可活動性的手勢變體，則相應關節點可被設置用于不具有回轉自由度的大拇指且進而用作無用關節點。為此，對于所有手指保持與關節點數量的一致。但是，至少在大拇指的姿勢識別時的計算成本降低了。換言之，對于該關節點，相對運動和/或位置變化設為零。
[0028]除了降低計算成本外的另一個優點是各個手模型的現有的鏡像可能性。為此可行的是無需軟件調整將其用于兩手或兩手取向。為此，可能的手勢數量甚至可能增至兩倍或多倍，因為現在可以識別兩手姿勢的關聯性。優選的是此時兩手被相互區分開，即左手和右手分別能被分為左右。在此注意，對于手模型重要的是各手是否在看向手背的視線或看向手心的視線中被注意到。為了所述區分，例如可以采用初始規定的本申請所述的手勢。也可以根據識別進程和關節運動方向來推斷手取向。在此可以考慮關節的實際可活動性。換言之，通過一連串執行本發明方法，還完成所識別的手的“左”或“右”和“看手心”或“看手背”的取向的確定。
[0029]另一個優點可以是，在本發明方法中，對于手背、手腕和/或手臂末端或手心安插三個關節點。因為如已描述的那樣例如通過點云的許多點根據其重心實現各自關節點的地點的限定，故在確定的手位置和用于手背的單個關節點情況下有可能發生錯誤定位。換言之，對于手背從該點云的總是較少和/或相鄰更近的點推斷出相應的重心。換言之，該手背重心附近的點云點被集中且進而提供比較差的幾何平均值用于該重心。對此，為此安插的關節點的位置也不準確，結果，在確定的關節位置和姿勢的情況下僅不能令人滿意地或可能有誤地顯現真實位置。為了在這種復雜姿勢情況下也允許尤其有利且良好地識別出當前姿勢，現在安插最好三個關節點用于手背。尤其是在深度照相機裝置的分辨率相對低且因而成本較低的深度照相機的情況下，還是可以通過這種方式實現相對良好的手背定位效果。尤其是有利的是兩個關節點從手背被拉入手臂末端中。
[0030]也有利的是，在本發明方法中在與大拇指相反的手側在手模型中安插至少另一個關節點。借此獲得與前一段落中的相同的優點。尤其是該關節點的安插以關于相應的下個大拇指關節點呈鏡像或基本呈鏡像的方式進行。換言之，通過手背上的所述三個關節點和/或通過本實施方式的其它關節點撐開整個手背，從而可以避免不希望有的手背錯誤定位或手背收聚至單獨的關節點。顯然，多個點尤其是中間點也還能以較細網絡撐開出手背以便還進一步更好地獲得所述優點。
[0031]也有利的是在本發明方法中在確定至少兩個關節點時兩個關節點之間的身體肢節的長度具有預定值。即，各個身體肢節在手模型或身體肢節模型的顯示中通過其長度且可以說作為桿架結構來顯現。各個關節點通過各自桿的長度相互連接。如果該長度是設定的，則后續分析的所需計算成本變得更低。該長度可以尤其可調地構成，從而例如針對各自身體肢節可以規定大、中和小的長度粗略設定值。當然也可通過運行的方法實現對于各自身體肢節長度的調整或自學式形成。尤其對于在作為初始圖像的第一圖像時的初始化步驟，通過這種方式獲得計算成本的節約。
[0032]另外有利的是，在本發明方法中將至少兩個關節點安插在同一地點，以模仿具有至少兩個回轉自由度的人體關節。尤其是在掌骨和近端指骨之間的關節在人體中是具有兩個回轉自由度的關節。為了將這種復雜關節轉用至根據本發明保持簡單的方法，可以相應地將兩個關節點安插在相同地點。這允許本發明方法也用在真實的復雜人體關節中。可以在此情況下采用已述的機器人控制，其例如能以Denavit-Hartenberg控制器形式被采用。
[0033]還有利的是在本發明方法中至少兩個關節點的轉動角度以單列矢量形式被存儲且與呈單列矢量形式的轉動角度設定值逐行比較。本實施方式已經在多處有所描述。在此清楚明白的是，單獨的行比較能提供姿勢識別。轉動角度設定值矢量是姿勢專屬的。與此相應，對于每個期望待識別的姿勢規定一個轉動角度設定值和進而一個姿勢專屬的轉動角度設定值矢量。相應比較是利用所有已識別的轉動角度的單列矢量和轉動角度設定值的所有單列矢量同時或先后進行的。
[0034]當在本發明方法中在無法在后續圖像內識別身體肢節和/或關節點采用該初始圖像的轉動角度用于該后續圖像時，可以獲得另一個優點。因此，在有時對深度照相機裝置而言被遮擋的肢節情況下，該方法可以進一步以相同的方式和僅以小的誤差來執行。這是進一步的優點，其使得與已知方法的巨大區別更加明顯。在已知方法中無法再識別被遮擋的身體肢節且相應地也無法再可供用于姿勢識別，在這里，從初始圖像向后續圖像的轉換可以按照本發明方式允許借助本發明方法的進一步識別。調整例如可以通過轉動角度設定值的轉動角度范圍的寬度的相應擴展來實現。
[0035]本發明的主題也是一種用于識別人體姿勢的識別裝置，具有深度照相機裝置和控制單元。本發明的識別裝置的特點是，該控制單元被構造用于執行本發明的方法。與此相應，本發明的識別裝置帶來了與關于本發明方法所明確描述的相同的優點。
【附圖說明】
[0036]從以下參照附圖描述本發明實施例的說明中得到了本發明的其它優點、特征和細節。在此，如權利要求書和說明書所述的特征可以本身單獨對本發明是重要的，或以任何組合形式對本發明是重要的，附圖示意示出:
圖1是點云的第一視圖，
圖2是所識別的手的視圖，
圖3示出圖2的手連同設于其中的身體肢節模型，
圖4單獨示出手的身體肢節模型，
圖5示出在第一姿勢位置的三個身體肢節，
圖6示出在第二姿勢位置的圖5的身體肢節，
圖7是本發明方法的多個實施的時間視圖，
圖8示出比較用于兩個轉動角度的矢量的可能性，
圖9示出本發明識別裝置的實施方式。
【具體實施方式】
[0037]結合圖1-4，原則上示出來自識別裝置100的信息被轉換到身體肢節模型30中。因此，整個事情以深度照相機裝置110拍攝人體10在此是手16開始，這導致了點云20。在此，為了概覽起見僅針對作為身體肢節12的最遠端指關節示出了點云20。按照相同的方式進行從點云20中識別整個身體肢節12和最好還有相應的手背17。結果，存在如圖2所示的點云20識另IJ。因此，在那里發現具有包括大拇指18a在內的所有手指18的整個手16。手指具有作為身體肢節12的各自指節。
[0038]隨后，對于本發明的方法可以進行各個關節點14的安插。這與在兩個身體肢節12之間的各自實際關節相關聯。兩個相鄰關節點14之間的距離最好被定為各自身體肢節12的長度13且是身體肢節專屬的。也如圖3所示，對于所有的手指18采用相同數量的關節點。另夕卜，作為在其相反側上的大拇指18a的對應物，另一個關節點14右側靠外地安插在身體肢節模型30的手背17上。附加地，在手背17和手臂末端19中，三個關節點14形成一個三角形，因而總體可以避免在不同的且尤其是復雜的手勢16下的手背17收聚。
[0039]