電動汽車加速踏板信號的濾波方法及濾波裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種電動汽車加速踏板信號的濾波方法及濾 波裝置。
【背景技術】
[0002] 相關技術中，加速踏板通常采用一階低通濾波方法或階梯標定濾波方法進行信號 濾波處理。
[0003] 其中，一階低通濾波方法可以通過將信號進行加權疊加處理，從而實現信號濾波 處理，公式為：￥(11) = (1乂(11) + (1-(1)￥(11-1)，式中（1=濾波系數，乂(11)表示本次采樣值， Y(n-l)為上次濾波輸出值，Y(n)是本次濾波輸出值；另一種階梯標定濾波方法可以通過將 階梯變量進行標定，從而實現信號濾波處理，公式為"(11)=￥(11-1)+厶￥，式中￥(11-1)為 上次濾波輸出值，Y(n)是本次濾波輸出值，AY為階梯變量，信號增長時為正值、降低時為 負值。
[0004] 然而，一階低通濾波方法不適用于駕駛員急踩或急收油門過程，平滑濾波效果差， 并且階梯標定濾波方法中階梯變量一旦標定完成后即固化為常量，僅能針對常規、急踩或 急收中某一種情況，無法適應所有工況，并且快速跟蹤效果較差。因此，相關技術中的濾波 方法無法很好地根據輸入信號進行改變，從而無法實現自適應地修正信號改變量，導致輸 入信號不平滑或跟蹤響應速度慢，因此有待改進。
【發明內容】
[0005] 本發明旨在至少在一定程度上解決上述相關技術中的技術問題之一。
[0006] 為此，本發明的一個目的在于提出一種可以保證快速跟蹤信號變化趨勢，平滑濾 波效果好的電動汽車加速踏板信號的濾波方法。
[0007] 本發明的另一個目的在于提出一種電動汽車加速踏板信號的濾波裝置。
[0008] 為達到上述目的，本發明一方面實施例提出了一種電動汽車加速踏板信號的濾波 方法，包括以下步驟：獲取當前時刻的加速踏板信號的采樣值和濾波值；計算所述采樣值 和濾波值的差值以及所述差值的變化率；根據所述差值和所述差值的變化率得到下一時刻 的加速踏板信號的采樣值的增量或降量；以及根據所述當前時刻的加速踏板信號的采樣值 和所述增量或降量得到下一時刻的加速踏板信號的濾波值。
[0009] 根據本發明實施例提出的電動汽車加速踏板信號的濾波方法，通過計算采樣值和 濾波值的差值以及差值變化率得到下一時刻的加速踏板信號的采樣值的增量或降量，從而 對信號進行濾波平滑處理，實現自適應修正信號的改變量，適應車輛的所有工況，保證快速 跟蹤信號變化趨勢，提高平滑濾波效果和快速跟蹤效果，提高用戶的使用體驗。
[0010] 進一步地，在本發明的一個實施例中，所述踏板信號的初始采樣值和初始濾波值 相同。
[0011] 進一步地，在本發明的一個實施例中，通過插值算法得到下一時刻的加速踏板信 號的采樣值的增量或降量。
[0012] 進一步地，在本發明的一個實施例中，通過所述采樣值減去所述濾波值得到的所 述差值判斷所述加速踏板信號為增長狀態或降低狀態。
[0013] 進一步地，在本發明的一個實施例中，通過檢測加速踏板的開度判斷所述加速踏 板信號為增長狀態或降低狀態。
[0014] 本發明另一方面實施例提出了一種電動汽車加速踏板信號的濾波裝置，包括：采 集模塊，用于獲取當前時刻的加速踏板信號的采樣值和濾波值；計算模塊，用于計算所述采 樣值和濾波值的差值以及所述差值的變化率；獲取模塊，用于根據所述差值和所述差值的 變化率得到下一時刻的加速踏板信號的采樣值的增量或降量；以及濾波模塊，用于根據所 述當前時刻的加速踏板信號的采樣值和所述增量或降量得到下一時刻的加速踏板信號的 濾波值。
[0015] 根據本發明實施例提出的電動汽車加速踏板信號的濾波裝置，通過計算采樣值和 濾波值的差值以及差值變化率得到下一時刻的加速踏板信號的采樣值的增量或降量，從而 對信號進行濾波平滑處理，實現自適應修正信號的改變量，適應車輛的所有工況，保證快速 跟蹤信號變化趨勢，提高平滑濾波效果和快速跟蹤效果，提高用戶的使用體驗。
[0016] 進一步地，在本發明的一個實施例中，所述踏板信號的初始采樣值和初始濾波值 相同。
[0017] 進一步地，在本發明的一個實施例中，通過插值算法得到下一時刻的加速踏板信 號的采樣值的增量或降量。
[0018] 進一步地，在本發明的一個實施例中，上述裝置還包括：判斷模塊，用于通過所述 采樣值減去所述濾波值得到的所述差值判斷所述加速踏板信號為增長狀態或降低狀態。
[0019] 進一步地，在本發明的一個實施例中，上述裝置還包括：檢測模塊，用于通過檢測 加速踏板的開度判斷所述加速踏板信號為增長狀態或降低狀態。
[0020] 本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變 得明顯，或通過本發明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0021] 本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變 得明顯和容易理解，其中：
[0022] 圖1為根據本發明一個實施例的電動汽車加速踏板信號的濾波方法的流程圖；
[0023] 圖2為根據本發明一個實施例的電動汽車加速踏板信號的濾波裝置的結構示意 圖。
【具體實施方式】
[0024] 下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終 相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附 圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。
[0025] 此外，術語"第一"、"第二"僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性 或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或 者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，"多個"的含義是兩個或兩個以 上，除非另有明確具體的限定。
[0026] 在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語"安裝"、"相連"、"連接"、"固定"等 術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機 械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元 件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發 明中的具體含義。
[0027] 在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下" 可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它 們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一 特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征 在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表 示第一特征水平高度小于第二特征。
[0028] 下面在描述根據本發明實施例提出的電動汽車加速踏板信號的濾波方法及濾波 裝置之前，先來簡單描述一下對信號進行平滑濾波處理的重要性。
[0029] 具體地，加速踏板信號是車輛如新能源汽車中電動汽車中整車控制器的重要輸入 量，控制器硬件可以通過采集加速踏板傳感器獲取加速踏板信號，并且在整形和放大后傳 輸給應用層軟件接口。然而，實際采集的加速踏板信號突變較多，因此進入運算模塊前必須 經過濾波平滑處理，否則會造成電機等部件目標指令的突變。其中，一方面會造成動力突 變，導致使舒適性變差，同時另一方面由于受限于電機扭矩的跟蹤精度，導致不能精確地響 應需求扭矩，甚至會損壞電機，降低電機的使用壽命。
[0030] 本發明正是基于上述問題，而提出了一種電動汽車加速踏板信號的濾波方法與一 種電動汽車加速踏板信號的濾波裝置。
[0031] 下面參照附圖描述根據本發明實施例提出的電動汽車加速踏板信號的濾波方法 及濾波裝置，首先將參照附圖描述根據本發明實施例提出的