自動導引運輸車(agv)的充電方法和移動充電樁、充電系統的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發明設及自動導引運輸車（AGV)領域，尤其設及自動導引運輸車（AGV)的充電 方法和、充電粧和充電系統。
【背景技術】
[0002] 隨著國民生產的需要，自動導引運輸車（AGV)逐漸走入工廠，替代傳統的人力搬運 并迅速得到運用。在多系統中，為了提高每臺小車的利用效率，重點集中在優化每臺小車的 任務調度的算法上。在充電方面，當AGV需要補充電力時，會自動報告并請求充電，由地面 控制中屯、指揮，駛向指定充電區或臺位，車載充電連接器與地面充電系統自動連接并實施 充電。充電完成后AGV自動脫離充電系統駛向工作區或待命區投入正常運行。其特點是整 個充電過程全部實現自動化、智能化無需專人看管。現在充電粧一般采用集中布置和分散 布置。分散布置是把充電臺位分布在系統內的各個點位或各片區的分路徑旁。分散布置的 特點是無需專口充電房間，服務均勻便捷，可充分利用AGV工作中的間歇和停留期特別對 路徑遠、范圍廣而散的系統獨具優越性。集中布置是在一個AGV系統（多輛AGV)中，專口 選定一個充電區域，將全部充電臺位集中布置，集中布置的特點是規范整齊，便于系統管理 和維護，特別對采用鉛酸蓄電池的AGV系統，與維護保養房間結合考慮，會帶來許多便利。
[0003] 傳統AGV系統中，小車在運行時系統會通過相關電路對電池電量進行實時監控， 當檢測電壓低于設定參考電壓時，AGV進入電量不足的狀態，系統會暫停工作，尋找充電站 進行充電。由于傳統的充電粧位置固定，AGV會從工作現場行走到充電粧位置進行手動或 自動充電。該種充電方案需要工作中的AGV暫停工作，在多臺聯動系統中，如果多臺AGV同 時需要充電時，會出現單臺或多臺AGV等待的現象，使得生產中斷，AGV等待，減低工作效率 問題。
[0004] 在傳統的AGV系統中，充電粧一般采用固定的形式，多臺AGV同時工作，當AGV電 量不足時，AGV循跡到充電粧位置進行充電，充電過程中獨立完全占有充電粧，另外一臺需 要充電時，只能等待，當充電完成后，釋放充電粧，另外一臺才能充電。現有技術暴露出W下 問題： 1.當一臺AGV充電時，其他AGV只能等待，當充電AGV完全充滿時，才釋放充電粧。
[000引 2.當AGV充電時，AGV需要離開現有工化相關工作停滯。
[0006] 3.AGV在充電過程中，采用先來先到的方式，不能保證關鍵工位的AGV優先充電。
[0007] 4.當每臺AGV均工作時，充電粧閑置。
[0008] 現有專利申請號201410405063. 5的發明專利申請所公開的主動移動式電動車供 電系統和供電方法。其方法和無軌電車供電方法類似，需要在路上鋪設電源線路，鋪設導 軌，該樣非常麻煩。維護管理成本高，調度復雜。移動供電車需要沿著軌道移動。該樣做線 路固定，且成本高，不靈活。當同一軌道有多個充電車移動時候，調度避讓非常困難，而且也 束縛了AGV的行走路線。
【發明內容】
[0009] 本發明所要解決的技術問題是提供一種自動導引運輸車（AGV)的充電方法，能夠 高效地對自動導引運輸車（AGV)充電，提高自動導引運輸車（AGV)的使用效率。為此，本發 明采用W下技術方案： 自動導引運輸車（AGV)的充電方法，其特征在于所述充電方法包括W下步驟： (1)、當自動導引運輸車（AGV)的電量少于闊值時，其控制裝置通過網絡發送帶有其身 份信息的坐標位置信號，且在自動導引運輸車（AGV)和移動充電粧連接前一旦發生位置變 化，其控制裝置即通過網絡發送帶有其身份信息的新坐標位置； (2 )、移動充電粧通過后臺調度系統獲得充電指令和帶有需要充電的自動導引運輸車 (AGV)身份信息的坐標位置； (3) 、移動充電粧通過導航系統計算與需要充電的自動導引運輸車（AGV)之間的路線， 并實時根據需要充電的自動導引運輸車（AGV)的新的坐標位置信息，更新路線，移動充電粧 的控制裝置控制移動充電粧根據導航系統規劃的路線行使； (4) 、當移動充電粧感應到需要充電的自動導引運輸車（AGV)處于充電連接距離內時， 移動充電粧的控制裝置控制移動充電粧充電接頭與自動導引運輸車（AGV)充電口對接，對 自動導引運輸車（AGV)進行充電，當開始充電時，移動充電粧和AGV小車之間被機械連接裝 置連接并鎖定，移動充電粧依靠自動導引運輸車（AGV)帶動而行走； (5) 充電結束，充電控制裝置控制移動充電粧的充電接頭和自動導引運輸車（AGV)充電 口脫離，移動充電粧和自動導引運輸車（AGV)之間的機械連接裝置被解鎖，移動充電粧和自 動導引運輸車（AGV)分開。
[0010] 本發明另一個所要解決的技術問題是提供一種移動充電粧，能夠運用上述充電方 法，主動為自動導引運輸車（AGV)充電。為此，本發明采用W下技術方案： 一種移動充電粧，包括蓄電池、充電接頭、控制裝置，其特征在于所述移動充電粧還包 括電動行走裝置、與自動導引運輸車（AGV)配合的機械連接裝置，所述充電接頭為可伸縮的 充電接頭，所述移動充電粧設置有充電接頭伸縮的驅動電機；所述控制裝置設有運動控制 模塊，充電控制模塊； 充電控制模塊包括信號傳輸子模塊，信號分析子模塊，充電控制子模塊，電源電量檢測 子模塊。
[0011] 信號傳輸子模塊用于和后臺調度系統進行數據通訊； 信號分析子模塊用于分析信號傳輸子模塊接收到的信號，確定需要充電的自動導引運 輸車（AGV)的位置； 充電控制子模塊用于控制充電接頭的驅動電機動作，使充電接頭和自動導引運輸車 (AGV)的充電接口對接和脫離，控制移動充電粧對自動導引運輸車（AGV)進行充電，W及控 制機械連接裝置中的電子鎖上鎖和開鎖； 電源電量檢測子模塊用于檢測自動導引運輸車（AGV)的電量； 運動控制模塊包括路徑規劃子模塊和行走裝置控制子模塊；所述路徑規劃子模塊用于 根據信號分析子模塊確定的自動導引運輸車（AGV)位置規劃移動充電粧行走路線，所述行 走裝置控制子模塊用于根據路徑規劃子模塊所規劃的路徑控制移動充電粧的電動行走裝 置運行，使移動充電粧到達需要充電的自動導引運輸車（AGV)的位置。
[0012] 本發明再一個所要解決的技術問題是提供一種自動導引運輸車（AGV)的充電系 統，能夠更高效和更合理分配地對自動導引運輸車（AGV)進行充電。為此，本發明采用W下 技術方案： 自動導引運輸車（AGV)的可移動充電系統，其特征在于它包括若干輛權利要求2所述 的移動充電粧； 所述可移動充電系統還包括有后臺調度系統，所述后臺調度系統設有第二信號傳輸子 模塊和第=信號傳輸子模塊，第二信號傳輸子模塊用于和自動導引運輸車（AGV)建立數據 通訊關系，第=信號傳輸子模塊用于和所述的移動充電粧建立數據通訊關系； 所述充電后臺調度系統設有調度管理子模塊，所述調度管理子模塊根據第二信號傳輸 子模塊接收到的自動導引運輸車（AGV)電量信息、帶自動導引運輸車（AGV)身份信息的位 置信息，對移動充電粧進行充電時間片規劃；并通過第=信號傳輸子模塊將充電指令、帶自 動導引運輸車（AGV)身份信息的位置信息發送給指定的移動充電粧。
[0013] 由于采用本發明的技術方案，本發明移動充電粧自身帶有大容量電池，通過移動 充電粧自主規劃行走路徑，到達自動導引運輸車（AGV)對其主動進行充電，既避免了自動導 引運輸車（AGV)來回充電站充電，占用工作時間，同時，不同的移動充電粧之間不會產生移 動路徑上的干擾和牽制，設備利用率高，保證自動導引運輸車（AGV)能夠得到及時的充電。 本發明提出的移動充電粧可W和被充電設備同時運動，保證充電接口連接，實現持續充電， 保證自動導引運輸車（AGV)連續不間斷的運行。并且，本發明通過后臺調度系統的調度，既 能確保充電及時性，又能對移動充電粧進行預先安排時間片，確保當處于充電任務繁忙時， 也能夠使自動導引運輸車（AGV)得到最及時的充電和最合理的充電機會。
【附圖說明】
[0014] 圖1為本發明充電方法的流程圖。
[0015] 圖2為本發明所提供的充電系統的原理示意圖。
【具體實施方式】
[0016] 參照附圖。本發明所提供的自動導引運輸車（AGV)的充電方法包括W下步驟： (1) 、當自動導引運輸車（AGV)的電量少于闊值時，其控制裝置通過網絡發送帶有其身 份信息的坐標位置信號，且在自動導引運輸車（AGV)和移動充電粧連接前一旦發生位置變 化，其控制裝置即通過網絡發送帶有其身份信息的新坐標位置； (2) 、移動充電粧通過后臺調度系統獲得充電指令和需要充電的自動導引運輸車（AGV) 身份信息的坐標位置； (3) 、移動充電粧通過導航系統計算與需要充電的自動導引運輸車（AGV)之間的路線， 并實時根據需要充電的自動導引運輸車（AGV)的新的坐標位置信息，更新路線，移動充電粧 的控制裝置控制移動充電粧根據導航系統規劃的路線行使； (4) 、當移動充電粧感應到需要充電的自動導引運輸車（AGV)處于充電連接距離內時， 移動充電粧的控制裝置控制移動充電粧充電接頭與自動導引運輸車（AGV)充電口對接，對 自動導引運輸車（AGV)進行充電，當開始充電時，移動充電粧和AGV小車之間被機械連接裝 置連接并鎖定，移動充電粧依靠自動導引運輸車（AGV)帶動而行走； (5)充電結束，充電控制裝置控制移動充電粧的充電接頭和自動導引運輸車（AGV)充電 口脫離，移動充電粧和自動導引運輸車（AGV)之間的機械連接裝置被解鎖，移動充電粧和自 動導引運輸車（AGV)分開。
[0017] 參照附圖。本發明所提供的自動導引運輸車（AGV)的可移動充電系統，包括若干 輛W下所述的移動充電粧； 所述可移動充電系統還包括有后臺調度系統，所述后臺調度系統設有第二信號傳輸子 模塊和第=信號傳輸子模塊，第二信號傳輸子模塊用于和自動導引運輸車（AGV)建立數據 通訊關系，第=信號傳輸子模塊用于和所述的移動充電粧建立數據通訊關系； 所述充電后臺調度系統設有調度管理子模塊，所述調度管理子模塊根據第二信號傳輸 子模塊接收到的自動導引運輸車（AGV)電量信息、帶自動導引運輸車（AGV)身份信息的位 置信息，對移動充電粧進行充電時間片規劃；并通過第=信號傳輸子模塊將充電指令、帶自 動導引運輸車（AGV)身份信息的位置信息發