一種充電控制方法、服務器、無人機、充電站及系統與流程

本發明涉及通信領域中的終端控制技術，尤其涉及一種充電控制方法、服務器、無人機、充電站及系統。

背景技術：

目前，無人機的使用慢慢進入眾人的使用需求中。無人機的續航能力是無人機的服務能力的一項重要指標，通常，當電力較少的時候，飛回基站進行充電。但是，上述無人機的充電方式收到了充電地點的限制，無法進行較長距離飛行。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種充電控制方法、服務器、無人機、充電站及系統，能至少解決現有技術中存在的上述問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于服務器側，所述方法包括：

獲取到m個充電站發來用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；獲取到l個無人機發來的用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；l和m均為大于等于1的整數；

周期性的獲取到所述m個充電站發來的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

接收到無人機發來的充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中 至少包括有所述無人機的位置信息，所述無人機為所述l個無人機中的任意一個；

基于所述無人機的靜態信息、所述充電資源請求信息中的位置信息、以及m個充電站的靜態信息，為所述無人機選取至少一個候選充電站；

基于選取的所述至少一個候選充電站生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機，使得所述無人機根據所述響應信息選取得到目標充電站，并使得所述無人機移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于無人機，所述方法包括：

向服務器發送用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；

向服務器側發出充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息；

獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選充電站；

基于響應信息選取得到目標充電站，移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于充電站，所述方法包括：

向服務器側發送用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；

周期性的向所述服務器側發送動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

當所述充電站作為無人機的目標充電站時，檢測到所述無人機移動至所述充電站的所在位置處，為所述無人機提供電力。

本發明實施例提供了一種服務器，所述服務器包括：

信息管理單元，用于獲取到m個充電站發來用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；獲取到l個無人機發來 的用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；l和m均為大于等于1的整數；周期性的獲取到所述m個充電站發來的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

信息接收單元，用于接收到無人機發來的充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息，所述無人機為所述l個無人機中的任意一個；

處理單元，用于基于所述無人機的靜態信息、所述充電資源請求信息中的位置信息、以及m個充電站的靜態信息，為所述無人機選取至少一個候選充電站；

信息發送單元，用于基于選取的所述至少一個候選充電站生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機。

本發明實施例提供了一種無人機，包括：

通信單元，用于向服務器發送用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；向服務器側發出充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息；獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選充電站；

控制單元，用于基于響應信息選取得到目標充電站，移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

本發明實施例提供了一種充電站，所述充電站設置于固定物體上，包括：

通信單元，用于向服務器側發送用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；周期性的向所述服務器側發送動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

電力提供單元，用于當所述充電站作為無人機的目標充電站時，檢測到所述無人機移動至所述充電站的所在位置處，為所述無人機提供電力。

本發明實施例提供了一種充電控制系統，包括：

充電站，用于向服務器側發送用于注冊的靜態信息；周期性的向所述服務器側發送動態服務信息；當所述充電站作為無人機的目標充電站時，檢測到所述無人機移動至所述充電站的所在位置處，為所述無人機提供電力；

服務器，用于獲取到m個充電站發來用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；獲取到l個無人機發來的用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；l和m均為大于等于1的整數；周期性的獲取到所述m個充電站發來的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；接收到無人機發來的充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息，所述無人機為所述l個無人機中的任意一個；基于所述無人機的靜態信息、所述充電資源請求信息中的位置信息、以及m個充電站的靜態信息，為所述無人機選取至少一個候選充電站；基于選取的所述至少一個候選充電站生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機；

無人機，用于向服務器發送用于注冊的靜態信息；向服務器側發出充電資源請求信息；獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選充電站；基于響應信息選取得到目標充電站，移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

本發明實施例提供了充電控制方法、服務器、無人機、充電站及系統，在基于自身管理的多個充電站的服務信息，在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選充電站，并使得無人機從至少一個候選充電站中選取的目標充電站的信息，并且使得無人機通過目標充電站獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取候選充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

附圖說明

圖1為本發明實施例充電控制方法流程示意圖一；

圖2為本發明實施例充電控制方法流程示意圖二；

圖3為本發明實施例充電控制方法流程示意圖三；

圖4為本發明實施例服務器組成結構示意圖；

圖5為本發明實施例無人機組成結構示意圖；

圖6為本發明實施例充電站組成結構示意圖；

圖7為本發明實施例充電控制系統組成結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對本發明再作進一步詳細的說明。

實施例一、

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于服務器側，如圖1所示，所述方法包括：

步驟101：獲取到m個充電站發來用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；獲取到l個無人機發來的用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；l和m均為大于等于1的整數；

步驟102：周期性的獲取到所述m個充電站發來的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

步驟103：接收到無人機發來的充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息，所述無人機為所述l個無人機中的任意一個；

步驟104：基于所述無人機的靜態信息、所述充電資源請求信息中的位置信息、以及m個充電站的靜態信息，為所述無人機選取至少一個候選充電站；

步驟105：基于選取的所述至少一個候選充電站生成針對所述充電資源請 求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機，使得所述無人機根據所述響應信息選取得到目標充電站，并使得所述無人機移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

本實施例中，所述充電站中裝備了一個或多個無人機充電裝置或自動電池置換裝置的場所。充電站主要是用眾包的方式建立。充電站的所有者可以是個人或企業，其建立的充電站可以固定于各種適于充電的場所和位置，如屋頂，電線桿，通信或電力公司的鐵塔等等。通過為無人機充電，充電站的所有者可以獲得一定的經濟利益。

所述服務器可以為整個系統提供中央控制系統，主要由一個計算機服務器軟件進行控制，所有的充電站都和它通信，向其提供自己的服務信息，并接受它的管理和調度。所有的無人機都可以向其請求充電資源。

無人機一側安裝有充電客戶端軟件，無人機通過客戶端應用實現和充電站及中央控制系統的通信，并保證無人機順利起降充電或置換電池。

所述充電請求信息中還包括：剩余電量信息以及匹配條件；

其中，所述匹配條件至少包括以下之一：

選取與所述無人機的電池型號相匹配的充電站；

選取與所述無人機之間的距離小于預設距離范圍的充電站；比如，小于1公里；

選取剩余電量不小于所述無人機所需電量的充電站。

所述方法還包括：

設置標準數據庫，在所述標準數據庫中至少包括：

電池的型號與充電設備的型號匹配列表；

無人機的型號與匹配的充電設備的型號列表；

相應的，所述基于所述無人機的靜態信息、所述充電資源請求信息中的位置信息、以及m個充電站的靜態信息，為所述無人機選取至少一個候選充電站，包括：

基于所述無人機的靜態信息中的電池的型號或無人機的型號、以及所述標 準數據庫中的電池與充電設備的匹配列表，確定所述無人機對應的充電設備的型號；

基于所述無人機的充電資源請求信息中的位置信息以及匹配條件，確定無人機所要選取的候選充電站的距離范圍；

基于所述無人機的剩余電量確定所述無人機的所需電量；

基于所述匹配條件、所述充電設備的型號、所述距離范圍、所述無人機的所需電量、以及所述m個充電站的動態信息，選取與所述無人機匹配的至少一個候選充電站。

基于所述匹配條件、所述充電設備的型號、所述距離范圍、所述無人機的所需電量、以及所述m個充電站的動態信息，選取與所述無人機匹配的至少一個候選充電站，具體可以包括：

基于所述匹配條件，選取具備所述充電設備的型號的充電站作為第一候選充電站；

再基于所述匹配條件，從所述第一候選充電站中選取與所述無人機之間的距離小于預設距離范圍的充電站的第二候選充電站；

基于所述匹配條件，從所述第二候選充電站中選取選取剩余電量不小于所述所需電量的第三候選充電站，將所述第三候選充電站作為選取得到的所述至少一個候選充電站。

進一步地，所述確定無人機的所需電量的方式，可以為：根據所述無人機的電池型號確定所述無人機的全部電量，再根據無人機發來的充電資源請求信息中的剩余電量信息與所述全部電量計算差值，將所述差值作為所述無人機所需的電量。或者，當無人機發來的充電資源請求信息中的剩余電量為百分比時，可以直接利用100％減去所述剩余電量百分比得到所需電量的百分比，基于所需電量的百分比以及所述電池型號對應的全部電量，計算得到無人機的所需電量。

所述匹配條件還可以包括：目標充電站的單位價格在預設價格范圍內。

其中、目標充電站的單位價格在預設價格范圍內：每個充電站的所有者，可以隨時給出一個充電定價，或使用系統默認市場價；無人機在發出請求信 息的時候，可以設置一個價格范圍，如果充電站的價格在無人機設置的價格范圍內，則可以選取該充電站。

與目標充電站之間的距離在預設范圍內；無人機在發出充電資源請求信息時可以攜帶有當前位置信息，相應的，充電站可以周期性的更新動態服務信息；基于兩者的位置信息，計算得到無人機以及服務器側當前管理的各個充電站之間的距離，選取兩者之間相距在預設距離門限值之內的至少一個候選充電站。其中，預設距離門限值可以為500米以內，或者1km以內等。

可以理解的是，上述維度僅為示例，并且，上述的幾種維度可以共同作為篩選條件用來篩選充電站。

所述方法還包括：接收到無人機發來的選取目標充電站的信息，生成認證信息；發送所述認證信息至所述無人機以及所述目標充電站，使得所述無人機以及所述目標充電站基于所述認證信息進行認證操作。

進一步地，在所述無人機與目標充電站建立通電連接進行通電的時候，服務器側還可以對通信的操作進行計費，具體如下，所述無人機的靜態信息中還包括：所述無人機的所有者信息；所述充電站的靜態信息中還包括所述充電站的所有者信息；

相應的，所述方法還包括：

獲取到無人機以及目標充電站發來的充電開始信息；

獲取到無人機以及目標充電站發來的充電結束信息、以及使用電量信息；

基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、使用電量信息、以及所述無人機的所有者信息、所述目標充電站的所有者信息，確定本次充電操作對應的費用信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標充電站的型號、目標充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標充電站的型號、目標充電站的單位價格、充電結束時刻。

進一步地，基于所述無人機的所有者信息以及目標充電站的所有者信息，確定所述費用信息的支出方與收款方。

可見，通過采用上述方案，就能夠基于自身管理的多個充電站的服務信息，在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選充電站，并使得無人機從至少一個候選充電站中選取的目標充電站的信息，并且使得無人機通過目標充電站獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取候選充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

實施例二、

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于無人機，如圖2所示，所述方法包括：

步驟201：向服務器發送用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；

步驟202：向服務器側發出充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息；

步驟203：獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選充電站；

步驟204：基于響應信息選取得到目標充電站，移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

這里，所述無人機中可以安裝有移動充電客戶端軟件，通過無人機客戶端應用，實現和充電站及中央控制系統的通信，并保證無人機順利起降充電或置換電池。它的核心功能包括移動充電對接功能，當需要充電的無人機和目標充電站在一定距離范圍內時，無人機系統啟動“充電對接模式”，利用點對點的通信及距離偵測手段，自動調整無人機的速度及位置與目標充電站的相匹配。

所述無人機可以在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制 系統，向其充電資源請求信息。

所述充電資源請求信息中除了包含有無人機的位置信息，還可以包括至少一個維度的需求特征。

所述基于所述響應信息選取得到目標充電站，包括：

判斷是否能夠從所述響應信息中選取得到目標充電站；

若無法從所述響應信息中選取得到目標充電站，則重新生成匹配條件，利用重新生成的所述匹配條件以及當前的位置信息再次生成并發送充電資源請求信息至所述服務器側；

否則，選取得到目標充電站。

所述判斷可以為根據預設條件進行判斷，也可以為無人機的所有者進行判斷。

其中，預設條件可以包括以下至少之一：

目標充電站的可用的充電位置的數量大于等于一；

目標充電站提供的充電電源類型與無人機的型號相符；

與目標充電站之間的距離在預設范圍內，比如1公里之內；

目標充電站的單位價格在預設價格范圍內。

與目標充電站之間的距離在預設范圍內；無人機在發出充電資源請求信息時可以攜帶有當前位置信息，相應的，充電站可以周期性的更新動態服務信息；基于兩者的位置信息，計算得到無人機以及服務器側當前管理的各個充電站之間的距離，選取兩者之間相距在預設距離門限值之內的至少一個候選充電站。其中，預設距離門限值可以為500米以內，或者1km以內等。

其中，所述預設條件可以由自動選擇或由其控制者手動選擇；比如，可以為充電站的價格是否均符合預設的價格范圍；或者，當前提供的充電站的距離是否均在預設距離范圍內等。

無人機也可以告訴中央控制系統，當前的候選充電站都不理想，要求發送更多候選充電站，并且可以告訴中央控制系統更多的要求，如希望每度電不高于3圓人民幣。這個過程可以執行預設次數，比如，可以設置僅允許執 行判斷3次。

所述移動至所述目標充電站并獲取電力，包括：

基于所述目標充電站的所在位置，調整自身的移動方向；

基于調整后的移動方向以及所述目標充電站的所在位置，移動至所述目標充電站；

在所述目標充電站處進行充電以獲取電力，或者，在所述目標充電站處更換電池以獲取電力。

其中，所述調整移動方向可以為根據所述無人機當前的位置信息、以及目標充電站的所在位置，確定移動方向。

獲取電力可以為與充點站的至少一個充電接口建立連接，進行充電；或者可以為從充電站獲取到至少一個備用電池，更換電池。

所述基于響應信息選取得到目標充電站之后，所述方法還包括：

向所述服務器側發送選取得到的目標充電站；

接收到所述服務器側發來的認證信息，基于所述認證信息與所述目標充電站進行認證。

進一步地，若認證通過，則與所述目標充電站建立通信連接。

其中，所述認證的方式可以為發送所述認證信息至目標充電站，使得目標充電站基于認證信息以及服務器側發給目標充電站的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過，并由目標充電站發送認證通過的結果給無人機；

和/或，所述認證的方式可以為接收目標充電站發來的所述認證信息，接收到的目標充電站發來的認證信息以及服務器側發來的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過。

進一步地，在所述無人機與目標充電站建立通電連接進行通電的時候，服務器側還可以對通信的操作進行計費，具體如下，所述方法還包括：

獲取到無人機以及目標充電站發來的充電開始信息；

獲取到無人機以及目標充電站發來的充電結束信息；

基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、使用電量信息、以及所述無 人機的所有者信息、所述目標充電站的所有者信息，確定本次充電操作對應的費用信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標充電站的型號、目標充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標充電站的型號、目標充電站的單位價格、充電結束時刻。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選充電站，并且在收到無人機選取的目標充電站的信息后，發送認證信息，以使得無人機以及目標充電站基于認證信息建立連接，并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取候選充電站進行充電，而無需飛回“基站”充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

實施例三、

本發明實施例提供了一種充電控制方法，應用于充電站，如圖3所示，包括：

步驟301：向服務器側發送用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；

步驟302：周期性的向所述服務器側發送動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

步驟303：當所述充電站作為無人機的目標充電站時，檢測到所述無人機移動至所述充電站的所在位置處，為所述無人機提供電力。

進一步地，本實施例中充電站作為目標充電站時，還可以基于自身的通信功能與五人間建立通信，進而完成認證，具體的，所述方法還包括：

當所述充電站作為無人機的目標充電站時，獲取到服務器側發來的認證信 息；

基于所述認證信息與無人機進行認證操作。

其中，所述認證信息可以為一個標識碼；當無人機與充電站的標識碼相同時，可以確定為認證通過，否則，認證不通過。

進一步地，本實施例中所述為所述無人機提供電力，包括：

為所述無人機提供充電接口以提供電力；其中，所述充電站可以包括有多個充電接口；

或者，

為所述無人機提供電池用于更換所述無人機的電池以提供電力。

實施例四、

本發明實施例提供了一種服務器，如圖4所示，所述服務器包括：

信息管理單元41，用于獲取到m個充電站發來用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；獲取到l個無人機發來的用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；l和m均為大于等于1的整數；周期性的獲取到所述m個充電站發來的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

信息接收單元42，用于接收到無人機發來的充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息，所述無人機為所述l個無人機中的任意一個；

處理單元43，用于基于所述無人機的靜態信息、所述充電資源請求信息中的位置信息、以及m個充電站的靜態信息，為所述無人機選取至少一個候選充電站；

信息發送單元44，用于基于選取的所述至少一個候選充電站生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機。

本實施例中，所述充電站設置有一個或多個無人機充電裝置或自動電池置 換裝置的場所。充電站主要是用眾包的方式建立。充電站的所有者可以是個人或企業，其建立的充電站可以固定于各種適于充電的場所和位置，如屋頂，電線桿，通信或電力公司的鐵塔等等。通過為無人機充電，充電站的所有者可以獲得一定的經濟利益。

所述服務器可以為整個系統提供中央控制系統，主要由一個計算機服務器軟件進行控制，所有的充電站都和它通信，向其提供自己的服務信息，并接受它的管理和調度。所有的無人機都可以向其請求充電資源。

無人機一側安裝有充電客戶端軟件，無人機通過客戶端應用實現和充電站及中央控制系統的通信，并保證無人機順利起降充電或置換電池。

所述充電請求信息中還包括：剩余電量信息以及匹配條件；

其中，所述匹配條件至少包括以下之一：

選取與所述無人機的電池型號相匹配的充電站；

選取與所述無人機之間的距離小于預設距離范圍的充電站；

選取剩余電量不小于所述無人機所需電量的充電站。

所述處理單元，用于設置標準數據庫，在所述標準數據庫中至少包括：

電池的型號與充電設備的型號匹配列表；

無人機的型號與匹配的充電設備的型號列表；

所述處理單元，還用于基于所述無人機的靜態信息中的電池的型號或無人機的型號、以及所述標準數據庫中的電池與充電設備的匹配列表，確定所述無人機對應的充電設備的型號；基于所述無人機的充電資源請求信息中的位置信息以及匹配條件，確定無人機所要選取的候選充電站的距離范圍；基于所述無人機的剩余電量確定所述無人機的所需電量；基于所述匹配條件、所述充電設備的型號、所述距離范圍、所述無人機的所需電量、以及所述m個充電站的動態信息，選取與所述無人機匹配的至少一個候選充電站。

所述匹配條件中還可以包括有充電站提供的價格處于預設價格范圍內。

其中、目標充電站的單位價格在預設價格范圍內：每個充電站的所有者，可以隨時給出一個充電定價，或使用系統默認市場價；無人機在發出請求信 息的時候，可以設置一個價格范圍，如果充電站的價格在無人機設置的價格范圍內，則可以選取該充電站。

與目標充電站之間的距離在預設范圍內；無人機在發出充電資源請求信息時可以攜帶有當前位置信息，相應的，充電站可以周期性的更新動態服務信息；基于兩者的位置信息，計算得到無人機以及服務器側當前管理的各個充電站之間的距離，選取兩者之間相距在預設距離門限值之內的至少一個候選充電站。其中，預設距離門限值可以為500米以內，或者1km以內等。

可以理解的是，上述維度僅為示例，并且，上述的幾種維度可以共同作為篩選條件用來篩選充電站。

所述處理單元，還用于接收到無人機發來的選取目標充電站的信息，生成認證信息；發送所述認證信息至所述無人機以及所述目標充電站，使得所述無人機以及所述目標充電站基于所述認證信息進行認證操作。

所述無人機的靜態信息中還包括：所述無人機的所有者信息；所述充電站的靜態信息中還包括所述充電站的所有者信息；

進一步地，所述服務器還包括：

計費單元45，用于獲取到無人機以及目標充電站發來的充電開始信息；獲取到無人機以及目標充電站發來的充電結束信息、以及使用電量信息；基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、使用電量信息、以及所述無人機的所有者信息、所述目標充電站的所有者信息，確定本次充電操作對應的費用信息。

其中，所述充電開始信息中可以至少包括有無人機的型號、目標充電站的型號、目標充電站的單位價格、充電開始時刻；所述單位價格可以為每度電的價格。

所述充電結束信息可以至少包括有無人機的型號、目標充電站的型號、目標充電站的單位價格、充電結束時刻。

可見，通過采用上述方案，就能夠基于自身管理的多個充電站的服務信息，在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選充電站，并使得無人機從至少一個候選充電站中選取的目標充電站的信息，并且使得無 人機通過目標充電站獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取候選充電站進行充電，而無需飛回基站充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

實施例五、

本發明實施例提供了一種無人機，如圖5所示，包括：

通信單元51，用于向服務器發送用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；向服務器側發出充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息；獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選充電站；

控制單元52，用于基于響應信息選取得到目標充電站，移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

這里，所述無人機中可以安裝有移動充電客戶端軟件，通過無人機客戶端應用，實現和充電站及中央控制系統的通信，并保證無人機順利起降充電或置換電池。它的核心功能包括移動充電對接功能，當需要充電的無人機和目標充電站在一定距離范圍內時，無人機系統啟動“充電對接模式”，利用點對點的通信及距離偵測手段，自動調整無人機的速度及位置與目標充電站的相匹配。

所述無人機可以在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制系統，向其充電資源請求信息。

所述充電資源請求信息中除了包含有無人機的位置信息，還可以包括至少一個維度的需求特征。

所述控制單元，用于判斷所述響應信息中包含的至少一個候選充電站是否符合預設條件；其中，所述預設條件中包括有至少一個維度的特征需求；若所述至少一個候選充電站均不符合預設條件，則基于所述預設條件中的至少一個維度的特征需求以及當前的位置信息再次發送充電資源請求信息至所述服務器 側；若所述至少一個移動終端裝置中存在符合預設條件的充電站，則確定選取得到所述目標充電站。

其中，所述至少一個維度的需求特征可以包括以下至少之一：

目標充電站的可用的充電位置的數量大于等于一；

目標充電站提供的充電電源類型與無人機的型號相符；

與目標充電站之間的距離在預設范圍內，比如1公里之內；

目標充電站的單位價格在預設價格范圍內。

其中、目標充電站的單位價格在預設價格范圍內：每個充電站的所有者，可以隨時給出一個充電定價，或使用系統默認市場價；無人機在發出請求信息的時候，可以設置一個價格范圍，如果充電站的價格在無人機設置的價格范圍內，則可以選取該充電站。

與目標充電站之間的距離在預設范圍內；無人機在發出充電資源請求信息時可以攜帶有當前位置信息，相應的，充電站可以周期性的更新動態服務信息；基于兩者的位置信息，計算得到無人機以及服務器側當前管理的各個充電站之間的距離，選取兩者之間相距在預設距離門限值之內的至少一個候選充電站。其中，預設距離門限值可以為500米以內，或者1km以內等。

其中，所述預設條件可以由自動選擇或由其控制者手動選擇；比如，可以為充電站的價格是否均符合預設的價格范圍；或者，當前提供的充電站的距離是否均在預設距離范圍內等。

無人機也可以告訴中央控制系統，當前的候選充電站都不理想，要求發送更多候選充電站，并且可以告訴中央控制系統更多的要求，如希望每度電不高于3圓人民幣。這個過程可以執行預設次數，比如，可以設置僅允許執行判斷3次。

所述控制單元，用于基于所述目標充電站的所在位置，調整自身的移動方向；基于調整后的移動方向以及所述目標充電站的所在位置，移動至所述目標充電站；在所述目標充電站處進行充電以獲取電力，或者，在所述目標充電站處更換電池以獲取電力。

其中，所述調整移動方向可以為根據所述無人機當前的位置信息、以及目標充電站的所在位置，確定移動方向。

獲取電力可以為與充點站的至少一個充電接口建立連接，進行充電；或者可以為從充電站獲取到至少一個備用電池，更換電池。

所述基于響應信息選取得到目標充電站之后，所述通信單元，用于向所述服務器側發送選取得到的目標充電站；接收到所述服務器側發來的認證信息；

所述控制單元，還用于基于所述認證信息與所述目標充電站進行認證。

進一步地，若認證通過，則與所述目標充電站建立通信連接。

其中，所述認證的方式可以為發送所述認證信息至目標充電站，使得目標充電站基于認證信息以及服務器側發給目標充電站的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過，并由目標充電站發送認證通過的結果給無人機；

和/或，所述認證的方式可以為接收目標充電站發來的所述認證信息，接收到的目標充電站發來的認證信息以及服務器側發來的認證信息進行匹配，若兩者相匹配，則確定認證通過。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選充電站，并且在收到無人機選取的目標充電站的信息后，發送認證信息，以使得無人機以及目標充電站基于認證信息建立連接，并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取候選充電站進行充電，而無需飛回“基站”充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

實施例六、

本發明實施例提供了一種充電站，如圖6所示，所述充電站設置于固定物體上，包括：

通信單元61，用于向服務器側發送用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；周期性的向所述服務器側發送動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、 剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；

電力提供單元62，用于當所述充電站作為無人機的目標充電站時，檢測到所述無人機移動至所述充電站的所在位置處，為所述無人機提供電力。

所述充電站還包括：

認證單元63，用于當所述充電站作為無人機的目標充電站時，獲取到服務器側發來的認證信息；基于所述認證信息與無人機進行認證操作。

其中，所述認證信息可以為一個標識碼；當無人機與充電站的標識碼相同時，可以確定為認證通過，否則，認證不通過。

所述電力提供單元，用于通過充電接口為無人機提供電力；

或者，

電力提供單元，用于為所述無人機提供電池用于更換所述無人機的電池以提供電力。

所述所述電力提供單元中可以包括有至少一個充電接口，還可以包括有至少一個電池，以供無人機使用。

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選充電站，并且在收到無人機選取的目標充電站的信息后，發送認證信息，以使得無人機以及目標充電站基于認證信息建立連接，并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取候選充電站進行充電，而無需飛回“基站”充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必要的能耗。

實施例七、

本發明實施例提供了一種充電控制系統，包括：m個充電站，m為大于等于1的正整數，無人機以及服務器；如圖7所示，其中，

充電站71，用于向服務器側發送用于注冊的靜態信息；周期性的向所述服務器側發送動態服務信息；當所述充電站作為無人機的目標充電站時，檢測到所述無人機移動至所述充電站的所在位置處，為所述無人機提供電力；

服務器72，用于獲取到m個充電站發來用于注冊的靜態信息，其中，所述充電站的靜態信息中至少包括充電站的所在位置；獲取到l個無人機發來的用于注冊的靜態信息，其中，所述無人機的所述靜態信息中至少包括有所述無人機使用的電池的型號；l和m均為大于等于1的整數；周期性的獲取到所述m個充電站發來的動態服務信息，其中，所述動態服務信息中至少包括當前可用充電設備的型號、剩余電量，以及當前可用充電設備和數量；接收到無人機發來的充電資源請求信息，其中，所述充電資源請求信息中至少包括有所述無人機的位置信息，所述無人機為所述l個無人機中的任意一個；基于所述無人機的靜態信息、所述充電資源請求信息中的位置信息、以及m個充電站的靜態信息，為所述無人機選取至少一個候選充電站；基于選取的所述至少一個候選充電站生成針對所述充電資源請求信息的響應信息，發送所述響應信息至所述無人機；

無人機73，用于向服務器發送用于注冊的靜態信息；向服務器側發出充電資源請求信息；獲取到所述服務器側反饋的針對所述充電資源請求信息的響應信息，所述響應信息中包括有至少一個候選充電站；基于響應信息選取得到目標充電站，移動至所述目標充電站所在位置處并獲取電力。

所述無人機，還用于向服務器發送充電開始信息、充電結束信息、以及使用電量信息；

所述充電站，用于作為目標充電站時，向服務器發送充電開始信息、充電結束信息、以及使用電量信息；

相應的，所述服務器，還用于基于所述充電開始信息、所述充電結束信息、使用電量信息、以及所述無人機的所有者信息、所述目標充電站的所有者信息，確定本次充電操作對應的費用信息；所述無人機的靜態信息中還包括：所述無人機的所有者信息；所述充電站的靜態信息中還包括所述充電站的所有者信息。

所述充電站，還用于當作為無人機的目標充電站時，接收到服務器發來的認證信息；基于所述認證信息與無人機進行認證；

相應的，所述服務器，還用于在無人機選取目標充電站之后，分別向所述 目標充電站以及所述無人機發送認證信息；

所述無人機，還用于接收到服務器發來的認證信息，基于所述認證信息與所述目標充電站進行認證。

首先，無人機在飛行途中發現需要充電，通過無線網絡聯系中央控制系統，向其請求充電資源，并提供一些具體的要求，如希望在1公里之內的。

中央控制系統根據型號，距離，價格等因素，提供一個或若干個最優匹配。

無人機自動選擇或由其控制者手動選擇一個候選充電站，并通知中央控制系統。無人機也可以告訴中央控制系統，當前的候選充電站都不理想，要求發送更多候選充電站，并且可以告訴中央控制系統更多的要求，如希望每度電不高于3圓人民幣。這個過程可以來回幾次。

無人機最終選定一個目標充電站，經中央控制系統同意后，生成一個認證碼，發給目標充電站和無人機。并通知無人機準備降落充電站。

無人機接近目標充電站，通過認證(可以用近距離通信)后，無人機和充電站保持通信，協調兩者之間的相對位置，成功降落在充電站上，開始充電或置換一個滿額的電池。充電站和無人機通知中央控制系統，充電/置換開始。

無人機充電完成后，或者它與充電站的共享行程結束后，無人機飛離充電站。充電站和無人機通知中央控制系統，充電/置換結束。

中央控制系統根據其充電數據，完成賬務結算。

本實施例中，所述充電站，具體用于通過眾包的方式，在適于無人機定位和降落的場所和位置，裝備一個或多個充電和(或)電池置換裝置。如在屋頂開闊處裝置充電板(chargingpad)，裝在屋頂的清潔能源發電裝置，如太陽能，風能等，都可以和這個充電裝置相連為其提供能源。

充電站的所有者可以通過為無人機充電，獲得一定的收入。或者獲得一些充電的信用(credit)，用來為自己的無人機將來充電。

充電站預裝的軟件，使其可以通過車載互聯設備和中央控制系統通信， 它會定時更新充電站的各種信息，如當前可用的充電位或者可以置換的滿額電池，目前想要的充電/置換電池的價格等等，也會基于特定事件和中央控制系統通信，如無人機開始充電，無人機結束充電等等。

所述中央控制系統，具體用于協調，管理和完成以下任務：

接受各個充電站發出的最新信息，并錄入數據庫

當無人機發出充電請求時，根據無人機的位置，目的地，電池型號，想要充電還是置換電池，可以接受的價格等，找出最匹配的一個或幾個充電站，提供給無人機

無人機選定充電站后，同時發送認證密碼給無人機和充電站，使無人機可以開始認證并著陸充電/置換電池

接受無人機和充電站發出的充電(置換)開始/結束的信息，并據此管理系統的賬務

利用大數據技術，優化充電資源的配置，如發現某一區域內，無人機請求充電的頻率很高，而該區域的充電站不多，就可以提高該區域充電的市場價，吸引該區域的住戶和商家建立更多的充電站

所述無人機，具體用于安裝充電客戶端軟件，以實現和充電站及中央控制系統的通信，如充電資源的請求，充電狀態的改變等。

當需要充電的無人機和目標充電站同在一定距離范圍內時，無人機系統啟動“充電對接模式”，并利用點對點的通信和傳感技術等手段，自動調整無人機的位置，實現降落

如果無人機無法達到目標充電站的對接匹配指標，則向系統反饋對接失敗，并發起新的無人機充電需求

可見，通過采用上述方案，就能夠在收到無人機發出的充電資源請求信息時，為無人機選取至少一個候選充電站，并且在收到無人機選取的目標充電站的信息后，發送認證信息，以使得無人機以及目標充電站基于認證信息建立連接，并且使得無人機獲得電力。如此，無人機可以隨時隨地選取候選充電站進行充電，而無需飛回“基站”充電，因此可以實現長距離飛行，并減少了不必 要的能耗。

本發明實施例所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明實施例的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機、基站、或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。這樣，本發明實施例不限制于任何特定的硬件和軟件結合。

以上所述，僅為本發明的較佳實施例而已，并非用于限定本發明的保護范圍。