一種用于共享單車智能行駛的控制方法及其系統與流程

文檔序號：11628027閱讀：662來源：國知局

本發明涉及共享單車領域，特別涉及一種用于共享單車智能行駛的控制方法及其系統。

背景技術：

共享單車是指企業與政府合作，在校園、地鐵站點、公交站點、居民區、商業區、公共服務區等提供自行車單車共享服務，是共享經濟的一種新形態，用戶打開共享單車app，就可以查看附近可租用自行車的分布圖、可以進行預約等。找到自行車后,用手機掃二維碼即可開鎖騎車，騎行結束后將車輛停放在道路兩側可以停放自行車的區域。

第三方數據研究機構比達咨詢日前發布的《2016中國共享單車市場研究報告》顯示，截至2016年底，中國共享單車市場整體用戶數量已達到1886萬，預計2017年，共享單車市場用戶規模將繼續保持大幅增長，年底將達5000萬用戶規模。

然現在共享單車存在亂占道，使用者使用之后亂停放并且個別使用者對其照成損壞或者自己用車鎖將其鎖住，造成了大量的公共資源浪費。

技術實現要素：

發明目的：為了克服背景技術中的缺點，本發明實施例提供了一種用于共享單車智能行駛的控制方法及其系統，能夠有效解決上述背景技術中涉及的問題。

技術方案：一種用于共享單車智能行駛的控制方法，包括單車、處理裝置、輔助輪、液壓裝置以及遠程數據庫，所述方法包括：

當共享單車停止后，開始檢測在第一預設時間內所述共享單車是否行走；

若未行走則通過定位裝置開始對所述共享單車當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息；

若有則通過伸出輔助輪控制所述共享單車向離自身最近距離的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛并通過無線裝置向該需要共享單車的外部設備發送信息；

所述共享單車在行駛過程中利用安裝在車身上的攝像頭實時攝取周圍環境影像并根據環境影像分析共享單車是否在非機動車道內行駛；

若不在則控制所述共享單車向非機動車車道矯正并根據實時攝取的環境影像檢測是否有汽車向自身靠近；

若有則控制所述共享單車對汽車進行避讓并根據實時攝取的環境影像檢測前方是否有行人；

若有則控制所述共享單車對行人進行避讓并通過揚聲器發出第一預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，所述方法還包括：

若檢測到使用者在使用共享單車后有違規行為則通過車身上的攝像頭攝取對應使用者的影像并通過無線裝置向對應使用者的外部設備發送信息警告；

若在向外部設備發送信息警告后第二預設時間內檢測到所述使用者繼續進行違規行為則通過揚聲器發出第二預設分貝的聲音進行警報并通過無線裝置將對應使用者的影像發送至預設數據庫。

作為本發明的一種優選方式，所述方法還包括：

在需要共享單車的使用者通過外部設備發送需要單車信息時，所述使用者需要將自身的影像發送至數據庫；

利用數據庫將使用者影像與之前有違規行為的使用者影像進行對比檢測是否匹配；

若有則數據庫向外部設備發送違規信息并對其進行相應的處罰。

作為本發明的一種優選方式，搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息后，所述方法還包括：

若第一預設半徑內未搜索到需要共享單車的外部設備信息則繼續搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑加上第二預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息；

若有則通過伸出輔助輪控制所述共享單車向離自身最近的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛并通過無線裝置向該需要共享單車的外部設備發送信息。

作為本發明的一種優選方式，通過伸出輔助輪控制所述共享單車向離自身最近距離的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛時，所述方法還包括：

在行駛時實時檢測離自身最近的需要共享單車的外部設備信息是否取消需要；

若取消需要則控制所述共享單車向離自身第二近距離的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛。

一種用于共享單車智能行駛的控制系統，包括單車、處理裝置、輔助輪、液壓裝置以及遠程數據庫，所述單車包括車身、驅動電機、攝像頭、揚聲器以及蓄電池，所述驅動電機設置于后輪支架內與處理裝置連接，用于驅動輔助輪行走，所述攝像頭設置于車身前方與處理裝置連接，用于攝取車身周圍環境影像，所述揚聲器設置于車身前方中間位置與處理裝置連接，用于發出預設分貝的警報聲，所述蓄電池位于車身內部，用于為輔助輪提供電力，輔助輪通過液壓裝置與車身后輪連接，用于輔助行走，所述液壓裝置包括液壓桿以及液壓泵，所述液壓桿一端與車身后輪支架連接，另一端與輔助輪連接，用于伸縮輔助輪，所述液壓泵設置于車身后輪支架內與液壓桿連接，用于控制液壓桿收縮，所述處理裝置包括：

速度檢測模塊，用于檢測共享單車的速度；

定位裝置，用于對所述共享單車當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

第一搜索模塊，用于搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內的需要共享單車的外部設備信息；

第一檢測模塊，用于檢測第一預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息；

控制模塊，用于利用液壓泵伸出液壓桿控制共享單車伸出輔助輪；

自動行駛模塊，用于控制共享單車進行自動行駛；

無線裝置，用于連接外部設備以及數據庫；

分析模塊，用于分析實時環境影像中共享單車是否在非機動車道內行駛；

矯正模塊，用于控制所述共享單車向非機動車車道矯正；

第二檢測模塊，用于檢測是否有汽車向共享單車靠近；

行人檢測模塊，用于檢測共享單車前方是否有行人；

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

第三檢測模塊，用于檢測使用者在使用共享單車時是否有違規行為；

警告模塊，用于通過無線裝置向對應使用者的外部設備發送信息警告；

第四檢測模塊，用于檢測使用者在第二預設時間內是否停止違規行為；

影像發送模塊，用于將有違規行為的使用者影像發送至預設數據庫；

所述遠程數據庫包括：

存儲模塊，用于存儲違規使用者的影像。

作為本發明的一種優選方式，所述遠程數據庫還包括：

對比模塊，用于將當前使用者與之前違規行為的使用者影像進行對比；

第五檢測模塊，用于檢測當前使用者與之前違規行為的使用者影像是否匹配；

違規信息發送模塊，用于向外部設備發送違規信息；

處罰模塊，用于對違規使用者進行相應的處罰。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

第二搜索模塊，用于搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑加上第二預設半徑內需要共享單車的外部設備信息；

第六檢測模塊，用于檢測第一預設半徑加上第二預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

第七檢測模塊，用于檢測需要共享單車的外部設備信息是否取消需要。

本發明實現以下有益效果：當共享單車停止后，開始檢測在預設時間內所述共享單車是否行走，若未行走則開始對所述共享單車當前位置進行實時定位并獲取定位數據，搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有需要共享單車的信息，若有則通過伸出輔助輪控制所述共享單車向離自身最近的需要共享單車信息的對應地點行駛并向需要共享單車的外部設備發送信息，共享單車在行駛中利用攝像頭實時攝取周圍環境影像并分析共享單車是否在非機動車道內行駛，若不在則控制所述共享單車向非機動車車道矯正并根據實時攝取的環境影像檢測是否有汽車向自身靠近，若有則控制所述共享單車對汽車進行避讓并根據實時攝取的環境影像檢測前方是否有行人，若有則控制所述共享單車對行人進行避讓并通過揚聲器發出預設分貝的警報聲，當檢測到之前的使用者不在使用時，則自動搜索預設范圍內的需要共享單車的人，檢測到離自己最近的一個，利用輔助輪伸出控制共享單車向對應地點駛去，能夠避免共享單車資源浪費。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1為本發明其中一個示例提供的用于共享單車智能行駛的控制系統的示意圖；

圖2為本發明其中一個示例提供的用于共享單車智能行駛的控制方法的流程圖；

圖3為本發明其中一個示例提供的違規行為警告的流程圖；

圖4為本發明其中一個示例提供的違規行為匹配的流程圖；

圖5為本發明其中一個示例提供的搜索范圍擴展的流程圖；

圖6為本發明其中一個示例提供的檢測取消需要的流程圖；

圖7為本發明其中一個示例提供的用于共享單車智能行駛的控制系統的架構圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

實施例一

參考圖1-2，圖7所示，圖1為本發明其中一個示例提供的用于共享單車智能行駛的控制系統的示意圖；圖2為本發明其中一個示例提供的用于共享單車智能行駛的控制方法的流程圖；圖7為本發明其中一個示例提供的用于共享單車智能行駛的控制系統的架構圖。

具體的，本實施例提供一種用于共享單車智能行駛的控制方法，包括單車、處理裝置2、輔助輪3、液壓裝置4以及遠程數據庫5，其特征在于，所述方法包括：

s1、當共享單車停止后，開始檢測在第一預設時間內所述共享單車是否行走；

s2、若未行走則通過定位裝置21開始對所述共享單車當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

s3、搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息；

s4、若有則通過伸出輔助輪3控制所述共享單車向離自身最近距離的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛并通過無線裝置26向該需要共享單車的外部設備發送信息；

s5、所述共享單車在行駛過程中利用安裝在車身10上的攝像頭12實時攝取周圍環境影像并根據環境影像分析共享單車是否在非機動車道內行駛；

s6、若不在則控制所述共享單車向非機動車車道矯正并根據實時攝取的環境影像檢測是否有汽車向自身靠近；

s7、若有則控制所述共享單車對汽車進行避讓并根據實時攝取的環境影像檢測前方是否有行人；

s8、若有則控制所述共享單車對行人進行避讓并通過揚聲器13發出第一預設分貝的警報聲。

其中，所述共享單車停止是指共享單車內的速度檢測模塊20檢測到所述共享單車速度為0；所述第一預設時間是指0-1小時，在本實施例中優選為15分鐘；所述是否行走是指檢測到所述共享單車的速度大于0；所述預設地圖為預先通過定位進行獲取的，具體可以是直轄市、省會城市、地級市、縣級市、鄉鎮甚至更小行政區域中的其中一個地圖，在本實施例中優選預設地圖為共享單車所處位置對應的地級市地圖；所述第一預設半徑為0-20公里，在本實施例中優選為5公里；所述需要共享單車的外部設備信息是指使用者通過外部設備內所對應共享單車的應用發布的需要共享單車的信息；所述伸出輔助輪3是指利用液壓泵41將液壓桿40伸出控制輔助輪3伸出至地面；所述離自身最近是指當前共享單車位置到以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內搜索到的需要共享單車的外部設備信息中行駛路程最少的；所述攝像頭12可以旋轉360°進行攝取周圍影像；所述矯正是指利用共享單車車身10的龍頭向非機動車車道方向偏離，以確保所述共享單車在非機動車車道內行駛；所述汽車向自身靠近包括自身至汽車以及汽車至自身；所述避讓是指利用共享單車車身10的龍頭向相反方向偏離進行躲避；所述第一預設分貝是指0-150分貝，在本實施例中優選為60分貝；所述共享單車在行駛時，保持15km/小時的速度進行行駛并通過攝像頭12攝取交通信號燈的信息遵守交通規則；向需要共享單車的外部設備發送信息后其他的共享單車將不會再去在去對應的需要共享單車的外部設備發送信息的地點，即將需要共享單車的外部設備進行標識；所述輔助輪3伸出不會阻礙到共享單車停車時車身10的停車支架撐起。

在s1中，具體在當共享單車內的速度檢測模塊20檢測到所述共享單車速度為0后，開始檢測在15分鐘的時間內所述共享單車速度是否大于0，這樣能夠檢測使用者是否在使用共享單車。

在s2中，具體若檢測到共享單車速度為0則通過定位裝置21開始對所述共享單車當前位置進行實時定位并獲取定位數據，通過定位來檢測自身所處的位置。

在s3中，具體搜索預先設定的共享單車所處位置對應的地級市地圖上以定位數據為中心向四周擴散5公里內是否有使用者通過外部設備內所對應共享單車的應用發布的需要共享單車的信息，通過無線裝置26聯網來查詢自身向四周擴散5公里內是否有需要使用共享單車的使用者。

在s4中，具體在搜索到自身向四周擴散5公里內有需要使用共享單車的使用者后則利用液壓泵41將液壓桿40伸出控制輔助輪3伸出至地面控制所述共享單車向當前位置到以定位數據為中心向四周擴散5公里內搜索到的需要共享單車的外部設備信息中行駛路程最少的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛并通過無線裝置26向該需要共享單車的外部設備發送信息，所述共享單車在查詢到需要的使用者之后，向離自身路程最短的使用者那駛去，以避免自動行駛時浪費時間，同時也向使用者的外部設備內的對應共享單車的應用發送信息通知使用者在當前位置等候單車駛來，同時向需要共享單車的外部設備發送信息后就對其進行標識，其他的共享單車將不會再去在去對應的需要共享單車的外部設備發送信息的地點，避免了范圍內多共享單車沖突的問題。

在s5中，具體在所述共享單車在行駛過程中利用安裝在車身10上的攝像頭12實時攝取360°環境影像并根據環境影像分析共享單車是否在非機動車道內行駛，避免了共享單車行駛在機動車車道照成事故。

在s6中，具體在檢測到共享單車不在非機動車車道內則利用共享單車車身10的龍頭向非機動車車道方向偏離控制共享單車向非機動車車道行駛并根據實時攝取的環境影像檢測是否有汽車向自身靠近，避免了在想非機動車車道矯正時碰撞到汽車。

在s7中，具體在檢測到有汽車向自身靠近則利用共享單車車身10的龍頭向相反方向偏離對汽車進行躲避并根據實時攝取的環境影像檢測前方是否有行人，在躲避汽車時實時檢測前方是否有行人，防止在躲避汽車時碰撞到行人。

在s8中，具體在檢測到前方有行人則控制用共享單車車身10的龍頭向相反方向偏離對行人進行躲避并通過揚聲器13發出60分貝的警報聲，在躲避行人的同時進行示警，防止行人在低頭玩手機沒注意到而造成事故。

實施例二

參考圖1，圖3，圖7所示，圖3為本發明其中一個示例提供的違規行為警告的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，所述方法還包括：

s9、若檢測到使用者在使用共享單車后有違規行為則通過車身10上的攝像頭12攝取對應使用者的影像并通過無線裝置26向對應使用者的外部設備發送信息警告；

s10、若在向外部設備發送信息警告后第二預設時間內檢測到所述使用者繼續進行違規行為則通過揚聲器13發出第二預設分貝的聲音進行警報并通過無線裝置26將對應使用者的影像發送至預設數據庫。

其中，所述違規行為是指使用者對共享單車進行破壞、利用車鎖將共享單車鎖住以及將共享單車帶回家；所述攝取對應使用者的影像是指將違規使用者的臉部影像拍攝下來；所述向對應使用者的外部設備發送信息警告是指向違規者的外部設備內對應共享單車的應用發送預先設定的警告用語；所述第二預設時間是指0-1小時，在本實施例中優選為5分鐘；所述第二預設分貝是指0-150分貝，在本實施例中優選為110分貝。

具體的，若檢測到使用者在使用共享單車后有共享單車進行破壞、利用車鎖將共享單車鎖住以及將共享單車帶回家的行為后，通過共享單車車身10的上的攝像頭12攝取將違規使用者的臉部影像拍攝下來并通過無線裝置26向違規使用者的外部設備發送預先設定的警告用語對其進行警告，若在發出警告后5分鐘內檢測到違規使用者還在繼續進行所述的違規行為后，通過車身10上的揚聲器13發出110分貝的警報聲向四周進行示警并通過無線裝置26將違規使用者的影像上傳至遠程數據庫5，遠程數據庫5將對應的影像存儲下來。

實施例三

參考圖1，圖4，圖7所示，圖4為本發明其中一個示例提供的違規行為匹配的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，所述方法還包括：

s11、在需要共享單車的使用者通過外部設備發送需要單車信息時，所述使用者需要將自身的影像發送至數據庫；

s12、利用數據庫將使用者影像與之前有違規行為的使用者影像進行對比檢測是否匹配；

s13、若有則數據庫向外部設備發送違規信息并對其進行相應的處罰。

其中，所述使用者需要將自身的影像發送至數據庫是指使用者將自身的臉部影像通過外部設備攝像頭12攝取下來然后傳輸至遠程數據庫5；所述對比是指將當前使用者的臉部影像與遠程數據庫5中有違規行為的使用者的臉部影像進行比較；所述匹配是指當前使用者的臉部影像與遠程數據庫5中有違規行為的使用者的臉部影像是否有相識度達到90%以上的；所述違規信息是指違規使用者進行過的相應的違規行為的信息；所述處罰是指需要用戶將通過外部設備對應共享單車的應用進行違規繳費或根據使用者違規行為禁止違規使用者在相應的時間內使用共享單車。

具體的，在需要使用共享單車的使用者通過外部設備內所對應共享單車的應用發布的需要共享單車的信息時，所述使用者需要將自身的影像發送至數據庫是指使用者將自身的臉部影像通過外部設備攝像頭12攝取下來然后傳輸至遠程數據庫5，然后利用遠程數據庫5將當前使用者的臉部影像與遠程數據庫5中有違規行為的使用者的臉部影像進行比較，檢測當前使用者與遠程數據庫5中有違規行為的使用者的臉部影像是否有相識度達到90%以上，若達到了90%以上則遠程數據庫5向當前使用者外部設備內對應共享單車應用發送違規使用者進行過的相應的違規行為的信息并需要用戶將通過外部設備對應共享單車的應用進行違規繳費或根據使用者違規行為禁止違規使用者在相應的時間內使用共享單車，若使用者發現自己沒有過違規行為可以向對應共享單車的應用的客服發起申述，經客服審核通過將退還費用或進行補償；對違規行為使用者進行適當的處罰以避免有人對公共資源進行浪費。

實施例四

參考圖1，圖5，圖7所示，圖5為本發明其中一個示例提供的搜索范圍擴展的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息后，所述方法還包括：

s30、若第一預設半徑內未搜索到需要共享單車的外部設備信息則繼續搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑加上第二預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息；

s31、若有則通過伸出輔助輪3控制所述共享單車向離自身最近的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛并通過無線裝置26向該需要共享單車的外部設備發送信息。

其中，所述第二預設半徑為0-20公里，在本實施例中優選為3公里。

具體的，若在搜索自身向四周擴散5公里內沒有需要使用共享單車的使用者通過外部設備內對應的共享單車應用發送的信息后則繼續搜索共享單車所處位置對應的地級市地圖以自身向四周擴散5公里加上3公里內是否有需要使用共享單車的使用者通過外部設備內對應的共享單車應用發送的信息，即以自身向四周擴散8公里內的；若有則利用液壓泵41將液壓桿40伸出控制輔助輪3伸出至地面控制所述共享單車向當前位置到以定位數據為中心向四周擴散5公里內搜索到的需要共享單車的外部設備信息中行駛路程最少的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛并通過無線裝置26向該需要共享單車的外部設備發送信息，所述共享單車在查詢到需要的使用者之后，向離自身路程最短的使用者那駛去，以避免自動行駛時浪費時間，同時也向使用者的外部設備內的對應共享單車的應用發送信息通知使用者在當前位置等候單車駛來，同時向需要共享單車的外部設備發送信息后就對其進行標識，其他的共享單車將不會再去在去對應的需要共享單車的外部設備發送信息的地點，避免了范圍內多共享單車沖突的問題。

實施例五

參考圖1，圖6-7所示，圖6為本發明其中一個示例提供的檢測取消需要的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，通過伸出輔助輪3控制所述共享單車向離自身最近距離的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛時，所述方法還包括：

s32、在行駛時實時檢測離自身最近的需要共享單車的外部設備信息是否取消需要；

s33、若取消需要則控制所述共享單車向離自身第二近距離的需要共享單車的外部設備信息的對應地點行駛。

其中，所述取消需要是指當前使用者是否通過外部設備對應共享單車的應用向當前駛來的共享單車發送取消指令；所述第二近是指之前以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內搜索到的需要共享單車的外部設備信息中行駛路程第二少的。

具體的，在所述共享單車信息時實時的檢測以自身中心向四周擴散5公里內搜索到的需要共享單車的外部設備信息中行駛路程最少的當前使用者是否通過外部設備對應共享單車的應用向當前駛來的共享單車發送取消指令，若有取消指令則控制所述共享單車向之前以自身為中心向四周擴散5公里內搜索到的需要共享單車的外部設備信息中行駛路程第二少的設備信息的對應地點駛去；實時的檢測使用者是否發送取消指令，若有共享單車就會向之前搜索到的第二近的設備信息駛去，若第二近的已經被其他的共享單車標識了則以此類推向直至沒有被標記的設備信息的對應地點駛去，若均有則搜索以當前自身的位置向四周擴散5公里內是否有需要設備的信息。

實施例六

參考圖1，圖7所示。

具體的，本實施例提供一種用于共享單車智能行駛的控制系統，包括單車1、處理裝置2、輔助輪3、液壓裝置4以及遠程數據庫5，所述單車包括車身10、驅動電機11、攝像頭12、揚聲器13以及蓄電池14，所述驅動電機11設置于后輪支架內與處理裝置2連接，用于驅動輔助輪3行走，所述攝像頭12設置于車身10前方與處理裝置2連接，用于攝取車身10周圍環境影像，所述揚聲器13設置于車身10前方中間位置與處理裝置2連接，用于發出預設分貝的警報聲，所述蓄電池14位于車身10內部，用于為輔助輪3提供電力，輔助輪3通過液壓裝置4與車身10后輪連接，用于輔助行走，所述液壓裝置4包括液壓桿40以及液壓泵41，所述液壓桿40一端與車身10后輪支架連接，另一端與輔助輪3連接，用于伸縮輔助輪3，所述液壓泵41設置于車身10后輪支架內與液壓桿40連接，用于控制液壓桿40收縮，所述處理裝置2包括：

速度檢測模塊20，用于檢測共享單車的速度；

定位裝置21，用于對所述共享單車當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

第一搜索模塊22，用于搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散第一預設半徑內的需要共享單車的外部設備信息；

第一檢測模塊23，用于檢測第一預設半徑內是否有需要共享單車的外部設備信息；

控制模塊24，用于利用液壓泵41伸出液壓桿40控制共享單車伸出輔助輪3；

自動行駛模塊25，用于控制共享單車進行自動行駛；

無線裝置26，用于連接外部設備以及數據庫；

分析模塊27，用于分析實時環境影像中共享單車是否在非機動車道內行駛；

矯正模塊28，用于控制所述共享單車向非機動車車道矯正；

第二檢測模塊29，用于檢測是否有汽車向共享單車靠近；

行人檢測模塊30，用于檢測共享單車前方是否有行人；

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置2還包括：