空間定位的方法和空間定位的系統的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及空間定位技術領域，具體而言，涉及一種空間定位的方法和一種空間 定位的系統。
【背景技術】
[0002] 目前，相關技術中提出的空間手勢識別技術通常是采用高清攝像頭來捕獲用戶的 手勢圖像，進而識別用戶的手勢信息，實現的成本較高，并且對光線要求比較嚴格，因此在 晚上或者光線較弱時，攝像頭捕獲的圖像清晰度較低，導致無法準確地識別用戶的手勢信 息，為了確保圖像達到可W識別手勢的清晰度，需要增加強光型LED照明，增加了系統部署 的成本。并且由于攝像頭捕獲的圖像背景復雜，在進行后期處理過濾時容易出現誤識別或 視為無效操作，降低了空間手勢識別的準確性。
[0003] 因此，如何能夠準確有效地實現對空間物體進行定位識別，并且降低系統部署的 成本成為亟待解決的技術問題。
【發明內容】
[0004] 本發明旨在至少解決上述現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。
[0005] 為此，本發明的目的在于提出了一種能夠準確有效地對待定位物體進行空間定位 識別，并且能夠降低系統部署成本的空間定位的方法及系統。
[0006] 為實現上述目的，根據本發明的第一方面的實施例，提出了一種空間定位的方法， 包括；分別檢測空間中不共線的至少Η點與待定位物體之間的距離；根據所述至少Η點與 所述待定位物體之間的距離計算所述待定位物體相對于所述至少Η點的相對坐標，W確定 所述待定位物體的相對位置。
[0007] 根據本發明的實施例的空間定位的方法，通過根據待定位物體到空間中不共線的 至少Η點之間的距離，確定待定位物體相對于上述至少Η點的相對位置，使得僅需要測量 待定位物體到空間中不共線的至少Η點之間的距離即可W實現對待定位物體進行空間定 位，進而實現對空間物體的識別，相比于相關技術中通過高清攝像頭采集圖像的方式對待 定位物體的位置進行確定的方案，本申請的技術方案一方面降低了投入的設備成本，即無 需使用高清網絡攝像機和強光型LED ;另一方面由于無需對待定位物體的圖像進行處理， 因此避免了待定位物體的圖像不清楚導致對待定位物體的定位出錯的問題，提高了對待定 位物體進行空間定位的準確性。
[0008] 另外，根據本發明的上述實施例的空間定位方法，還可W具有如下附加的技術特 征：
[0009] 根據本發明的一個實施例，還包括；建立空間坐標系，W確定所述至少Η點的空間 坐標；根據所述至少Η點的空間坐標，W及所述待定位物體的相對坐標，計算所述待定位物 體在空間中的絕對坐標，W確定所述待定位物體在空間中的絕對位置。
[0010] 根據本發明的實施例的空間定位的方法，通過建立空間坐標系，可W確定上述至 少Η點的空間坐標，進而能夠根據待定位物體的相對坐標確定待定位物體的絕對坐標，W 對待定位物體的絕對位置進行確定，從而能夠準確的描述待定位物體在空間中的具體位 置。
[0011] 根據本發明的一個實施例，還包括：實時或每隔預定時間間隔檢測并計算所述待 定位物體的相對坐標和/或絕對坐標；根據實時或每隔預定時間間隔檢測并計算的所述待 定位物體的相對坐標和/或絕對坐標確定所述待定位物體的運動軌跡。
[0012] 根據本發明的實施例的空間定位的方法，通過實時檢測并計算待定位物體的相對 坐標和/或絕對坐標，W確定待定位物體的運行軌跡，可W獲取到較為精準的運動軌跡，進 而能夠提高空間識別的準確性。當然也可W每隔預定時間間隔檢測并計算一次，W在能夠 確定待定位物體的運行軌跡的前提下，降低系統的處理負荷。
[0013] 根據本發明的一個實施例，分別檢測空間中不共線的至少Η點與待定位物體之 間的距離的步驟具體為；分別檢測空間中不共線的Η點與所述待定位物體之間的距離，所 述不共線的Η點構成等邊Η角形；建立空間坐標系的步驟具體為：W所述等邊Η角形的中 必為坐標原點，W所述等邊Η角形所在的平面為ΧΥ平面、ΧΖ平面或ΥΖ平面建立空間坐標 系。
[0014] 根據本發明的實施例的空間定位的方法，作為一種優選的實施方式，可W通過空 間中不共線的Η點確定待定位物體的位置，而為了便于計算，進一步降低系統的處理負荷， 可W由空間中不共線的Η點構成等邊Η角形，并W等邊Η角形的中必為坐標原點，W等邊 Η角形所在的平面為ΧΥ平面、ΧΖ平面或ΥΖ平面建立空間坐標系，由于計算簡便，因此也提 高了空間定位的實時性，避免處理程序較復雜而導致空間定位的延遲。
[0015] 根據本發明第二方面的實施例，還提出了一種空間定位的系統，包括：距離檢測單 元，用于分別檢測空間中不共線的至少Η點與待定位物體之間的距離；處理單元，根據所述 至少Η點與所述待定位物體之間的距離計算所述待定位物體相對于所述至少Η點的相對 坐標，W確定所述待定位物體的相對位置。
[0016] 根據本發明的實施例的空間定位的系統，通過根據待定位物體到空間中不共線的 至少Η點之間的距離，確定待定位物體相對于上述至少Η點的相對位置，使得僅需要測量 待定位物體到空間中不共線的至少Η點之間的距離即可W實現對待定位物體進行空間定 位，進而實現對空間物體的識別，相比于相關技術中通過高清攝像頭采集圖像的方式對待 定位物體的位置進行確定的方案，本申請的技術方案一方面降低了投入的設備成本，即無 需使用高清網絡攝像機和強光型LED ;另一方面由于無需對待定位物體的圖像進行處理， 因此避免了待定位物體的圖像不清楚導致對待定位物體的定位出錯的問題，提高了對待定 位物體進行空間定位的準確性。
[0017] 根據本發明的一個實施例，還包括：坐標系建立單元，用于建立空間坐標系，W確 定所述至少Η點的空間坐標；所述處理單元還用于，根據所述至少Η點的空間坐標，W及所 述待定位物體的相對坐標，計算所述待定位物體在空間中的絕對坐標，W確定所述待定位 物體在空間中的絕對位置。
[0018] 根據本發明的實施例的空間定位的系統，通過建立空間坐標系，可W確定上述至 少Η點的空間坐標，進而能夠根據待定位物體的相對坐標確定待定位物體的絕對坐標，W 對待定位物體的絕對位置進行確定，從而能夠準確的描述待定位物體在空間中的具體位 置。
[0019] 根據本發明的一個實施例，所述距離檢測單元還用于：實時或每隔預定時間間隔 檢測所述至少Η點與所述待定位物體之間的距離；所述處理單元還用于：根據所述距離檢 測單元實時或每隔預定時間間隔檢測所述至少Η點與所述待定位物體之間的距離，計算所 述待定位物體的相對坐標和/或絕對坐標，W及根據實時或每隔預定時間間隔檢測并計算 的所述待定位物體的相對坐標和/或絕對坐標確定所述待定位物體的運動軌跡。
[0020] 根據本發明的實施例的空間定位的系統，通過實時檢測并計算待定位物體的相對 坐標和/或絕對坐標，W確定待定位物體的運行軌跡，可W獲取到較為精準的運動軌跡，進 而能夠提高空間識別的準確性。當然也可W每隔預定時間間隔檢測并計算一次，W在能夠 確定待定位物體的運行軌跡的前提下，降低系統的處理負荷。
[0021] 根據本發明的一個實施例，所述距離檢測單元具體用于：分別檢測空間中不共線 的Η點與所述待定位物體之間的距離，所述不共線的Η點構成等邊Η角形；所述坐標系建 立單元具體用于；W所述等邊Η角形的中必為坐標原點，W所述等邊Η角形所在的平面為 ΧΥ平面、ΧΖ平面或ΥΖ平面建立空間坐標系。
[0022] 根據本發明的實施例的空間定位的系統，作為一種優選的實施方式，可W通過空 間中不共線的Η點確定待定位物體的位置，而為了便于計算，進一步降低系統的處理負荷， 可W由空間中不共線的Η點構成等邊Η角形，并W等邊Η角形的中必為坐標原點，W等邊 Η角形所在的平面為ΧΥ平面、ΧΖ平面或ΥΖ平面建立空間坐標系，由于計算簡便，因此也提 高了空間定位的實時性，避免處理程序較復雜而導致空間定位的延遲。
[0023] 根據本發明的一個實施例，所述距離檢測單元包括；距離探測器，所述至少Η點中 每個點處設置有一個所述距離探測器；所述距離探測器包括；激光測距裝置、紅外測距裝 置或超聲波測距裝置。
[0024] 根據本發明的實施例的空間定位的系統，通過在不共線的Η點或多點中每個點處 設置距離探測器，能夠方便的探測到待定位物體與每個點之間的距離，進而對待定位物體 進行準確定位，其中，該距離探測器既包括信號發射器，也包括信號接收器，如激光測距裝 置、紅外測距裝置或超聲波測距裝置。
[00巧]根據本發明的另一個實施例，所述距離檢測單元包括；至少一個信號發射器；W 及至少Η個信號接收器，所述至少Η點中的每個點處設置有一個所述信號接收器，每個所 述信號接收器用于根據所述信號發射器發出的信號經所述待定位物體反射后返回至所述 信號接收器的時間，W