切斷敲彎裝置及對基板作業機的制作方法

本發明涉及一種具備能夠相互接近/分離的一對可動件的對基板作業機。

背景技術：

在專利文獻1中，記載有使用被設為能夠相互接近/分離的一對測定件來測定齒輪的齒厚的齒厚測定裝置。在本齒厚測定裝置中，一對測定件通過一個驅動源而直線地接近/分離。

專利文獻1：日本特開平5-209703號公報

技術實現要素：

本發明的課題為具備相互接近/分離的一對可動件的對基板作業機的改善，例如，提高一對可動件的位置精度。

在本發明的對基板作業機中，能夠相互接近/分離的一對可動件的位置是基于通過拍攝所獲得的圖像數據來進行控制的。

若以在實際中拍攝一對可動件所獲得的圖像數據為基礎，則能夠精確地取得一對可動件的實際位置。能夠精確地取得一對可動件的實際位置距目標位置(例如，稱作假設不存在誤差的情況下的位置。換言之，是假設按照控制指令值移動的情況下的位置)的偏差量。其結果是，能夠使一對可動件的實際位置接近目標位置，能夠提高一對可動件的位置精度。

對于一對可動件，例如能夠設為進行插入到電路基板的引線的切斷敲彎的裝置所使用的部件，能夠設為具有供引線插入的引線插入孔的部件、或者具有切斷引線的切削刃的部件、或者具有彎折引線的彎折部的部件等。

附圖說明

圖1是表示包括本發明的一實施方式的切斷敲彎裝置的引線元件裝配機的立體圖。本切斷敲彎裝置是本發明的一實施方式的對基板作業機的一個例子。

圖2是表示上述引線元件裝配機所含有的元件插入裝置的立體圖。

圖3是上述切斷敲彎裝置和上述引線元件裝配機所含有的基板搬運裝置的立體圖。

圖4是上述切斷敲彎裝置的立體圖。

圖5是表示上述切斷敲彎裝置的主要部分的立體圖。

圖6是上述切斷敲彎裝置所含有的切斷敲彎單元的局部剖視圖。

圖7是概念性地表示上述引線元件裝配機的控制裝置的框圖。

圖8(a)、圖8(b)是上述切斷敲彎單元的工作圖(表示切斷并彎折引線的狀態的圖)。

圖9是表示存儲在上述切斷敲彎裝置的控制裝置的存儲部的偏差量取得程序的流程圖。

圖10是表示存儲在上述存儲部的切斷敲彎程序的流程圖。

圖11是表示與通過執行上述偏差量取得程序而取得的設定間距的變化相伴的偏差量的變化的圖。圖11(a)是間距偏差量，圖11(b)是軸線偏差角，圖11(c)中心點偏差量。

圖12是概念性地表示通過執行上述偏差量取得程序而取得的可動件的實際位置距目標位置的偏差量的圖。

圖13是表示上述引線元件裝配機的坐標軸與上述切斷敲彎單元的坐標軸的相對位置關系的圖。

圖14是表示上述切斷敲彎單元的實際位置與目標位置的關系的圖。圖14(a)為0＜θ＜90°的情況，圖14(b)為θ＝0的情況。

具體實施方式

以下，參照附圖說明本發明的一實施方式。此外，本發明除了下述實施方式以外，也能夠基于本領域技術人員的知識，以實施了各種變更、改進的各種形態來實現。

如圖1所示，作為自動組裝裝置(電子電路組裝裝置)的一種的引線元件裝配機包括(a)組裝裝置主體10、(b)基板搬運裝置12、(c)元件供給裝置14、(d)元件插入裝置16及(e)切斷敲彎裝置18等。

基板搬運裝置12是以水平的姿勢搬運并保持電路基板P(之后，簡稱為基板P)的裝置。在圖1中，x是基于基板搬運裝置12的基板P的搬運方向，y是基板P的寬度方向，z是基板P的厚度方向、即引線元件裝配機的上下方向。這些x方向、y方向、z方向相互正交。

元件供給裝置14是供給裝配于基板P的元件的裝置，例如，能夠設為包括多個帶式供料器的裝置、或者包括多個托盤的裝置等。在本實施方式中，供給具備引線的元件、即引線元件。

元件插入裝置16接收在元件供給裝置14供給的引線元件并將其插入到設于被基板搬運裝置12保持的基板P的預先確定的位置的貫通孔。元件插入裝置16設于基板搬運裝置12的上方，如圖2所示，包括兩個作業頭20、21及作業頭移動裝置22。作業頭移動裝置22包括x方向移動裝置24、y方向移動裝置25及z方向移動裝置26、27。作業頭20、21能夠通過x方向移動裝置24及y方向移動裝置25而朝水平面內的任意位置一體地移動，能夠通過z方向移動裝置26、27分別各自獨立地沿z方向移動。兩個作業頭中的一個作業頭20具備保持引線元件的元件保持工具28(例如，能夠設為卡盤、吸嘴等)。相機30是以拍攝基板P的基準位置標記(基準標記)為目的而設置的，被設為能夠與作業頭20一體地移動。在本實施方式中，相機30固定地安裝于以能夠裝卸的方式安裝有作業頭20的z滑動件。

切斷敲彎裝置18設于基板搬運裝置12的下方，是將從上方插入到形成于基板P的貫通孔的引線元件的引線的從基板P的下方突出的部分以預定長度切斷、并且沿基板P的背面彎折、從而使引線元件與基板P卡合的裝置。如圖3～圖6所示，切斷敲彎裝置18包括切斷敲彎單元34和使切斷敲彎單元34移動(包括直線移動和旋轉)的單元移動裝置36。

切斷敲彎單元34包括(a)單元主體38、(b)被單元主體38保持為能夠沿水平方向直線地移動的一對第一可動部40a、40b、(c)被第一可動部40a、40b各自保持為能夠沿水平方向相對移動的一對第二可動部42a、42b及(d)設于單元主體38、且通過使一對第一可動部40a、40b相互接近/分離而變更這些一對第一可動部40a、40b的間隔(間距)的間距變更裝置44等。

間距變更裝置44包括(1)作為驅動源的一個間距變更用馬達(以下，簡稱為P馬達)46、(2)將P馬達46的旋轉變換為直線移動并使一對第一可動部40a、40b直線移動的運動變換機構47及(3)沿水平方向延伸地設于單元主體38的第一導軌48等。運動變換機構47包括(i)同軸地具備右螺紋部50和左螺紋部51的外螺紋部件52及(ii)分別與右螺紋部50、左螺紋部51螺合的一對螺母53a、53b。在螺母53a、53b處，能夠一體地移動地保持有具有與第一導軌48之間的卡合部的第一可動部主體54a、54b。通過間距變更用馬達46的工作而使一對第一可動部40a、40b相互接近/分離，變更一對第一可動部40a、40b之間的間距。

如圖6所示，在一對第一可動部主體54a、54b，分別經由第二可動部移動裝置56a、56b能夠獨立地沿水平方向相對移動地保持有一對第二可動部42a、42b。第二可動部移動裝置56a、56b包括(a)分別固定地設于第一可動部主體54a、54b的作為第二可動部驅動源的氣缸60a、60b、(b)將氣缸60a、60b的輸出軸的z方向上的移動變換為水平方向上的移動、并使第二可動部42a、42b沿水平方向移動的運動變換機構62a、62b及(c)沿水平方向延伸地設于各個第一可動部主體54a、54b的第二引導槽63a、63b等。運動變換機構62a、62b包括凸輪機構，包括設于第一可動部主體54a、54b且形成有傾斜的凸輪槽的凸輪64a、64b和作為分別與凸輪64a、64b的凸輪槽卡合的凸輪從動件的輥65a、65b，在輥65a、65b處，以能夠一體地移動的方式保持有具有與第二引導槽63a、63b之間的卡合部的第二可動部主體66a、66b。在本實施方式中，凸輪64a、64b伴隨著基于氣缸60a、60b的工作的輸出軸的升降而升降，與此相伴地，第二可動部42a、42b相互接近/分離。

第一可動部40a、40b具有沿鉛垂方向延伸的引線插入孔68a、68b。引線插入孔68a、68b在第一可動部40a、40b的上端面具有開口，該開口邊緣被設為固定刃70a、70b。與此相對，第二可動部42a、42b的上端部大致形成為L字形狀，具有沿上方延伸的部分和幾乎呈直角地彎折的部分。該呈直角地彎折的部分、即刃形成部74a、74b位于第一可動部40a、40b的上端面的上方，在與引線插入孔68a、68b的開口相向的部分形成有沿上下方向貫通的引線引導孔76a、76b。刃形成部74a、74b的引線引導孔76a、76b的下端開口邊緣被設為可動刃78a、78b。

在本實施方式中，第一可動部40a、40b對應于一對可動件，但是也能夠認為第一可動部40a、40b中的包括引線插入孔68a、68b的開口在內的部分對應于可動件80a、80b。另外，由于第一可動部40a、40b與第二可動部42a、42b通過間距變更裝置44而被設為能夠沿水平方向一體地移動，因此也能夠認為由第一可動部40a、40b與第二可動部42a、42b(特別是包括引線引導孔76a、76b的刃形成部74a、74b的上端開口邊緣在內的部分)構成可動件。

單元移動裝置36包括使切斷敲彎單元34沿x方向移動的x方向移動裝置86、沿y方向移動的y方向移動裝置87、沿z方向移動的z方向移動裝置88及繞鉛垂線旋轉的θ旋轉裝置89等。

如圖3、圖4所示，x方向移動裝置86包括(1)x軸馬達90(參照圖7)、(2)沿x軸方向延伸的x軸引導件91、(3)將x軸馬達90的旋轉變換為直線移動的滾珠絲杠機構92及(4)被滾珠絲杠機構92的螺母92N保持并且與x軸引導件91卡合的x滑動件93。

y方向移動裝置87設于x滑動件93，包括(1)y軸馬達94、(2)沿y方向延伸的y軸引導件95、(3)滾珠絲杠機構96及(4)被滾珠絲杠機構96的螺母96N保持并且與y軸引導件95卡合的y滑動件97等。

z方向移動裝置88設于y滑動件97，包括(1)z軸馬達100、(2)沿z方向延伸的引導件101、(3)滾珠絲杠機構102及(4)被滾珠絲杠機構102的螺母保持而另一方面與引導件101卡合的z滑動件103等。z滑動件103還具有作為支撐切斷敲彎單元34的單元支撐部件的功能。

θ旋轉裝置89設于z滑動件(單元支撐部件)103，包括(1)使切斷敲彎單元34繞鉛垂線旋轉的驅動用馬達104(以下，簡稱為θ馬達104)和(2)伴隨著θ馬達104的旋轉而繞鉛垂線旋轉的旋轉臺106，在旋轉臺106上以能夠一體地旋轉的方式設有單元主體38。

在本實施方式中，在θ為0的情況下，切斷敲彎單元34的坐標系(xc，yc，zc)與引線元件裝配機的坐標系(x，y，z)一致，但是通過θ旋轉裝置89使切斷敲彎單元34繞鉛垂線旋轉，從而使坐標系(xc，yc，zc)相對于坐標系(x，y，z)繞z軸旋轉。以下，在表示切斷敲彎單元34的坐標系的情況下，標注后綴c而與引線元件裝配機的坐標系進行區別。

另外，在切斷敲彎單元34的坐標系中，第一可動部40a、40b的移動方向(接近/分離方向)被設為xc方向，可動件80a、80b位于xc軸上。

引線元件裝配機整體被以計算機為主體的主控制裝置140控制。以計算機為主體的元件供給控制部142、基板搬運控制部144、元件插入控制部146及切斷敲彎控制部148等以能夠相互通信的方式與主控制裝置140連接。這些控制部142、144、146、148分別控制上述元件供給裝置14、基板搬運裝置12、元件插入裝置16、切斷敲彎裝置18。另外，P馬達46、x軸馬達90、y軸馬達94、z軸馬達100、θ馬達104等經由未圖示的驅動電路而與切斷敲彎控制部148連接。

此外，在引線元件裝配機中，并不一定對應元件供給裝置14等各裝置設置控制部，也能夠基于主控制裝置140的指令來控制全部裝置等，控制裝置的結構并不局限于本實施方式。

＜切斷敲彎裝置的工作＞

{切斷敲彎工作}

在本引線元件裝配機中，如圖8(a)、圖8(b)所示，將具備兩根引線La、Lb的引線元件A裝配于被基板搬運裝置12搬運的基板P的預先確定的位置。

由元件供給裝置14供給的引線元件A被元件插入裝置16的作業頭20、21把持，通過將引線La、Lb插入到形成于基板P的貫通孔170a、170b而將其載置于基板P。另一方面，在切斷敲彎裝置18中，以使引線插入孔68a、68b到達與貫通孔170a、170b相向的位置(與引線La、Lb相對應的位置)的方式使切斷敲彎單元34沿x、y方向移動，并繞鉛垂線旋轉。另外，以使一對引線插入孔68a、68b之間的間距成為與引線La、Lb的間距(貫通孔170a、170b的間距)幾乎相同的方式使一對可動件80a、80b接近/分離。

如圖8(a)所示，引線La、Lb經由基板P的貫通孔170a、170b、引線引導孔76a、76b而到達引線插入孔68a、68b。在該狀態下，通過使第二可動部42a、42b與第一可動部40a、40b相對移動，如圖8(b)所示，引線La、Lb被切斷并且被彎折。被切斷的引線的前端部Lad、Lbd經由通路被向安裝于主體38的垃圾箱172(參照圖6)收容。

但是，存在有如下情況：因外螺紋部件52的加工精度的問題、引導件48的設置誤差等而導致引線插入孔68a、68b的位置偏差，引線元件A的引線La、Lb無法經由貫通孔170a、170b良好地插入到引線插入孔68a、68b。

例如，如圖14(a)所示，在形成于基板P的位置R1、R2的貫通孔170a、170b插入引線元件A的引線La、Lb的情況下，以形成為實線所表示的姿勢的方式控制切斷敲彎單元34。具體地說，使一對可動件80a、80b的中心點C(參照圖5。與引線插入孔68a、68b的中心點之間的中心點相同。)以到達目標中心點Cref的方式沿水平方向移動，使一對可動件80a、80b通過的直線、即軸線α以與目標軸線αref平行的方式繞鉛垂線旋轉。另外，以成為目標間距Pref的方式變更一對可動件80a、80b的間距。但是，在實際中存在有如下情況：向虛線所表示的位置移動，中心點位于C*，實際的間距成為P*，軸線成為α*，一對可動件80a、80b位于Q1、Q2而從目標位置R1、R2偏離。

此外，在進行引線元件A的裝配的情況下，目標中心點Cref、目標軸線αref、目標間距Pref是由引線元件A朝基板P的裝配位置、姿勢、引線的間隔等決定的，如后所述，稱作假設在不進行引線元件A的裝配的情況下不存在誤差等的情況下的位置、值。例如，將假設使可動件80a、80b根據控制指令值移動的情況下的、可動件80a、80b的位置稱作目標位置，將中心點的位置稱作目標中心點等。

另外，以下，將可動件80a、80b的位置稱作引線插入孔68a、68b的中心點的位置，將可動件80a、80b的中心點稱作引線插入孔68a、68b各自的中心點之間的中心點。

而且，在圖12(a)～圖12(d)、圖14(a)、圖14(b)中，為了便于理解而擴大標注偏差，但是實際中的偏差極小。

另一方面，在x軸馬達90、y軸馬達94、θ馬達104處于非工作狀態而僅使P馬達46工作的情況下，在假設不存在誤差等的情況下，一對可動件80a、80b應在xc軸上沿直線相互接近/分離。中心點C始終處于相同的點，軸線α應與xc軸一致。但是，在實際中，如圖12(a)～圖12(d)所示，存在有一對可動件80a、80b各自的實際位置(以粗線的圓圈表示)從目標位置(以三層圓圈表示)偏離的情況。另外，伴隨著一對可動件80a、80b的偏差，如圖12(b)、圖12(d)所示，存在有如下情況：可動件80a、80b的實際中心點C*也從目標中心點Cref偏離，實際軸線α*也相對于xc軸傾斜，實際間距P*也成為與P馬達46的控制指令值所對應的目標間距Pref不同的大小。

與此相對，在間距變更裝置44與第一可動部40a、40b各自相對應地逐個具有驅動源的情況下，在中心點C在xc軸上(一對可動件80a、80b通過的軸線上)偏離的情況下，能夠通過獨立的驅動源的控制而使中心點C接近目標中心點Cref。但是，在針對一對可動件40a、40b具有一個驅動源的情況下，難以通過該一個驅動源(P馬達46)的控制來校正中心點C的偏差。另外，在中心點C從xc軸線脫離而偏離的情況下，即使在具備獨立的驅動源的情況下，也難以校正中心點C的偏差。

于是，在本實施方式中，在未進行引線元件向基板P的裝配的情況下，換言之，在未搬運基板P的狀態下，一邊使目標間距Pref變化，使P馬達46的控制指令值變化，一邊取得實際的可動件80a、80b各自的位置距目標位置的偏差量。并且，使用取得的實際的可動件80a、80b各自的位置的偏差量，取得(x)實際中心點C*距目標中心點Cref的偏差量(中心點偏差量)、(y)實際通過可動件80a、80b的軸線α*與目標軸線αref之間的角度的偏差(軸線偏差角)、(z)可動件80a、80b的實際間距P*與目標間距Pref之間的偏差量(間距偏差量)，將與目標間距(或控制指令值)之間的關系表格化(以下，將表示這些關系的表格稱作偏差表格)并存儲。并且，基于從偏差表格取得的偏差量，取得校正值，基于校正值，生成針對x軸馬達90、y軸馬達94、P馬達46、θ馬達104等的控制指令值。以下，將在取得偏差表格時被變更的目標間距稱為設定間距。這是為了與實際的控制中的目標間距進行區別。

此外，并不一定取得實際位置與目標位置之間的偏差量，也可以僅取得兩個可動件80a、80b的實際位置。其理由在于，目標位置是已知的。

{偏差表格的取得}

通過執行圖9的流程圖所表示的偏差取得程序，取得可動件80a、80b的實際位置與目標位置之間的偏差量，取得偏差表格。在本程序中，設定間距P在初期值P0與最終值P(n)之間以ΔP為單位階段性地發生變化。

在步驟1(以下，簡稱為S1。對于其他步驟也相同)、S2中，切斷敲彎單元34通過單元移動裝置36而朝預先確定的測定位置水平移動，使切斷敲彎單元34的坐標系(xc，yc，zc)以與引線元件裝配機的坐標系(x，y，z)一致的方式繞鉛垂線旋轉。在S3中，設定間距P(j)被設為初期值P0(j＝0)。在S4中，判斷設定間距P(j){＝P0+j·ΔP：j＝0～n}是否為最終值P(n){＝P0+n·ΔP}以下。由于在最初執行S4的情況下判斷為“是”，因此在S5中，根據設定間距P0生成控制指令值而控制P馬達46。在該狀態下，在S6、S7中，通過相機30分別實際拍攝一對可動件80a、80b，從而獲得圖像數據。并且，基于獲得的圖像數據，取得可動件80a、80b各自的實際位置距目標位置的偏差量，在S8中，與設定間距P0建立對應關系并進行存儲。

詳細地說，從切斷敲彎控制部148輸出“可動件80a、80b的拍攝指令”。在元件插入裝置16中，使作業頭20朝第一位置(能夠拍攝可動件80a、80b中的一個可動件、即可動件80a的位置)移動，通過相機30實際拍攝一個可動件80a。然后，使作業頭20朝第二位置(能夠拍攝另一可動件80b的位置)移動并實際拍攝另一可動件80b。并且，從元件插入控制部146輸出所獲得的圖像數據，并在切斷敲彎控制部148接收該圖像數據。在切斷敲彎控制部148中，取得可動件80a、80b的實際的(xc，yc)坐標上的位置，取得與目標位置之間的偏差量。例如，在圖12(a)所示的情況下，分別針對可動件80a、80b，如下式所示地取得可動件80a、80b各自的實際位置距目標位置的偏差量{坐標(xc，yc)上的x分量，y分量}。

da(0)＝{dxa(0)，dya(0)}

db(0)＝{dxb(0)，dyb(0)}

并且，在S9中，使設定間距變化ΔP，在S10中，使j增加1，在S4中，判斷設定間距P(1)是否為最終值P(n)以下。此時，由于判斷為“是”，因此反復執行S5～S10。以下，在設定間距P(j)為最終值P(n)以下的期間，反復執行S5～S10，使設定間距P(j)每次變化ΔP，取得可動件80a、80b各自的實際位置與目標位置之間的偏差量。其中，當設定間距P(j)變得比最終值P(n)大時，S4的判斷為“否”，在S11中，生成偏差表格。

在S11中，分別基于取得的可動件80a、80b的位置的偏差量{da(j)，db(j)}，取得(x)間距偏差量dp(j)、(y)軸線偏差角dθ(j)、(z)中心點偏差量dC(j)，與設定間距P(j)建立對應關系并進行存儲。例如，在圖12(b)所示的情況下，取得間距偏差量dp(k-1)、中心點偏差量dC(k-1)＝{dx0(k-1)，dy0(k-1)}、軸線偏差角dθ(k-1)，與設定間距P(k-1)建立對應關系并進行存儲，在圖12(d)所示的情況下，取得間距偏差量dp(k+1)、中心點偏差量dC(k+1)＝{dx0(k+1)，dy0(k+1)}、軸線偏差角dθ(k+1)，與設定間距P(k+1)建立對應關系并進行存儲。

在圖11(a)、圖11(b)、圖11(c)中示出如上所述地取得的設定間距P(j)、間距偏差量dp(j)、軸線偏差角dθ(j)、中心點偏差量dC(j)之間的關系、即偏差表格的一個例子。期望預先取得偏差表格，并預先存儲在切斷敲彎控制裝置148的存儲部。

此外，ΔP既可以是正的值，也可以是負的值，設定間距既可以漸增，也可以漸減。

另外，并不一定預先生成偏差表格并預先進行存儲。其理由在于，只要明確設定間距P(j)與一對可動件80a、80b的實際位置距目標位置的偏差量之間的關系，即可每次取得間距偏差量dp、軸線偏差角dθ、中心點偏差量dC。

{基于偏差的實際的控制}

通過執行圖10的流程圖所表示的切斷敲彎程序來進行引線元件A的引線La、Lb的切斷敲彎。

在S21中搬入基板P，在S22中取得與插入到該基板P的多個(m個)引線元件A(i)(i＝0～m-1)各自相關的信息。具體地說，關于各個引線元件A(i)，分別取得由引線元件A(i)裝配于基板P的位置所決定的目標中心點Cref(i){xref(i)，yref(i)}、由兩根引線La(i)、Lb(i)的間距所決定的目標間距Pref(i)、由引線元件A(i)裝配于基板P的姿勢所決定的目標旋轉角度θref(i)。在S23中，引線元件A(i)的編號i被設為0(i＝0)，讀入由引線元件A(0)所決定的信息。在S24中，判斷引線元件A的編號i是否比m小。由于在最初執行S24的情況下判斷為“是”，因此在S25中，基于目標間距Pref(0)和偏差表格，取得目標間距Pref(0)的情況下的偏差，關于x軸馬達90、y軸馬達96、P馬達46、θ馬達104，分別求得校正值。并且，在S26～S28中，基于校正值，生成控制指令值并進行控制。

在S25中，基于偏差表格，通過插補法取得目標間距為Pref(0)的情況下的、間距偏差量dp、軸線偏差角dθ、中心點偏差量dC。此外，在此，通常說明目標間距為Pref(i)的情況。

(1)關于目標間距Pref(i)，基于圖11(a)的偏差表格，取得滿足公式1的兩個設定間距P(k-1)、P(k)。

P(k-1)≤Pref(i)＜P(k)···(公式1)

(2)并且，根據圖11(a)、圖11(b)、圖11(c)的偏差表格，分別取得與設定間距P(k-1)相關聯地被存儲的間距偏差量dp(k-1)、軸線偏差角dθ(k-1)、中心點偏差量{dx0(k-1)，dy0(k-1)}，取得與設定間距P(k)相關聯地被存儲的間距的偏差量dp(k)、軸線偏差角dθ(k)、中心點偏差量{dx0(k)，dy0(k)}。

(3)通過插補法，分別取得目標間距Pref(i)的情況下的間距偏差量dpref、軸線偏差角dθref、中心點偏差量(dxref′，dyref′)。

dpref＝dp(k-1)+{dp(k)-dp(k-1)}·{Pref(i)-P(k-1)}/ΔP

dθref＝dθ(k-1)+{dθ(k)-dθ(k-1)}·{Pref(i)-P(k-1)}/ΔP

dxref′＝dx0(k-1)+{dx0(k)-dx0(k-1)}·{Pref(i)-P(k-1)}/ΔP

dyref′＝dy0(k-1)+{dy0(k)-dy0(k-1)}·{Pref(i)-P(k-1)}/ΔP

(4)關于中心點偏差量，進而考慮單元移動裝置36(引線元件裝配機)的坐標系(x，y)與切斷敲彎單元34的坐標系(xc，yc)之間的相對位置關系。中心點偏差量是因切斷敲彎單元34中的誤差等而產生的，但該偏差通過單元移動裝置36的控制而被校正。因此，通過坐標變換，取得在切斷敲彎單元34的坐標系中產生的中心點偏差量的、單元移動裝置36的坐標系(引線元件裝配機的坐標系)中的值。例如，如圖13所示，在切斷敲彎單元34旋轉θref(i)的情況下，切斷敲彎單元34中的中心點偏差量(dxref′，dyref′)在單元移動裝置36的坐標系中被設為公式2、3所表示的值(其中，設為β＝θref(i))。

dxref←(dxref′·cosβ+dyref′·sinβ)···(式2)

dyref←(-dxref′·sinβ+dyref′·cosβ)···(式3)

如圖14(a)、圖14(b)所示，如上所述地取得的偏差量在切斷敲彎單元34中為實線所表示的位置(在假設不存在偏差等的情況下根據控制指令值移動的情況下的位置)與虛線所表示的位置(實際位置)之差，與用于以使切斷敲彎單元34接近實線所表示的位置的方式進行控制的、控制指令值的校正值相對應。

在S26～S28中，生成對x軸馬達90、y軸馬達94、θ馬達104、P馬達46進行控制的控制指令值并進行控制。控制指令值x*、y*、θ*、P*如公式4～7所示，被設為從假設不存在偏差的情況下的控制指令值xref、yref、θref、Pref減去校正值dxref、dyref、dθref、dPref而得到的值。

x*＝xref-dxref

y*＝yref-dyref

θ*＝θref-dθref

P*＝Pref-dpref

在圖14(b)所示的情況下，θref(i)為0，因此對θ馬達104進行控制的控制指令值為(-dθref)，針對x軸馬達90、y軸馬達94的校正值為dxref(＝dxref′)、dyref(＝dyref′)。

此外，在本實施方式中，將目標移動量(旋轉量)記載為控制指令值，但是在實際的控制中，存在有將基于目標移動量等決定的供給電流量等用作控制指令值的情況等。

通過執行S25～S28，切斷敲彎單元34幾乎朝目標位置移動。例如，在圖14(a)、圖14(b)的情況下，幾乎向實線所示的位置移動。在S29中，使切斷敲彎單元34上升至引線引導孔76a、76b的開口從下方接近基板P的貫通孔170a、170b的高度。當引線元件A的引線La、Lb經由貫通孔170a、170b插入到引線插入孔68a、68b時，在S30中，第二可動部42a、42b相對于第一可動部40a、40b相對地沿水平方向移動。由此，引線La、Lb被切斷并被彎折。

之后，在S31中，使切斷敲彎單元34下降直到從基板P分離，在S32中，在使引線元件A的編號增加了1之后，返回到S24。以下，通過反復執行S24～S32而插入多個引線元件A(i)，并進行引線La、Lb的切斷敲彎。并且，在裝配了全部m個引線元件A之后，S24的判斷為“否”，在S33中，基板P被搬出。

這樣，在本實施方式中，預先生成偏差表格并進行存儲。并且，在實際進行切斷敲彎的情況下，基于目標間距Pref(i)與偏差表格，通過插補法生成校正值，生成對x軸馬達90、y軸馬達96、θ馬達104、P馬達46進行控制的控制指令值。其結果是，能夠使一對可動件80a、80b的實際位置良好地接近目標位置，能夠提高可動件80a、80b的位置精度。其結果是，能夠將引線元件A的引線La、Lb精確地插入到引線插入孔68a、68b。

另外，將S9的設定間距的間隔ΔP較小的情況與較大的情況相比，能夠取得更加詳細的偏差表格。基于偏差表格，能夠生成精確的校正值，能夠生成控制指令值，能夠高精度地控制x軸馬達90、y軸馬達94、θ馬達104、間距馬達46。其結果是，能夠進一步提高可動件80a、80b的位置精度。

而且，也能夠使一對第二可動部42a、42b的中心點與目標中心點Cref幾乎一致。其結果是，能夠使第二可動部42a、42b相對于目標中心點Cref對稱地移動，能夠將兩根引線La、Lb各自的切斷長度、彎折角度設為彼此相同。其結果是，能夠難以引起因兩根引線La、Lb中的一方彎折不足、另一方彎折過度而對基板P施加負荷這樣的情況。另外，能夠使兩根引線La、Lb以各自的彎折部幾乎呈一直線排列的方式彎折等，能夠良好地進行切斷敲彎。

在本實施方式中，由x軸移動裝置86、y軸移動裝置87等構成單元水平移動裝置，由θ旋轉裝置89構成單元旋轉裝置。另外，由存儲切斷敲彎控制部148的圖9的流程圖所表示的偏差量取得程序、圖10的流程圖所表示的切斷敲彎程序的部分、進行執行的部分、存儲在圖11(a)～圖11(c)中概念性地表示的偏差表格的部分等構成可動件位置控制部。另外，由可動件位置控制部中的存儲S25、S26的部分、進行執行的部分等構成水平移動控制部，由存儲S25、S28的部分、進行執行的部分等構成旋轉控制部。而且，由可動件位置控制部中的存儲S25的部分、進行執行的部分、存儲偏差表格的部分等構成中心點偏差量取得部、偏差角取得部。此外，由存儲S25、S26～S28的部分、進行執行的部分等構成位置校正部。另外，由可動件位置控制部中的存儲S1～S7的部分、進行執行的部分等構成實際位置取得部，由存儲S11的部分、進行執行的部分等構成實際中心點取得部。

此外，并不一定使用插補法，也可以僅根據偏差表格使用最接近Pref(i)的P(k)的值。另外，也能夠基于間距偏差量、軸線偏差角、中心點偏差量中的一個或者兩個取得校正值。而且，也存在有根據相機的能力而不使相機移動地1次拍攝一對可動件80a、80b這雙方的情況。

另外，本發明并不局限于切斷敲彎單元，能夠廣泛地應用于一對能夠接近/分離的可動件的位置控制。

附圖標記說明

18：切斷敲彎裝置

34：切斷敲彎單元

36：單元移動裝置

40：第一可動部

42：第二可動部

44：間距變更裝置

68：引線插入孔

72：可動件

86：x軸移動裝置

87：y軸移動裝置

88：z軸移動裝置

89：θ旋轉裝置

170：貫通孔