一種充電控制方法、服務器、無人機、移動充電站及系統與流程

本發明涉及通信領域中的無人機管理技術，尤其涉及一種充電控制方法、服務器、無人機、移動充電站及系統。

背景技術：

目前，無人機的使用慢慢進入眾人的使用需求中。無人機的續航能力是無人機的服務能力的一項重要指標，通常，當電力較少的時候，飛回基站進行充電。但是，上述無人機的充電方式收到了充電地點的限制，無法進行較長距離飛行。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種充電控制方法、服務器、無人機、移動充電站及系統，能至少解決現有技術中存在的上述問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于移動充電站，所述方法包括：

向服務器側發送靜態數據信息以在所述服務器側登記注冊，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；

周期性的向服務器側發送動態服務信息，使得所述服務器基于靜態數據信息以及所述動態服務信息側為無人機選取候選移動充電站，并由無人機從所述候選移動充電站中選取得到目標移動充電站；其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；

當確定作為無人機的目標移動充電站時，基于所述靜態數據信息以及所述 動態服務信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑；

行駛至所述充電的第一路徑處時，為所述無人機提供電力。

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于服務器側，所述方法包括：

登記注冊m個移動充電站的靜態數據信息，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；登記注冊l個無人機的靜態數據，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；m和l均為大于等于1的整數；

獲取到m個移動充電站的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；

接收到無人機發來的包含有當前動態信息的充電資源請求信息；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

基于無人機的靜態數據以及所述當前動態信息、m個移動充電站的靜態數據信息以及動態服務信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站；

基于選取的所述至少一個候選移動充電站，生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機，使得所述無人機根據所述響應信息從至少一個候選移動充電站中選取得到目標移動充電站，并使得所述無人機確定無人機與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動至所述第一路徑時通過所述目標移動充電站獲取電力。

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于無人機，所述方法包括：

向服務器側發送靜態數據以進行登記注冊，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；

向服務器側發出包含有當前動態信息的充電資源請求信息，獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選移動充電站；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

基于所述響應信息選取得到目標移動充電站，向所述服務器側發送選取得到的目標移動充電站；

根據所述目標移動充電站的動態服務信息，確定與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動至所述第一路徑時通過所述目標移動充電站獲取電力。

本發明實施例提供了一種移動充電站，包括：

通信單元，用于向服務器側發送靜態數據信息以在所述服務器側登記注冊，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；周期性的向服務器側發送動態服務信息；其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；

處理單元，用于當確定作為無人機的目標移動充電站時，基于所述當前位置信息、速度信息以及路線信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑；

供電單元，用于當行駛至所述充電的第一路徑處時，為所述無人機提供電力。

本發明實施例提供了一種服務器，包括：

信息獲取單元，用于登記注冊m個移動充電站的靜態數據信息，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；登記注冊l個無人機的靜態數據，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；m和l均為大于等于1的整數；獲取到m個移動充電站的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；接收到無人機發來的包含有當前動態信息的充電資源請求信息；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

選取單元，用于基于無人機的靜態數據以及所述當前動態信息、m個移動充電站的靜態數據信息以及動態服務信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站；

信息發送單元，用于基于選取的所述至少一個候選移動充電站，生成針對 所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機。

本發明實施例提供了一種無人機，包括：

通信單元，用于向服務器側發送靜態數據以進行登記注冊，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；向服務器側發出包含有當前動態信息的充電資源請求信息，獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選移動充電站；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

目標選取單元，用于基于所述響應信息選取得到目標移動充電站，向所述服務器側發送選取得到的目標移動充電站；

供電單元，用于根據所述目標移動充電站的動態服務信息，確定與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動至所述第一路徑時通過所述目標移動充電站獲取電力。

本發明實施例提供了一種充電控制系統，包括：

所述移動充電站，用于向服務器側發送靜態數據信息以在所述服務器側登記注冊，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；周期性的向服務器側發送動態服務信息；其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；基于所述靜態數據信息以及所述動態服務信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑；行駛至所述充電的第一路徑處時，為所述無人機提供電力；

所述無人機，用于向服務器側發送靜態數據以進行登記注冊，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；向服務器側發出包含有當前動態信息的充電資源請求信息，獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選移動充電站；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；基于所述響應信息選取得到目標移動充電站，向所述服務器側發送選取得 到的目標移動充電站；根據所述目標移動充電站的動態服務信息，確定與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動至所述第一路徑時通過所述目標移動充電站獲取電力；

所述服務器，用于登記注冊m個移動充電站的靜態數據信息、獲取到m個移動充電站的動態服務信息；接收到無人機發來的包含有當前動態信息的充電資源請求信息；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；基于無人機的靜態數據以及所述當前動態信息、m個移動充電站的靜態數據信息以及動態服務信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站；基于選取的所述至少一個候選移動充電站，生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機。

本發明實施例提供了充電控制方法、服務器、無人機、移動充電站及系統，在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，以使得無人機以及目標移動充電站在至少一段路徑上能夠共同行駛并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。另外，由于無人機與目標移動充電站具備相同的一段路徑，所以無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電一邊行進，如此既節省能耗，又提高效率。

附圖說明

圖1為本發明實施例充電控制方法流程示意圖一；

圖2為本發明實施例移動充電站選取邏輯示意圖一；

圖3為本發明實施例移動充電站選取邏輯示意圖二；

圖4為本發明實施例移動充電站選取邏輯示意圖三；

圖5為本發明實施例充電控制方法流程示意圖二；

圖6為本發明實施例充電控制方法流程示意圖三；

圖7為本發明實施例服務器組成結構示意圖；

圖8為本發明實施例無人機組成結構示意圖；

圖9為本發明實施例移動充電站組成結構示意圖；

圖10為本發明實施例充電控制系統組成結構示意圖；

圖11為本發明實施例系統組成場景示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對本發明再作進一步詳細的說明。

實施例一、

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于服務器側，如圖1所示，所述方法包括：

步驟101：登記注冊m個移動充電站的靜態數據信息，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；登記注冊l個無人機的靜態數據，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；m和l均為大于等于1的整數；

步驟102：獲取到m個移動充電站的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；

步驟103：接收到無人機發來的包含有當前動態信息的充電資源請求信息；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

步驟104：基于無人機的靜態數據以及所述當前動態信息、m個移動充電站的靜態數據信息以及動態服務信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站；

步驟105：基于選取的所述至少一個候選移動充電站，生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機，使得所述無人機根據所述響應信息從至少一個候選移動充電站中選取得到目標移動充電站，并使得所述無人機確定無人機與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動 至所述第一路徑時通過所述目標移動充電站獲取電力。

這里，所述服務器側可以為一個服務器用于進行系統控制，也可以為多個服務器組成的控制系統。所述服務器側與所有的移動充電站通信，向其提供移動充電站的位置、方向、可用的充電位置型號和數量，可置換的備用電池型號和數量等信息；所有的無人機都可以向其請求充電資源。

本實施例中所述移動充電站可以為裝備了一個或多個無人機機充電裝置或自動電池置換裝置的移動物體，例如(但不限于)汽車，火車，輪船，無人機等等。

所述無人機可以在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制系統，向其充電資源請求信息。

所述充電資源請求信息中可以包括以下信息至少之一：無人機型號信息、位置信息、路線信息、距離信息。比如，距離信息可以為希望在1公里之內的。

所述基于無人機的靜態數據以及所述當前動態信息、m個移動充電站的靜態數據信息以及動態服務信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站，包括：

基于所述充電資源請求信息中的當前動態信息以及匹配條件，以及m個移動充電站的動態服務信息中的所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、當前可用充電設備信息以及行駛路線信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站。

其中，所述匹配條件包括以下至少之一：

移動充電站的充電設備與無人機的使用的充電設備的型號匹配；

無人機與移動充電站在第一路徑對應的所需時長內，所述移動充電站能夠為無人機提供的電量不小于所述無人機的所需電量；

所述移動充電站的單位價格在無人機充電資源請求中的預設的價格范圍內；

無人機與移動充電站之間的相對距離小于無人機充電資源請求中的預設 值。

其中，與無人機的電池型號匹配可以為根據無人機的靜態數據中的使用的充電設備的型號，以及移動充電站的靜態數據信息的能夠提供的電池型號進行匹配。進一步地，基于電池型號匹配的基礎上，還可以基于移動充電站的當前動態信息中的可用的充電設備信息中的數量判斷所述移動充電站中是否至少有一個可用的充電設備，若有，則可以選取所述移動充電站作為候選充電站，否則，不選取所述移動充電站作為候選充電站。

所述移動充電站之間的距離在預設距離范圍內，可以為：根據無人機的動態信息中的位置信息，以及移動充電站的當前動態信息中的當前位置信息，確定無人機與移動充電站之間的距離，判斷所述距離是否處于預設距離范圍內。其中，預設距離范圍可以為500米以內，或者1km以內等。

與移動充電站具備至少一段相同的子路徑，可以為：根據移動充電站的路線信息，所述路線信息中包括有至少一段子路徑；根據無人機發來的路線信息，判斷兩者之間是否有至少一段相同的子路徑。

所述移動充電站的單位價格在無人機充電資源請求中的預設的價格范圍內中，所述預設的價格范圍可以為根據實際情況設置，并且指的為針對單位價格的價格范圍，比如，可以為設置1度電1塊以內。

另外，所述移動充電站的當前動態信息中還可以包括所述移動充電站的可用充電設備分別對應的當前能夠提供的電量，比如，可以為當前能夠提供的電量為20度。所述無人機所需電量可以為無人機周期性進行采集得到，所述周期性采集可以為每一個小時采集一次。

具體的，將所述無人機的路線信息以及移動充電站的路線信息進行匹配可以包括：無人機和移動充電站的行駛方向一致，或者，行駛方向一致并且具備可以共享的一段子路線，可以包括以下幾種情況：

參見圖2，無人機的行駛方向以及路線ab和移動充電站的行駛方向以及路線ab完全相同，那么該移動充電站就會提供給無人機進行選擇；

參見圖3，無人機的行駛方向為a到c，路線為abc，移動充電站具備 不同的行駛路線，首先以ab方向前進，然后會轉向d方向，該移動充電站與無人機具備ab這一段路線相同，也可以選取；

參見圖4，無人機的行駛方向以及行駛路線為ab，而移動充電站的行駛方向以及路線為ac，兩者不同，不為無人機選取該移動充電站。

所述移動充電站的價格在預設的價格范圍內，可以為每個移動充電站的所有者，可以隨時給出一個充電定價，或使用系統默認市場價；無人機在發出請求信息的時候，可以設置一個價格范圍，如果移動充電站的價格在無人機設置的價格范圍內，則可以選取該移動充電站。

可以理解的是，上述的幾種規則可以共同作為篩選條件用來篩選候選移動充電站。

進一步地，在所述無人機與目標移動充電站建立通電連接進行通電的時候，服務器側還可以對通信的操作進行計費，具體如下，所述無人機的靜態信息中還包括：所述無人機的所有者信息；所述移動充電站的靜態信息中還包括所述移動充電站的所有者信息；

相應的，所述方法還包括：

獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電開始信息；

獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電結束信息、以及使用電量信息；

基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、使用電量信息、以及所述無人機的所有者信息、所述目標移動充電站的所有者信息，確定本次充電操作對應的費用信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電結束時刻、所述目標移動充電站的使用電量。

優選地，本實施例還包括所述基于所述充電資源請求信息、以及m個移動 充電站的動態服務信息中的所述移動充電站的當前位置信息、速度信息以及路線信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站之前，所述方法還包括：

判斷基于所述充電資源請求信息、以及m個移動充電站的動態服務信息中的所述移動充電站的當前位置信息、速度信息以及路線信息，是否能夠為所述無人機選取候選移動充電站；

若無法選取得到候選移動充電站，則發送無法選取候選移動充電站的通知至所述無人機。

也就是說，如果沒有選取到合適的候選移動充電站，可能由于無人機設置的匹配條件范圍較小，發送無法選取候選移動充電站的通知至無人機，使得無人機修改匹配條件，進而重新為無人機選取候選移動充電站。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，以使得無人機以及目標移動充電站在至少一段路徑上能夠共同行駛并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。另外，由于無人機與目標移動充電站具備相同的一段路徑，所以無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電一邊行進，如此既節省能耗，又提高效率。

實施例二、

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于無人機，如圖5所示，所述方法包括：

步驟501：向服務器側發送靜態數據以進行登記注冊，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；

步驟502：向服務器側發出包含有當前動態信息的充電資源請求信息，獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選移動充電站；其中，所述當前動態信息中至少包括當 前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

步驟503：基于所述響應信息選取得到目標移動充電站，向所述服務器側發送選取得到的目標移動充電站；

步驟504：根據所述目標移動充電站的動態服務信息，確定與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動至所述第一路徑時通過所述目標移動充電站獲取電力。

這里，所述服務器側可以為一個服務器用于進行系統控制，也可以為多個服務器組成的控制系統。所述服務器側與所有的移動充電站通信，向其提供移動充電站的位置、方向、可用的充電位置型號和數量，可置換的備用電池型號和數量等信息；所有的無人機都可以向其請求充電資源。

本實施例中所述移動充電站可以為裝備了一個或多個無人機機充電裝置或自動電池置換裝置的移動物體，例如(但不限于)汽車，火車，輪船，無人機等等。

無人機中可以安裝有移動充電客戶端軟件，通過無人機客戶端應用，實現和移動充電站及中央控制系統的通信，并保證無人機順利起降充電或置換電池。它的核心功能包括移動充電對接功能，當需要充電的無人機和目標移動充電站在一定距離范圍內時，無人機系統啟動“充電對接模式”，利用點對點的通信及距離偵測手段，自動調整無人機的速度及位置與目標移動充電站的相匹配。

所述無人機可以在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制系統，向其充電資源請求信息。

所述匹配條件包括以下至少之一：

移動充電站的充電設備與無人機的使用的充電設備的型號匹配；

無人機與移動充電站在第一路徑對應的所需時長內，所述移動充電站能夠為無人機提供的電量不小于所述無人機的所需電量；

所述移動充電站的單位價格在無人機充電資源請求中的預設的價格范圍內；

無人機與移動充電站之間的相對距離小于無人機充電資源請求中的預設值。

所述根據所述目標移動充電站的當前位置信息、速度信息以及路線信息，確定與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，包括：

所述根據所述目標移動充電站的動態服務信息中的當前位置信息、速度信息當前可用充電設備信息以及行駛路線信息，并且根據所述無人機當前動態信息中的當前位置信息，速度信息以及行駛路線信息，確定與所述目標移動充電站的重合起始位置和最大重合距離，基于所述起始位置以及最大重合距離確定所述第一路徑；并且根據所述無人機的靜態數據中的使用的充電設備的型號，選取所述目標移動充電站中的目標充電設備；

根據交通狀況信息，確定行駛至所述起始位置的第一時刻，并確定通所述第一路徑的所需時長；

基于所述第一時刻以及所述所需時長，確定為所述無人機提供電力的時段。

確定所述第一路徑，可以為：基于所述兩者的相對速度以及相對距離，確定無人機以及目標移動充電站的交匯位置，將交匯位置作為第一路徑的起點，再根據無人機的路線信息以及目標移動充電站的路線信息以及兩者的行駛方向，確定上述兩者重合的路徑結束點，將起點與結束點之間的路徑作為所述第一路徑。

進一步地，所述充電時長的確定可以為根據標準工業參數確定。標準工業參數至少包括：無人機的最大飛行速度，無人機電池在不同充電設備中充電的速度。

所述基于所述響應信息選取得到目標移動充電站之前，所述方法還包括：

判斷是否接收到服務器側發來的無法選取候選移動充電站的通知信息；

若接收到所述通知信息，則調整匹配條件，得到調整后的匹配條件；

基于調整后的匹配條件以及參數信息重新生成充電資源請求信息，并再次發送所述充電資源請求信息至服務器側。

其中，所述調整匹配條件可以為，將匹配條件中的原有范圍進行擴大，比 如，預設距離范圍的上限提高，和/或，將所述移動充電站的價格在預設的價格范圍擴大。

無人機也可以告訴中央控制系統，當前的候選移動充電站都不理想，要求發送更多候選移動充電站，并且可以告訴中央控制系統更多的要求，如希望每度電不高于3圓人民幣。這個過程可以執行預設次數，比如，可以設置僅允許執行判斷3次。

進一步地，所述無人機還能夠接收到服務器側發來的認證信息，基于所述認證信息與目標移動充電站進行認證。

其中，所述認證的方式可以為發送所述認證信息至目標移動充電站，使得目標移動充電站基于認證信息以及服務器側發給目標移動充電站的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過，并由目標移動充電站發送認證通過的結果給無人機；

和/或，所述認證的方式可以為接收目標移動充電站發來的所述認證信息，接收到的目標移動充電站發來的認證信息以及服務器側發來的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過。

進一步地，在所述無人機與目標移動充電站建立通電連接進行通電的時候，服務器側還可以對通信的操作進行計費，具體如下，所述方法還包括：

獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電開始信息；

獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電結束信息；

基于所述充電開始信息以及所述充電結束信息，計算得到充電操作的費用信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電結束時刻。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息 時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，發送認證信息，以使得無人機以及目標移動充電站基于認證信息建立連接，并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回“基站”充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

另外，無人機可以移動到目標移動充電站的所在位置處進行充電，如此，無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電，一邊行進，既節省能耗，又提高效率。

實施例三、

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于移動充電站，如圖6所示，所述方法包括：

步驟601：向服務器側發送靜態數據信息以在所述服務器側登記注冊，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；

步驟602：周期性的向服務器側發送動態服務信息，使得所述服務器基于靜態數據信息以及所述動態服務信息側為無人機選取候選移動充電站，并由無人機從所述候選移動充電站中選取得到目標移動充電站；其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；

步驟603：當確定作為無人機的目標移動充電站時，基于所述靜態數據信息以及所述動態服務信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑；

步驟604：行駛至所述充電的第一路徑處時，為所述無人機提供電力。

這里，所述服務器側可以為一個服務器用于進行系統控制，也可以為多個服務器組成的控制系統。所述服務器側與所有的移動充電站通信，向其提供移動充電站的位置、方向、可用的充電位置型號和數量，可置換的備用電池型號和數量等信息；所有的無人機都可以向其請求充電資源。

本實施例中所述移動充電站可以為裝備了一個或多個無人機機充電裝 置或自動電池置換裝置的移動物體，例如(但不限于)汽車，火車，輪船，無人機等等。

所述無人機可以在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制系統，向其充電資源請求信息。

基于所述靜態數據信息以及所述動態服務信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑，包括：

基于動態服務信息中的所述當前位置信息，以及無人機的位置信息，確定與所述無人機之間的相對距離；

基于動態服務信息所述速度信息、以及無人機的速度信息，確定與所述無人機之間的相對速度；

基于所述與無人機之間的相對距離以及相對速度，確定與所述無人機路線重合的起始位置以及最大重合距離，基于所述起始位置以及最大重合距離確定所述第一路徑。

其中，確定相對距離以及相對速度可以為根據目標移動充電站以及無人機的當前位置，確定兩者之間的相對距離；再根據無人機的速度信息以及目標移動充電站的速度信息，確定兩者的相對速度。

確定所述第一路徑，可以為：基于所述兩者的相對速度以及相對距離，確定無人機以及目標移動充電站的交匯位置，將交匯位置作為第一路徑的起點，再根據無人機的路線信息以及目標移動充電站的路線信息以及兩者的行駛方向，確定上述兩者重合的路徑結束點，將起點與結束點之間的路徑作為所述第一路徑。

所述基于所述起始位置以及最大重合距離確定所述第一路徑之后，所述方法還包括：

基于交通狀況信息，確定行駛至所述起始位置的第一時刻，并基于所述靜態數據信息中的充電設備的型號確定通所述第一路徑的所需時長；

基于所述第一時刻以及所述所需時長，確定為所述無人機提供電力的時段。

其中，所述交通狀況信息可以至少包括：所述目標移動充電站所要經過的 路線信息對應的交通狀況；比如，當前擁堵、暢通等信息。

根據交通狀況信息確定第一時刻，可以為：根據所述交通狀況為暢通或者順暢，確定目標移動充電站從當前位置行駛至第一路徑的起始位置所需時長，再基于當前時刻確定到達第一路徑的起始位置的第一時刻。

另外，確定所需時長可以為根據標準工業參數、以及充電設備的型號進行確定。其中，標準工業參數中可以包括有充電速度，進一步地，每一種充電設備的型號可以對應不同的充電速度。

所述為所述無人機提供電力，包括：

通過至少一個充電接口中的一個充電接口為所述無人機提供電力；

或者，

從至少一個電池中選取一個電池，使用選取的所述電池替換無人機的電池以為所述無人機提供電力。

進一步地，在所述無人機與目標移動充電站建立通電連接進行通電的時候，服務器側還可以對通信的操作進行計費，具體如下，所述方法還包括：

獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電開始信息；

獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電結束信息以及所述目標移動充電站的使用電量；

基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、以及所述目標移動充電站的使用電量，計算得到充電操作的費用信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電結束時刻、所述目標移動充電站的使用電量。

優選地，所述基于所述當前位置信息、速度信息以及路線信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑之前，所述方法還包括：

接收到服務器側發來的認證信息；

基于所述認證信息與無人機進行認證。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，以使得無人機以及目標移動充電站在至少一段路徑上能夠共同行駛并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。另外，由于無人機與目標移動充電站具備相同的一段路徑，所以無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電一邊行進，如此既節省能耗，又提高效率。

實施例四、

本發明實施例提供了一種服務器，如圖7所示，所述服務器包括：

信息獲取單元71，用于登記注冊m個移動充電站的靜態數據信息，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；登記注冊l個無人機的靜態數據，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；m和l均為大于等于1的整數；獲取到m個移動充電站的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；接收到無人機發來的包含有當前動態信息的充電資源請求信息；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

選取單元72，用于基于無人機的靜態數據以及所述當前動態信息、m個移動充電站的靜態數據信息以及動態服務信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站；

信息發送單元73，用于基于選取的所述至少一個候選移動充電站，生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機。

這里，所述服務器側可以為一個服務器用于進行系統控制，也可以為多個服務器組成的控制系統。所述服務器側與所有的移動充電站通信，向其提 供移動充電站的位置、方向、可用的充電位置型號和數量，可置換的備用電池型號和數量等信息；所有的無人機都可以向其請求充電資源。

所述選取單元，用于基于所述充電資源請求信息中的當前動態信息以及匹配條件，以及m個移動充電站的動態服務信息中的所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、當前可用充電設備信息以及行駛路線信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站；

其中，所述匹配條件包括以下至少之一：

移動充電站的充電設備與無人機的使用的充電設備的型號匹配；

無人機與移動充電站在第一路徑對應的所需時長內，所述移動充電站能夠為無人機提供的電量不小于所述無人機的所需電量；

所述移動充電站的單位價格在無人機充電資源請求中的預設的價格范圍內；

無人機與移動充電站之間的相對距離小于無人機充電資源請求中的預設值。

其中，與無人機的電池型號匹配可以為根據無人機發來的電池型號，以及移動充電站的動態服務信息中的能夠提供的電池型號進行匹配。

所述移動充電站之間的距離在預設距離范圍內，可以為：根據無人機的位置信息，以及移動充電站的當前位置信息，確定無人機與移動充電站之間的距離，判斷所述距離是否處于預設距離范圍內。其中，預設距離范圍可以為500米以內，或者1km以內等。

與移動充電站具備至少一段相同的子路徑，可以為：根據移動充電站的路線信息，所述路線信息中包括有至少一段子路徑；根據無人機發來的路線信息，判斷兩者之間是否有至少一段相同的子路徑。

具體的，將所述無人機的路線信息以及移動充電站的路線信息進行匹配可以包括：無人機和移動充電站的行駛方向一致，或者，行駛方向一致并且具備可以共享的一段子路線，可以包括以下幾種情況：

參見圖2，無人機的行駛方向以及路線ab和移動充電站的行駛方向以 及路線ab完全相同，那么該移動充電站就會提供給無人機進行選擇；

參見圖3，無人機的行駛方向為a到c，路線為abc，移動充電站具備不同的行駛路線，首先以ab方向前進，然后會轉向d方向，該移動充電站與無人機具備ab這一段路線相同，也可以選取；

參見圖4，無人機的行駛方向以及行駛路線為ab，而移動充電站的行駛方向以及路線為ac，兩者不同，不為無人機選取該移動充電站。

所述移動充電站的價格在預設的價格范圍內，可以為每個移動充電站的所有者，可以隨時給出一個充電定價，或使用系統默認市場價；無人機在發出請求信息的時候，可以設置一個價格范圍，如果移動充電站的價格在無人機設置的價格范圍內，則可以選取該移動充電站。

可以理解的是，上述的幾種規則可以共同作為篩選條件用來篩選候選移動充電站。

進一步地，在所述無人機與目標移動充電站建立通電連接進行通電的時候，服務器側還可以對通信的操作進行計費，具體如下，所述服務器還包括：計費單元74，用于基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、使用電量信息、以及所述無人機的所有者信息、所述目標移動充電站的所有者信息，確定本次充電操作對應的費用信息；

所述信息獲取單元71，還用于獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電開始信息；獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電結束信息、以及使用電量信息；所述無人機的靜態信息中還包括：所述無人機的所有者信息；所述移動充電站的靜態信息中還包括所述移動充電站的所有者信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電結束時刻、所述目標移動充電站的使用電量。

優選地，所述選取單元，用于判斷基于所述充電資源請求信息、以及m個 移動充電站的動態服務信息中的所述移動充電站的當前位置信息、速度信息以及路線信息，是否能夠為所述無人機選取候選移動充電站；若無法選取得到候選移動充電站，則發送無法選取候選移動充電站的通知至所述無人機。

也就是說，如果沒有選取到合適的候選移動充電站，可能由于無人機設置的匹配條件范圍較小，發送無法選取候選移動充電站的通知至無人機，使得無人機修改匹配條件，進而重新為無人機選取候選移動充電站。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，以使得無人機以及目標移動充電站在至少一段路徑上能夠共同行駛并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。另外，由于無人機與目標移動充電站具備相同的一段路徑，所以無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電一邊行進，如此既節省能耗，又提高效率。

實施例五、

本發明實施例提供了一種無人機，如圖8所示，包括：

通信單元81，用于向服務器側發送靜態數據以進行登記注冊，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；向服務器側發出包含有當前動態信息的充電資源請求信息，獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選移動充電站；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；

目標選取單元82，用于基于所述響應信息選取得到目標移動充電站，向所述服務器側發送選取得到的目標移動充電站；

供電單元83，用于根據所述目標移動充電站的動態服務信息，確定與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動至所述第一路徑時通過所述目標移 動充電站獲取電力。

這里，所述匹配條件包括以下至少之一：

移動充電站的充電設備與無人機的使用的充電設備的型號匹配；

無人機與移動充電站在第一路徑對應的所需時長內，所述移動充電站能夠為無人機提供的電量不小于所述無人機的所需電量；

所述移動充電站的單位價格在無人機充電資源請求中的預設的價格范圍內；

無人機與移動充電站之間的相對距離小于無人機充電資源請求中的預設值。

相應的，所述目標選取單元，還用于所述根據所述目標移動充電站的動態服務信息中的當前位置信息、速度信息當前可用充電設備信息以及行駛路線信息，并且根據所述無人機當前動態信息中的當前位置信息，速度信息以及行駛路線信息，確定與所述目標移動充電站的重合起始位置和最大重合距離，基于所述起始位置以及最大重合距離確定所述第一路徑；并且根據所述無人機的靜態數據中的使用的充電設備的型號，選取所述目標移動充電站中的目標充電設備；根據交通狀況信息，確定行駛至所述起始位置的第一時刻，并確定通所述第一路徑的所需時長；基于所述第一時刻以及所述所需時長，確定為所述無人機提供電力的時段。

其中，確定相對距離以及相對速度可以為根據目標移動充電站以及無人機的當前位置，確定兩者之間的相對距離；再根據無人機的速度信息以及目標移動充電站的速度信息，確定兩者的相對速度。

確定所述第一路徑，可以為：基于所述兩者的相對速度以及相對距離，確定無人機以及目標移動充電站的交匯位置，將交匯位置作為第一路徑的起點，再根據無人機的路線信息以及目標移動充電站的路線信息以及兩者的行駛方向，確定上述兩者重合的路徑結束點，將起點與結束點之間的路徑作為所述第一路徑。

所述通信單元，還用于判斷是否接收到服務器側發來的無法選取候選移動 充電站的通知信息；若接收到所述通知信息，則調整匹配條件，得到調整后的匹配條件；基于調整后的匹配條件以及參數信息重新生成充電資源請求信息，并再次發送所述充電資源請求信息至服務器側。

其中，所述調整匹配條件可以為，將匹配條件中的原有范圍進行擴大，比如，預設距離范圍的上限提高，和/或，將所述移動充電站的價格在預設的價格范圍擴大。

無人機也可以告訴中央控制系統，當前的候選移動充電站都不理想，要求發送更多候選移動充電站，并且可以告訴中央控制系統更多的要求，如希望每度電不高于3圓人民幣。這個過程可以執行預設次數，比如，可以設置僅允許執行判斷3次。

進一步地，所述無人機還包括：認證單元84，用于根據認證信息進行認證；相應的，所述通信單元，還用于接收服務器發來的認證信息

其中，所述認證的方式可以為發送所述認證信息至目標移動充電站，使得目標移動充電站基于認證信息以及服務器側發給目標移動充電站的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過，并由目標移動充電站發送認證通過的結果給無人機；

和/或，所述認證的方式可以為接收目標移動充電站發來的所述認證信息，接收到的目標移動充電站發來的認證信息以及服務器側發來的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過。

進一步地，在所述無人機與目標移動充電站建立通電連接進行通電的時候，服務器側還可以對通信的操作進行計費，具體如下獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電開始信息；

獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電結束信息；

基于所述充電開始信息以及所述充電結束信息，計算得到充電操作的費用信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為 每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標移動充電站的型號、目標移動充電站的單位價格、充電結束時刻。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，發送認證信息，以使得無人機以及目標移動充電站基于認證信息建立連接，并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回“基站”充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

另外，無人機可以移動到目標移動充電站的所在位置處進行充電，如此，無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電，一邊行進，既節省能耗，又提高效率。

實施例六、

本發明實施例提供了一種移動充電站，如圖9所示，包括：

通信單元91，用于向服務器側發送靜態數據信息以在所述服務器側登記注冊，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；周期性的向服務器側發送動態服務信息；其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；

處理單元92，用于當確定作為無人機的目標移動充電站時，基于所述當前位置信息、速度信息以及路線信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑；

供電單元93，用于當行駛至所述充電的第一路徑處時，為所述無人機提供電力。

這里，所述服務器側可以為一個服務器用于進行系統控制，也可以為多個服務器組成的控制系統。所述服務器側與所有的移動充電站通信，向其提供移動充電站的位置、方向、可用的充電位置型號和數量，可置換的備用電 池型號和數量等信息；所有的無人機都可以向其請求充電資源。

本實施例中所述移動充電站可以為裝備了一個或多個無人機機充電裝置或自動電池置換裝置的移動物體，例如(但不限于)汽車，火車，輪船，無人機等等。

所述無人機可以在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制系統，向其充電資源請求信息。

所述處理單元，用于基于所述當前位置信息，以及無人機的位置信息，確定與所述無人機之間的相對距離；基于所述速度信息、以及無人機的速度信息，確定與所述無人機之間的相對速度；根據所述與無人機之間的相對距離以及所述相對速度，確定與所述無人機建立連接的第一位置，基于所述第一位置以及路線信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑。

其中，確定相對距離以及相對速度可以為根據目標移動充電站以及無人機的當前位置，確定兩者之間的相對距離；再根據無人機的速度信息以及目標移動充電站的速度信息，確定兩者的相對速度。

確定所述第一路徑，可以為：基于所述兩者的相對速度以及相對距離，確定無人機以及目標移動充電站的交匯位置，將交匯位置作為第一路徑的起點，再根據無人機的路線信息以及目標移動充電站的路線信息以及兩者的行駛方向，確定上述兩者重合的路徑結束點，將起點與結束點之間的路徑作為所述第一路徑。

所述供電單元，用于通過至少一個充電接口中的一個充電接口為所述無人機提供電力；

或者，

所述供電單元，用于從至少一個電池中選取一個電池，使用選取的所述電池替換無人機的電池以為所述無人機提供電力。

所述移動充電站還包括：

認證單元94，用于根據認證信息進行認證；相應的，所述通信單元，還用于接收服務器發來的認證信息。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，以使得無人機以及目標移動充電站在至少一段路徑上能夠共同行駛并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。另外，由于無人機與目標移動充電站具備相同的一段路徑，所以無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電一邊行進，如此既節省能耗，又提高效率。

實施例七、

本發明實施例提供了一種充電控制系統，如圖10所示，包括：m個移動充電站，m為大于等于1的整數，無人機以及服務器；其中，

所述移動充電站1001，用于向服務器側發送靜態數據信息以在所述服務器側登記注冊，其中，所述靜態數據信息至少包括有移動充電站對應的充電設備的型號以及數量；周期性的向服務器側發送動態服務信息；其中，所述動態服務信息中至少包括有所述移動充電站的當前位置信息、速度信息、可用的充電設備信息以及路線信息；基于所述靜態數據信息以及所述動態服務信息，確定與所述無人機共同行駛的第一路徑；行駛至所述充電的第一路徑處時，為所述無人機提供電力；

所述無人機1002，用于向服務器側發送靜態數據以進行登記注冊，其中，所述靜態數據中至少包括所述無人機使用的充電設備的型號；向服務器側發出包含有當前動態信息的充電資源請求信息，獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選移動充電站；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；基于所述響應信息選取得到目標移動充電站，向所述服務器側發送選取得到的目標移動充電站；根據所述目標移動充電站的動態服務信息，確定與所述目標移動充電站共同行駛的第一路徑，移動至所述第一路徑時通過所述 目標移動充電站獲取電力；

所述服務器1003，用于登記注冊m個移動充電站的靜態數據信息、獲取到m個移動充電站的動態服務信息；接收到無人機發來的包含有當前動態信息的充電資源請求信息；其中，所述當前動態信息中至少包括當前位置信息、行駛路線信息以及匹配條件；基于無人機的靜態數據以及所述當前動態信息、m個移動充電站的靜態數據信息以及動態服務信息，為所述無人機選取至少一個候選移動充電站；基于選取的所述至少一個候選移動充電站，生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機。

本實施例還提供一種實施場景，如圖11所示：

首先，無人機在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制系統，向其請求充電資源，并提供一些具體的要求，如希望在1公里之內的。

然后，中央控制系統根據型號，距離，路由，價格，天氣等多種因素，提供一個或若干個最優匹配。這些因素中：路由：無人機和移動充電站的行駛方向一致，或者可以共享一段行程；因此無人機可以一邊行進，一邊充電。如果采用電池置換，則對路由的要求不高。價格：每個移動充電站的所有者，可以隨時給出一個充電定價，或接受系統默認市場價。

再次，無人機自動選擇或由其控制者手動選擇一個候選移動充電站，并通知中央控制系統。無人機也可以告訴中央控制系統，當前的候選移動充電站都不理想，要求發送更多候選移動充電站，并且可以告訴中央控制系統更多的要求，如希望每度電不高于3圓人民幣。這個過程可以來回幾次。無人機最終選定一個充電站，經中央控制系統同意后，生成一個認證碼，發給移動充電站和無人機。并通知無人機準備降落移動充電站。

無人機接近移動充電站，通過認證(可以用近距離通信)后，通過移動充電對接功能，和移動充電站不斷通信，協調兩者之間的相對位置和速度，成功降落在移動充電站上充電或置換一個充滿的電池。移動充電站和無人機通知中央控制系統，充電/置換開始。

無人機充電完成后，或者它與移動充電站的共享行程結束后，無人機飛 離移動充電站。移動充電站和無人機通知中央控制系統，充電/置換結束。

最后，中央控制系統根據其充電數據，完成賬務結算。

各個裝置的具體功能可以進一步描述如下：

所述移動充電站，通過眾包的方式，在移動物體(如交通工具)上，裝備一個或多個充電和(或)電池置換裝置。如在汽車或火車車頂裝置充電板(chargingpad)。各種可以裝在車頂的清潔能源的發電裝置，如太陽能，風能等，都可以和這個充電裝置相連。

移動充電站的所有者可以通過為無人機充電，獲得一定的收入。或者獲得一些充電的信用(credit)，用來為自己的無人機將來充電。

移動充電站預裝的軟件，使其可以通過車載互聯設備和中央控制系統通信，它會定時更新移動充電站的各種信息，如位置，速度，方向，可用的充電位或者可以置換的滿額電池，目前想要的充電/置換電池的價格等等，也會基于特定事件和中央控制系統通信，如無人機開始充電，無人機結束充電等等。

服務器可以為一個控制系統，是整個系統的核心和大腦，它協調，管理和完成以下任務：

接受各個移動充電站發出的最新信息，并錄入數據庫。

當無人機發出充電請求時，根據無人機的位置，目的地，電池型號，想要充電還是置換電池，可以接受的價格等，找出最匹配的一個或幾個充電站，提供給無人機；無人機選定目標充電站后，同時發送認證密碼給無人機和充電站，使無人機可以開始認證并著陸充電/置換電池。

另外，所述服務器還會接受無人機和充電站發出的充電(置換)開始/結束的信息，并據此管理系統的賬務。

如此，服務器利用大數據技術，優化充電資源的配置，如發現某一區域內，無人機請求充電的頻率很高，而在該區域出現的移動充電站不多，就可以提高該區域充電的市場價，引導充電資源向該區域傾斜。

無人機，通過安裝移動充電客戶端軟件實現和移動充電站及中央控制系 統的通信，如充電資源的請求，充電狀態的改變等；當需要充電的無人機和目標移動充電站同在一定距離范圍內時，無人機系統啟動“充電對接模式”，并利用點對點的通信及距離偵測等手段，自動調整無人機的速度及位置與目標移動充電站的相匹配如果無人機無法達到目標充電站的對接匹配指標，則向系統反饋對接失敗，并發起新的無人機充電需求。

所述移動充電站，還用于基于動態服務信息中的所述當前位置信息，以及無人機的位置信息，確定與所述無人機之間的相對距離；基于動態服務信息所述速度信息、以及無人機的速度信息，確定與所述無人機之間的相對速度；基于所述與無人機之間的相對距離以及相對速度，確定與所述無人機路線重合的起始位置以及最大重合距離，基于所述起始位置以及最大重合距離確定所述第一路徑。

所述移動充電站，還用于當作為無人機的目標移動充電站時，接收到服務器發來的認證信息；基于所述認證信息與無人機進行認證；

相應的，所述服務器，還用于在無人機選取目標移動充電站之后，分別向所述目標移動充電站以及所述無人機發送認證信息；

所述無人機，還用于接收到服務器發來的認證信息，基于所述認證信息與所述目標移動充電站進行認證。

所述無人機，還用于將所述無人機的所有者信息添加至所述無人機的靜態信息中；

所述移動充電站，還用于將所述移動充電站的所有者信息添加至靜態信息中；

相應的，所述服務器，還用于獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電開始信息；獲取到無人機以及目標移動充電站發來的充電結束信息、以及使用電量信息；基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、使用電量信息、以及所述無人機的所有者信息、所述目標移動充電站的所有者信息，確定本次充電操作對應的費用信息。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息 時，為無人機選取至少一個候選移動充電站，并且在收到無人機選取的目標移動充電站的信息后，以使得無人機以及目標移動充電站在至少一段路徑上能夠共同行駛并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取移動充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。另外，由于無人機與目標移動充電站具備相同的一段路徑，所以無人機能夠搭載在移動充電站上，一邊充電一邊行進，如此既節省能耗，又提高效率。

本發明實施例所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明實施例的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機、基站、或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。這樣，本發明實施例不限制于任何特定的硬件和軟件結合。

以上所述，僅為本發明的較佳實施例而已，并非用于限定本發明的保護范圍。