊式的接合線以及倒圓的接合線，所謂的車輛面在所述接合線上相互會聚。因此，這些棱邊構成在車輛的外表層上或者說車身上的線或者說線狀的結構，車輛前面或者說車輛后面在所述線或者說線狀的結構上在方向改變的情況下過渡到車輛的兩個側面中。

借助于僅僅兩個攝像機的這樣的布置，不但能夠監測車輛的兩個側面的環境而且能夠監測車輛前面的環境或者車輛后面的環境。這實現了利用僅僅兩個攝像機進行車輛的相對大的環境區域監測。

此外，彼此水平地隔開間距地布置的第一攝像機和第二攝像機相對于車輛前面的或者車輛后面的環境作為立體攝像機共同作用，因為第一攝像機的圖像采集區域與第二攝像機的圖像采集區域至少部分地在車輛前面的環境中或者在車輛后面的環境中重疊。從而有可能借助于圖像數據融合生成位于所監測的環境中的對象的三維圖像，和/或確定該對象到車輛的距離。然后，優選在圖像分析利用裝置中生成并且借助于圖像顯示裝置示出這樣的三維圖像。

在車輛前面的和車輛后面的兩個對碰撞特別關鍵的區域中，借助于由至少兩個攝像機的立體拍攝進行的對象識別通常比當對象識別利用僅僅一個攝像機來進行時需要更小的計算消耗。優選地，基于立體攝像機的對象識別與對象識別算法組合，其中，在圖像分析利用裝置中的這樣的對象識別算法配屬于各個單個的攝像機。由此提高環境監測裝置的魯棒性(Robustheit)，因為在攝像機或者說其對象識別算法發生故障時，存在著以其它的攝像機的或者說其對象識別算法的形式的冗余。

此外，在困難的光照情況時下述布置是有利的，在所述布置中，例如由攝像機所提供的圖像具有差的質量，所述差的質量能夠被由其它的攝像機所提供的圖像的可能更好的質量補償。

此外，有可能使用混合蒙板(Blending-Masken)，例如用于合成(“拼接”)單個的被拍攝的圖像，能夠使所述混合蒙板基于對象的所求取的距離或者說所求取的位置而動態地改變，以便分別獲得對象的最優的視圖。

通過在從屬權利要求中所列舉的措施實現在權利要求1中指出的發明有利的擴展方案和改進。

根據權利要求1，設置具有第一攝像機和第二攝像機的第一攝像機裝置，所述第一攝像機裝置監測兩個側面的環境，并且根據在車輛棱邊上在前方或者在后方放置來附加地監測車輛前面的環境或者替代地監測車輛后面的環境。

為了實現對車輛的環境的在各個方面有利的整體監測，根據一種擴展方案，提出圖像采集裝置的第二攝像機布置，在該第二攝像機布置中，第三攝像機布置在車輛的不同于第一和第二棱邊的第三棱邊上，第一車輛側面與車輛前面或者車輛后面在所述第三棱邊上相互會聚，并且，在所述第二攝像機布置中，第四攝像機布置在車輛的不同于第一、第二和第三棱邊的第四棱邊上，第二車輛側面與車輛前面或者車輛后面在所述第四棱邊上相互會聚，這樣相互會聚，使得，如果車輛前面的環境的至少一部分不被第一攝像機的圖像采集區域包括，則第三攝像機的圖像采集區域包括第一車輛側面的環境的至少一部分和車輛前面的環境的所述至少一部分，或者，如果車輛后面的環境的至少一部分不被第一攝像機的圖像采集區域包括，則第三攝像機的圖像采集區域包括車輛后面的環境的所述至少一部分，并且，如果車輛前面的環境的至少一部分不被第二攝像機的圖像采集區域包括，則第四攝像機的圖像采集區域包括第二車輛側面的環境的至少一部分和車輛前面的環境的所述至少一部分，或者，如果車輛后面的環境的至少一部分不被第二攝像機的圖像采集區域包括，則第四攝像機的圖像采集區域包括車輛后面的環境的所述至少一部分。

換言之，在所有四個車輛棱邊上分別設置一個攝像機，所述攝像機的圖像采集區域分別包括車輛側面的環境的至少一部分以及車輛前面的或者車輛后面的環境的至少一部分。因此，能夠利用僅僅四個攝像機對車輛環境進行四周監測。

特別優選地，第一攝像機和第二攝像機和/或第三攝像機和第四攝像機分別布置在分別所屬的棱邊上的最高點的區域中。換言之，那么所述攝像機布置在車輛的在豎直方向上看的“上角”上。

那么尤其能夠以鳥瞰形式、即在豎直線上從上方看地拍攝。但是，替代地，也能夠是全景透視圖(Panoramaperspektive)。

這例如由此實現，第一圖像采集區域和第二圖像采集區域和/或第三圖像采集區域和第四圖像采集區域分別具有中軸線，所述中軸線具有豎直的分量。因為攝像機的圖像采集區域從透鏡出發在大多數情況下漏斗狀或者錐狀地擴大，圖像采集區域的這樣的中軸線理解為相應的漏斗的或者說錐的中軸線。換言之，圖像采集區域的中軸線于是向下指向。

向下定向的攝像機的圖像需要少的轉換消耗來生成鳥瞰圖，因為其已經向下定向，并且因此需要少量的視角調整。

根據一種擴展方案，構造環境監測裝置的圖像分析利用裝置，在所述圖像分析利用裝置中輸入由攝像機所拍攝的圖像，

a)由第一攝像機裝置和/或由第二攝像機裝置所拍攝的并且輸入到圖像分析利用裝置中的圖像借助于單應性的轉換投影到地面中，

b)基于投影到地面中的圖像，借助于所集成的對象識別算法來識別至少一個可能位于車輛的環境中的對象，并且確定該對象相對于車輛的位置，

c)投影到所述地面中的圖像被概括為唯一的示圖并且該示圖作為鳥瞰圖生成，

d)將鳥瞰圖輸入到圖像顯示裝置中，用于在那里顯示。

尤其在“圖像拼接”的情況下、即在由多個單圖像組成圖像用于顯示的情況下，下述措施與攝像機的根據本發明的布置組合地實現：拼接軸線的位置能夠一方面通過旋轉并且另一方面通過平移動態地改變，以確保更好地顯示所識別的對象。更準確地，由此得出實施例的以下的說明。

特別優選地，也設置與圖像分析利用裝置這樣共同起作用的警報裝置：在由于至少一個所識別的對象低于預先給定的到相關的車輛面的或者到車輛的最小間距時，產生警報信號。

如果在利用至少兩個攝像機或者說利用四個攝像機進行以上所說明的環境監測時，尤其在車輛長的情況下會出現監測缺口，則附加地在第一車輛側面和第二車輛側面上分別能夠布置有至少一個另外的攝像機，利用該另外的攝像機檢測車輛的、未被第一攝像機的和第二攝像機的和/或第三攝像機的和第四攝像機的圖像采集區域檢測的環境區域。

本發明也涉及一種用于運行車輛的環境監測裝置的方法，該環境監測裝置包括至少一個攝像機裝置、圖像分析利用裝置以及圖像顯示裝置，所述方法至少包括以下步驟：

a)由攝像機裝置拍攝車輛的環境的圖像并且將代表這些圖像的信號輸入到圖像分析利用裝置中，所述攝像機裝置包括至少兩個布置在車輛的車輛棱邊上的攝像機，所述攝像機的圖像采集區域包括車輛前面的或者車輛后面的環境的至少一部分以及兩個車輛側面的環境的至少一部分，

b)由攝像機裝置所拍攝的和輸入到圖像分析利用裝置中的圖像借助于單應性的轉換被投影到地面中，

c)基于被投影到地面中的圖像，借助于所集成的對象識別算法來識別至少一個可能位于車輛的環境中的對象并且確定該對象相對于車輛的位置，

d)被投影到地面中的圖像被概括在唯一的示圖中并且該示圖作為鳥瞰圖生成，

e)鳥瞰圖被輸入到圖像顯示裝置中，用于在那里顯示。

此外，下文將結合附圖詳細描述本發明的進一步改進措施和本發明的實施例。

附圖說明

在附圖中示出：

圖1具有根據現有技術的環境監測裝置的車輛的示意性俯視圖，所述環境監測裝置在兩個車輛側面上各具有一個攝像機并且在車輛前面上和車輛后面上各具有一個攝像機；

圖2根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置的車輛的立體的示圖，在該示圖中能夠看到四個攝像機的圖像采集區域；

圖3根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置的車輛的示意性俯視圖，在該俯視圖中能夠看到四個攝像機的圖像采集區域；

圖4根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置的車輛的示意性俯視圖，在該俯視圖中能夠看見四個攝像機的圖像采集區域的可能的重疊，用于產生立體圖像；

圖5根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置的車輛的示意性俯視圖，在該俯視圖中示出借助于前攝像機所拍攝的對象的鳥瞰圖；

圖6a至6d根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置的車輛的示意性俯視圖，在該俯視圖中示出由不同的攝像機以鳥瞰形式所拍攝的圖像的混合；

圖7根據本發明的一種優選的實施方式的車輛的環境監測裝置的高度示意性的示圖；

圖8根據本發明的一種優選的實施方式的、具有圖7的環境監測裝置的第一和第二攝像機裝置的車輛的示意性俯視圖，所述環境監測裝置在車輛的每個外棱邊上各具有一個攝像機；

圖9具有圖7的環境監測裝置的第一和第二攝像機裝置的車輛的立體示圖，在該立體示圖中能夠看到四個攝像機的圖像采集區域；

圖10具有圖7的環境監測裝置的第一和第二攝像機裝置的車輛的示意性俯視圖，在該俯視圖中能夠看到四個攝像機的圖像采集區域；

圖11具有圖7的環境監測裝置的第一和第二攝像機裝置的車輛的示意性俯視圖，在該俯視圖中能夠看到四個攝像機的圖像采集區域的重疊區域；

圖12具有圖7的環境監測裝置的第一和第二攝像機裝置的車輛的示意性的俯視圖，在該俯視圖中示出借助于兩個前方的攝像機所拍攝的對象的鳥瞰圖；

圖13a至13f具有圖7的環境監測裝置的第一和第二攝像機裝置的車輛的示意性俯視圖，在該俯視圖中示出由不同的攝像機以鳥瞰形式所拍攝的圖像的混合；

圖14a和14b具有圖7的環境監測裝置的第一和第二攝像機裝置的以及具有另外的在側面布置的攝像機的車輛的示意性俯視圖；

圖15牽引車-掛車組合在沒有掛車或者說半掛車的情況下的牽引車的立體視圖，在該牽引車中，在駕駛室的后面上布置有用于監測的后面區域的附加的攝像機；

圖16一種方法的優選的實施方式的步驟的流程圖，所述步驟由根據本發明的環境監測裝置實施。

具體實施方式

圖1示出具有根據現有技術的環境監測裝置100的商用車1的示意性俯視圖，所述環境監測裝置在車輛前面上具有攝像機2a，在兩個車輛側面10、12上各具有一個攝像機2b、2c并且在車輛后面16上具有攝像機2d。

在圖2中示出根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置100的商用車1的立體的示圖，在該示圖中能夠看到四個攝像機2a至2d的圖像采集區域3a至3d。由此，圖像采集區域3a至3d分別錐狀地或者漏斗狀地從各自的攝像機2a至2d出發傾斜向下朝向商用車1的地表支承面18或者說朝向地面18延伸。

如由圖3得知，該圖示出了圖像采集區域3a至3d在地表支承面18中的投影，四個攝像機2a至2d的圖像采集區域3a至3d能夠在車輛棱邊或者車輛拐角區域中在重疊區域4ab、4bd、4cd和4ac中重疊。然而，如也從圖4得知，這些重疊區域4ab、4bd、4cd和4ac僅被限制到商用車1的邊緣區域上。那么僅僅在這些車輛邊緣側的、共同構成立體檢測區域5的重疊區域4ab、4bd、4cd和4ac中，能夠是立體圖像、即由至少兩個攝像機2a至2d并行地拍攝的圖像。

圖5示出根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置100的商用車1的示意性俯視圖，在該俯視圖中示出借助于唯一的前攝像機2a所拍攝的對象的鳥瞰圖6，該對象大致居中地位于商用車1的車輛前面14之前，并且因此不處于根據圖4的車輛棱邊側的立體檢測區域5中。因此，該對象的立體圖像拍攝是不可能的。

在圖6a至圖6d中示出根據圖1的、具有根據現有技術的環境監測裝置100的商用車1的示意性俯視圖，在該俯視圖中示出對象的由兩個攝像機2a和2b在鳥瞰圖6中所拍攝的圖像的混合。在這種情況下，所述對象位于兩個攝像機的、即在第一車輛側面10上的攝像機2b(圖6a)和在車輛前面14上的攝像機2a(圖6b)的重疊區域4ac或者說立體檢測區域5中，其中，分別在鳥瞰圖6中看到由相應的攝像機2a或者說2b記錄的圖像。

在圖6c看到由兩個攝像機2a和2b所拍攝的圖像的立體圖像7，并且在圖6d中看到沿著混合軸線9并合的圖像(拼接)的鳥瞰圖8。如從圖6d得知，對象6的鳥瞰圖8是不完全的，因為在混合或者拼接時丟失了一部分。所以只能困難地識別所述對象。

利用本發明的以下所說明的優選的實施例避免在以上所說明的現有技術中存在的缺點。

在圖7中示出根據本發明的一種優選的實施方式的環境監測裝置100的高度示意性的示圖，例如所述環境監測裝置在這里布置在重型商用車1上。環境監測裝置具有用于拍攝位于商用車1的環境中的對象的圖像的圖像采集裝置110，所述圖像采集裝置將代表所述對象的圖像的圖像信號輸入到圖像分析利用裝置120中。在對圖像信號的分析利用或者說處理(下文還將說明)之后，在圖像顯示裝置130中，例如在布置在商用車1的駕駛室140中的監視器中示出所拍攝的對象的相應的圖像。

圖8示出根據本發明的一種優選的實施方式的、具有圖7的環境監測裝置100的第一和第二攝像機裝置的商用車1的示意性俯視圖，所述環境監測裝置在所述商用車1的每個外棱邊上各具有一個攝像機2a至2d。

如根據圖8和圖9能夠容易地設想，在圖8中示意性地示出的、商用車在地面中的投影面是接近矩形的，并且因此在車輛前面14與兩個車輛側面10、12之間的以及在兩個車輛側面與車輛后面16之間的過渡部上具有過渡棱邊。

因此，這樣的過渡棱邊或者車輛棱邊應理解為基本上豎直的和棱邊式的接合線以及倒圓的接合線，在所述接合線上，車輛前面14接合或者說過渡到兩個車輛側面10、12上并且兩個車輛側面接合或者說過渡到車輛后面16上。因此，車輛棱邊構成在商用車的外表層或者說車身上的線或者說線狀的結構，在所述線或者說線狀的結構上，車輛前面14或者說車輛后面16以例如90度的方向改變過渡到兩個車輛側面10、12中。

在圖像采集裝置的第一攝像機布置中，根據圖8，第一攝像機2a布置在商用車1的第一棱邊的區域中，在該第一棱邊上，第一車輛側面10和車輛前面14相互會聚，并且，在所述第一攝像機布置中，第二攝像機2b布置在商用車1的不同于第一棱邊的第二棱邊的區域中，在該第二棱邊上，不同于第一車輛側面10的第二車輛側面12和車輛前面14相互會聚。

如從圖9和圖10得知，第一攝像機2a的圖像采集區域3a包括第一車輛側面10的環境的至少一部分和車輛前面14的環境的至少一部分，并且，第二攝像機2b的圖像采集區域3b包括第二車輛側面12的環境的至少一部分和車輛前面14的環境的至少一部分。

此外，圖像采集裝置110也包括第二攝像機裝置，在該第二攝像機裝置中，第三攝像機2c布置在商用車的不同于第一和第二棱邊的第三棱邊上，第一車輛側面10和車輛后面16在該第三棱邊上相互會聚，并且，在該第二攝像機裝置中，第四攝像機2d布置在商用車1的不同于第一、第二和第三棱邊的第四棱邊上，第二車輛側面12和車輛后面16在該第四棱邊上相互會聚。

在此，第三攝像機2c的圖像采集區域3c包括第一車輛側面10的環境的至少一部分和車輛后面16的環境的至少一部分。第四攝像機2d的圖像采集區域3d包括第二車輛側面12的環境的至少一部分和車輛后面16的環境的至少一部分。

換言之，在所有四個車輛棱邊上分別設置一個攝像機2a至2d，所述攝像機的圖像采集區域3a至3d分別包括車輛側面10、12的環境的至少一部分以及車輛前面14的或者車輛后面16的環境的至少一部分。借此，能夠利用僅僅四個攝像機對車輛環境進行四周監測，如從圖10得知，在該圖中示出重疊區域4ab、4ac、4bd和4cd，在所述重疊區域中，圖像能夠被至少兩個攝像機拍攝。這些重疊區域4ab、4ac、4bd和4cd共同構成四個攝像機2a至2d的圖像采集區域5，在所述圖像采集區域中能夠利用分別至少兩個攝像機對對象進行立體檢測，并且所述圖像采集區域在圖11中理想化地示出。

根據替代的實施方式，也能夠在兩個前方的車輛棱邊上設置僅僅一個具有第一攝像機2a和第二攝像機2b的第一攝像機裝置，或者也能夠在兩個后方的車輛棱邊上設置僅僅一個具有第三攝像機2c和第四攝像機2d的第二攝像機裝置，其中，因此或者監測商用車1的前方環境和兩個側面環境或者監測后方環境和兩個側面環境。

如尤其從圖9得知，四個攝像機2a至2d優選地分別布置在分別所屬的車輛棱邊上的最高點的區域中。換言之，那么所述攝像機2a至2d布置在商用車1的在豎直方向上看的“上角”上。尤其能夠以鳥瞰形式、即在豎直線上從上方看地拍攝。

如果從漏斗狀或者錐狀的圖像采集區域3a至3d分別具有假想的中軸線出發，則所述中軸線于是被視為向量地分別具有豎直的分量。換言之，那么四個攝像機2a至2d的圖像采集區域3a至3d的中軸線向下指向。

圖12示出借助于兩個在前方的攝像機2a和2d所拍攝的對象的立體拍攝作為鳥瞰圖7，所述對象位于商用車1的車輛前面14前方。因此，鳥瞰圖7由對象的來自不同的視角或者視向的兩個示圖組成。

在圖13a至13f逐步地示出在圖12的實施例上進行圖像分析利用的操作方式。

圖13a示出對象6的如其由左前方的攝像機2b提供的示圖，并且圖13b示出對象6的如其由右前方的攝像機2a提供的示圖。

在圖13c中，由兩個攝像機2a和2b的示圖組成的重疊或者說立體圖像作為鳥瞰圖7示出。

圖13d以鳥瞰圖示出唯一的示圖8，該示圖由對象6的、兩個攝像機2a和2b的單圖概括(混合或者拼接)產生，其中，以粗的虛線示出可見的部分并且以細的虛線示出不可見的部分。在此，混合軸線9居中地位于兩個攝像機2a和2b之間并且垂直于車輛前面14。

為了在鳥瞰圖中獲得對象6的改進的單個的示圖8，混合軸線9根據圖13e首先動態地轉動并且然后根據圖13f通過動態的平移在這里例如向右移動。

如果在利用四個攝像機2a至2d進行以上所說明的環境檢測時尤其在車輛長的情況下會出現監測缺口，則根據在圖14a和圖14b中所示出的實施方式能夠附加地在第一車輛側面10和第二車輛側面12上分別布置一個另外的攝像機2e或者說2f，利用所述另外的攝像機檢測商用車1的、未能被最初的四個攝像機2a至2d的圖像采集區域檢測的環境區域。這種實施方式涉及特別長的車輛或者說車輛組，例如牽引車-掛車組合或者說牽引車-半掛車組合。在圖14a中示出例如六個攝像機2a至2f的圖像采集區域3，并且在圖14b中理想化地示出所述六個攝像機2a至2f的立體檢測區域5。

附加于布置在車輛棱邊上的四個攝像機2a至2d之外，任意數量的另外的攝像機能夠布置在商用車的所有的面上并且尤其布置在車輛側面10、12上、車輛前面14上和車輛后面16上。

在圖15中示出例如具有附加的攝像機2g的實施方式，該附加的攝像機在沒有掛上半掛車的牽引車1的駕駛室140的背后的壁上，該附加的攝像機的圖像采集區域3g在這里檢測例如在駕駛室140后方的環境。

圖16示出一種方法的優選的實施方式的步驟的流程圖，所述步驟通過以上所說明的環境監測裝置100實施。

根據圖16的步驟1，借助于至少一個具有例如魚眼鏡頭(fish eye lens)的攝像機裝置拍攝車輛的環境的圖像。在此，攝像機裝置包括至少兩個布置在車輛的車輛棱邊上的攝像機，所述攝像機的圖像采集區域包括車輛前面的或者車輛后面的環境的至少一部分以及兩個車輛側面的環境的至少一部分。代表所拍攝的圖像的信號然后被輸入到圖像分析利用裝置中。

在步驟2中，在圖像分析利用裝置中補償例如魚眼鏡片的畸變。

在步驟3中，使在畸變方面被補償的圖像經受單應性的轉換，以便將圖像轉換到車輛的地表支承面中或者說地表面中。

因此然后(步驟4)，在圖像分析利用裝置中分析、尤其相互比較被轉換到地表面中的圖像。圖像的分析利用或者說分析例如由此進行：被投影到地表面18中的圖像是否不同，并且，如果是，則至少一個具有超過地表面18的高度的三維的對象位于攝像機2a至2d的圖像采集區域3a至3d之內。因為在這種情況下，對象從不同的拍攝角度出現，如所述拍攝角度由多個攝像機2a至2d提供，對象也在不同的示圖中出現，如圖13c已經在上面說明。如果否，則從此出發：沒有三維的對象位于攝像機2a至2d的圖像采集區域3a至3d中。

在步驟5中，從所拍攝的并且被投影到地表面中的立體圖像以及從通過不同的攝像機的不同的示圖(視角)確定所識別的一個對象的或者所識別的一些對象在車輛的環境中的位置。

在步驟6中，被投影到地表面中的圖像被并合(拼接或者說混合)為唯一的圖像，以便獲得車輛的整個環境的鳥瞰圖。同時，根據對象的所求取的位置或者被識別的對象的所求取的位置，在需要的情況下也能夠產生警報信號。

在圖像分析利用裝置120中進行步驟2至6的實施(見圖7)，所述步驟2至6涉及在步驟1中所拍攝的圖像的分析利用。

最后，在步驟7中，借助于圖像顯示裝置130例如在駕駛室140中的監視器上示出合成為唯一的示圖的單圖像(拼接或者說混合)。在此，附加地也能夠光學地和/或聲學地輸出所述警報信號。

因此，概括根據圖16的方法，該方法至少包括以下的步驟：

a)由至少一個圖像采集裝置110拍攝車輛1的環境的圖像并且將代表該圖像的信號輸入到圖像分析利用裝置120中，所述圖像采集裝置包括至少兩個布置在車輛的車輛棱邊上的攝像機2a、2b或者說2c、2d，所述攝像機的圖像采集區域3a、3b或者說3c、3d包括車輛前面14的或者車輛后面16的環境的至少一部分以及兩個車輛側面10、12的環境的至少一部分，

b)由圖像采集裝置110所拍攝的和輸入到所述圖像分析利用裝置120中的圖像借助于單應性的轉換被投影到地面180中，

c)基于被投影到地面18中的圖像，借助于所集成的對象識別算法來識別至少一個位于車輛的環境中的對象6并且確定其相對于車輛1的位置，

d)被投影到地面18中的圖像被概括(“拼接”)為唯一的示圖8并且該示圖8作為鳥瞰圖生成，

e)鳥瞰圖8被輸入到圖像顯示裝置130中，用于在那里顯示。

f)根據所識別的對象6的所求取的位置產生警報信號。

警報裝置135(圖7)與圖像分析利用裝置120這樣共同作用，使得在由于至少一個所識別的對象6低于預先給定的、到相關的車輛面10至16或者到車輛1的最小間距時，產生警報信號。

僅僅可選地并且例如在駕駛員輔助系統的框架下設置以上的步驟f)以及警報裝置135。與之相對地，可能足夠的是，駕駛員能夠根據在圖像顯示裝置130上所示出的(環視)示圖8評估，是否存在碰撞危險。

參考標記列表

1 車輛

2 攝像機

3 圖像采集區域

4 重疊區域