于為剎車塊的剎車制動操作提供動力;重心控制子結構位于底板下方，采用控制箱為重心調節的配重設備，包括重心調節氣缸和三位電磁閥，重心調節氣缸為重心調節提供動力，三位電磁閥通過調節控制箱和底板之間的相對距離來控制機器人主體結構的重心位置;控制箱位于底板下方，包括外殼和控制板，所述控制板集成了 ARM11處理器和頻分雙工通信接口，頻分雙工通信接口與遠端的供電管理服務器連接，用于接收供電管理服務器無線發送的無線控制指令，ARM11處理器還與頻分雙工通信接口、前方驅動電機、中部驅動電機和后方驅動電機分別連接，用于解析無線控制指令以確定并輸出前方垂直伸縮控制信號、前方水平伸縮控制信號、中部垂直伸縮控制信號、中部水平伸縮控制信號、后方垂直伸縮控制信號或后方水平伸縮控制信號，還用于解析無線控制指令以確定前方驅動電機、中部驅動電機或后方驅動電機的驅動控制信號；其中，ARM11處理器與風偏角輸出子設備連接，當實時風偏角大于等于預設風偏閾值時，發出線路風偏過大報警信號，當實時風偏角小于預設風偏閾值時，發出線路風偏正常信號;ARM11處理器將線路風偏過大報警信號或線路風偏正常信號通過頻分雙工通信接口無線發送給遠端的供電管理服務器。
[0009]更具體地，在所述輸電線路實時風偏在線檢測系統中:ARM11處理器與SDRAM存儲器連接，預設風偏閾值存儲于SDRAM存儲器中。
[0010]更具體地，在所述輸電線路實時風偏在線檢測系統中，還包括:伸縮限位開關組合，包括六個伸縮限位開關，用于分別限制前方垂直伸縮臂、前方水平伸縮臂、中部垂直伸縮臂、中部水平伸縮臂、后方垂直伸縮臂和后方水平伸縮臂的伸縮距離。
[0011 ]更具體地，在所述輸電線路實時風偏在線檢測系統中，還包括:剎車限位開關，用于限制剎車塊的剎車距離。
[0012]更具體地，在所述輸電線路實時風偏在線檢測系統中，還包括:控制箱移動限位開關，用于限制控制箱的移動距離。
【附圖說明】
[0013]以下將結合附圖對本發明的實施方案進行描述，其中:
[0014]圖1為根據本發明實施方案示出的輸電線路實時風偏在線檢測系統的結構方框圖。
[0015]附圖標記:1SDRAM存儲器;2風偏角確定設備;3機器人主體結構
【具體實施方式】
[0016]下面將參照附圖對本發明的輸電線路實時風偏在線檢測系統的實施方案進行詳細說明。
[0017]當前，供電管理部門對輸電線路風偏的檢測還停留在人工檢測手段，即安排專門的人手到現場進行肉眼觀測，由于這種檢測手段過于依賴現場人員的經驗，效率低下，準確度不高，同時，這種檢測手段數據傳輸不實時，也無法做到全時段全程檢測。
[0018]為了克服上述不足，本發明搭建了一種輸電線路實時風偏在線檢測系統，在現場采用多個環境參數檢測設備綜合判斷出輸電線路的具體實時風偏值，更為關鍵的是，優化現有的機器人的結構，使其能夠適應復雜的輸電線路環境，從而能夠作為巡視平臺對輸電線路全程進行風偏角的監控。
[0019]圖1為根據本發明實施方案示出的輸電線路實時風偏在線檢測系統的結構方框圖，所述系統包括SDRAM存儲器、風偏角確定設備和機器人主體結構，SDRAM存儲器用于存儲與輸電線路實時風偏角相關的預設參數，風偏角確定設備用于計算輸電線路的實時風偏角，機器人主體結構架設在輸電線路上，用于對輸電線路進行巡視，SDRAM存儲器和風偏角確定設備都位于機器人主體結構上，機器人主體結構基于實時風偏角的數值確定是否報塾目ο
[0020]接著，繼續對本發明的輸電線路實時風偏在線檢測系統的具體結構進行進一步的說明。
[0021 ]所述系統包括:SDRAM存儲器，設置在控制箱內，預先存儲了絕緣子串的受風面積、風壓不均勻系數、輸電線路的體型系數、輸電線路的受風面積、輸電線路的垂直檔距、輸電線路單位長度的重力以及輸電線路中每相導線的根數，其中，絕緣子串的受風面積取值為
0.03平方米，風壓不均勻系數取值為0.61，輸電線路的體型系數取值為1.2，輸電線路的受風面積為輸電線路的直徑乘以輸電線路的線長。
[0022]所述系統包括:風速傳感器，設置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路的實時風速;大氣壓強檢測設備，設置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路周圍大氣的實時大氣壓強;大氣溫度檢測設備，設置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路周圍大氣的實時大氣溫度;大氣濕度檢測設備，設置在輸電線路上，用于檢測并輸出輸電線路周圍大氣的實時大氣濕度。
[0023]所述系統包括:空氣密度檢測設備，設置在輸電線路上，與大氣壓強檢測設備、大氣濕度檢測設備和大氣溫度檢測設備分別連接，基于實時大氣壓強、實時大氣溫度和實時大氣濕度確定并輸出輸電線路周圍空氣的實時空氣密度;夾角檢測設備，設置在輸電線路上，用于檢測并輸出風向與輸電線路的軸向夾角。
[0024]所述系統包括:風偏角確定設備，設置在控制箱內，包括絕緣子串風荷載確定子設備、輸電線路風荷載確定子設備、絕緣子串垂直荷載加重力檢測子設備、輸電線路垂直荷載確定子設備和風偏角輸出子設備;絕緣子串風荷載確定子設備與SDRAM存儲器和風速傳感器分別連接，將9.80665、絕緣子串的受風面積和實時風速的平方的乘積除以16所得到的結果作為絕緣子串風荷載。
[0025]輸電線路風荷載確定子設備與SDRAM存儲器、空氣密度檢測設備、風速傳感器和夾角檢測設備分別連接，將風壓不均勻系數、輸電線路的體型系數、輸電線路的受風面積、實時空氣密度、實時風速的平方和軸向夾角正弦值的平方相乘的乘積除以2，得到輸電線路風荷載。
[0026]絕緣子串垂直荷載加重力檢測子設備位于絕緣子上，用于檢測并輸出絕緣子串垂直荷載加重力；輸電線路垂直荷載確定子設備與SDRAM存儲器連接，將輸電線路的垂直檔距、輸電線路單位長度的重力以及輸電線路中每相導線的根數相乘，將乘積作為輸電線路垂直荷載輸出。
[0027]風偏角輸出子設備與絕緣子串風荷載確定子設備、輸電線路風荷載確定子設備、絕緣子串垂直荷載加重力檢測子設備和輸電線路垂直荷載確定子設備分別連接，將絕緣子串風荷載除以2后與輸電線路風荷載相加作為第一和值，將絕緣子串垂直荷載加重力除以2后與輸電線路垂直荷載相加作為第二和值，將第一和值除以第二和值所獲得的結果取反正切運算，運算的結果作為實時風偏角輸出。
[0028]所述系統包括:機器人主體結構，包括前輪子結構、中輪子結構、后輪子結構、剎車子結構、前方氣動伸縮子結構、后方氣動伸縮子結構、中部氣動伸縮子結構、底板、重心控制子結構和控制箱。
[0029]前輪子結構處于底板上方，包括前方驅動電機和前方行走輪，前方行走輪采用塑料材料，具有與輸電線路相適應的圓槽，前方驅動電機與前方切削刀片和前方行走輪分別連接，用于為前方切削刀片提供切削動力的同時，為前方行走輪提供行走動力。
[0030]中輪子結構位于前輪子結構和中輪子結構中間，處于底板上方，包括中部驅動電機和中部行走輪組成，中部行走輪采用塑料材料，具有與輸電線路相適應的圓槽，中部驅動電機與中部行走輪連接，用于為中部行走輪提供行走動力