一種車道線識別方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及圖像處理技術(shù)，尤其涉及一種車道線識別方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]三維高精地圖被工業(yè)界和學(xué)術(shù)界公認(rèn)為下一代數(shù)字地圖的主要發(fā)展方向，是實(shí)現(xiàn)汽車自動駕駛和輔助駕駛的前提條件，為自動駕駛汽車進(jìn)行精確定位和正確決策提供主要依據(jù)。高精地圖亦是分析道路利用狀況，實(shí)現(xiàn)智慧交通的重要戰(zhàn)略性平臺資源。三維高精地圖生產(chǎn)的核心問題集中在路面車道信息的檢測和生成，即用三維數(shù)字地圖精確重構(gòu)真實(shí)世界中的路網(wǎng)車道信息。
[0003]當(dāng)前車道線識別技術(shù)為:首先基于圖像識別得到車道線在拍攝到的車道線圖片中的位置信息，然后通過點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲得三維場景的深度信息，最后按照圖片和點(diǎn)云之間的配準(zhǔn)關(guān)系，將車道線在圖片中的二維位置信息轉(zhuǎn)換得到車道線的三維位置信息。但是，由于二維圖像數(shù)據(jù)與三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的空間位置關(guān)系的配準(zhǔn)精度問題，將二維位置信息轉(zhuǎn)換為三維位置信息的過程中會產(chǎn)生一定的誤差，而且圖像識別精度只能到像素級，所以通過現(xiàn)有的車道線識別技術(shù)得到的車道線的三維空間位置不夠精確。
[0004]因此，車道線的識別技術(shù)有待進(jìn)一步提尚，以提尚車道線的識別精度。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明提供一種車道線識別方法及裝置，以提高車道線的識別精度。
[0006]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道線識別方法，該方法包括:
[0007]識別車道線圖片中的車道線像素點(diǎn)；
[0008]根據(jù)所述車道線像素點(diǎn)計算車道線的初始位置和方向；
[0009]依據(jù)包含反射率強(qiáng)度信息的道路激光點(diǎn)云點(diǎn)得到車道線點(diǎn)云點(diǎn)；
[0010]基于所述車道線點(diǎn)云點(diǎn)對所述車道線的初始位置和方向進(jìn)行修正。
[0011]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車道線識別裝置，該裝置包括:
[0012]識別模塊，用于識別車道線圖片中的車道線像素點(diǎn)；
[0013]計算模塊，用于根據(jù)所述車道線像素點(diǎn)計算車道線的初始位置和方向；
[0014]確定模塊，用于依據(jù)包含反射率強(qiáng)度信息的道路激光點(diǎn)云點(diǎn)確定車道線點(diǎn)云點(diǎn)；
[0015]修正模塊，用于基于所述車道線點(diǎn)云點(diǎn)對所述車道線的初始位置和方向進(jìn)行修正。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道線識別方案，首先識別車道線圖片中的車道線像素點(diǎn)，然后根據(jù)所述車道線像素點(diǎn)計算車道線的初始位置和方向，依據(jù)包含反射率強(qiáng)度信息的道路激光點(diǎn)云點(diǎn)得到車道線點(diǎn)云點(diǎn)，最后基于所述車道線點(diǎn)云點(diǎn)對所述車道線的初始位置和方向進(jìn)行修正。解決了目前車道線識別技術(shù)中存在的識別到的車道線的三維空間位置不夠精確的問題，提高了車道線的位置識別精度，大大提高了高精地圖的制作速度與精度。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中的一種車道線識別方法流程示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二中的一種車道線識別方法流程示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明實(shí)施例三中的一種車道線識別方法流程示意圖；
[0020]圖4是本發(fā)明實(shí)施例四中的一種車道線識別方法流程示意圖；
[0021]圖5是本發(fā)明實(shí)施例五中的一種車道線識別裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0023]實(shí)施例一
[0024]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種車道線識別方法流程示意圖，本實(shí)施例可適用于大規(guī)模生產(chǎn)高精地圖的情況，該方法可以由車道線識別裝置來執(zhí)行，該裝置可以采用硬件和/或軟件的形式實(shí)現(xiàn)。
[0025]該方法具體包括如下:
[0026]S110、識別車道線圖片中的車道線像素點(diǎn)。
[0027]上述操作中，所述車道線圖片可以通過車載相機(jī)對道路上的車道線拍照獲取。因此，對車道線的識別精度受限于相機(jī)的像素，且與相機(jī)的距離也有關(guān)系，距離相機(jī)近的車道線會被拍攝的相對清楚些。
[0028]可以通過很多方法識別車道線圖片中的車道線像素點(diǎn)，優(yōu)選的，可以應(yīng)用訓(xùn)練好的分類器識別車道線圖片中的車道線像素點(diǎn)，所述分類器可以是通過大量的樣本數(shù)據(jù)基于車道線的特征訓(xùn)練得到的，在實(shí)際應(yīng)用時，只需給分類器輸入車道線圖片數(shù)據(jù)，通過分類器的運(yùn)算，輸出為車道線像素點(diǎn)。當(dāng)然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員都知道，還可以通過其他的方式識別所述車道線像素，本實(shí)施例并不對其進(jìn)行限定。
[0029]S120、根據(jù)所述車道線像素點(diǎn)計算車道線的初始位置和方向。
[0030]上述操作中，具體可以是，根據(jù)二維圖像數(shù)據(jù)與三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的空間位置關(guān)系，得到車道線的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后對車道線的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算，最終得到車道線的初始位置和方向。其中，所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以通過三維激光掃描儀采集得到。車道線的初始位置可以位置點(diǎn)來表示。
[0031 ] S130、依據(jù)包含反射率強(qiáng)度信息的道路激光點(diǎn)云點(diǎn)確定車道線點(diǎn)云點(diǎn)。
[0032]上述操作中，所述激光點(diǎn)云點(diǎn)是指能夠表征空間某一目標(biāo)點(diǎn)的三維位置信息的數(shù)據(jù)。由于車道線與道路上其他物體的材質(zhì)不同，所以采集到的車道線激光點(diǎn)云點(diǎn)的反射率強(qiáng)度會高于采集到的道路上其他物體的激光點(diǎn)云點(diǎn)的反射率強(qiáng)度，因此，可以基于反射率強(qiáng)度信息來區(qū)分哪些激光點(diǎn)云點(diǎn)是車道線的激光點(diǎn)云點(diǎn)。
[0033]S140、基于所述車道線點(diǎn)云點(diǎn)對所述車道線的初始位置和方向進(jìn)行修正。
[0034]由于車載相機(jī)的像素問題以及車道線距離相機(jī)的遠(yuǎn)近問題，導(dǎo)致所拍攝得到的車道線圖片的清晰度不同，所以基于車道線像素點(diǎn)計算得到的車道線的初始位置和方向與車道線在現(xiàn)實(shí)空間中的物理位置和方向相比，還存在一定的誤差。通過將車道線點(diǎn)云點(diǎn)進(jìn)行聚類，例如可以采用歐氏距離聚類等方法對車道線點(diǎn)云點(diǎn)進(jìn)行聚類，即可以用歐氏距離來度量各個車道線點(diǎn)云點(diǎn)之間的相異程度，歐氏距離越大則表明兩車道線點(diǎn)云點(diǎn)之間相異程度越高，可以設(shè)定將相異程度低于某一閾值的點(diǎn)聚為一類，該類中的點(diǎn)都是屬于同一條車道線上的點(diǎn)，由此可以獲得車道線，以對車道線的初始位置和方向進(jìn)行修正。
[0035]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道線識別方案，首先識別車道線圖片中的車道線像素點(diǎn)，然后根據(jù)所述車道線像素點(diǎn)計算車道線的初始位置和方向，依據(jù)包含反射率強(qiáng)度信息的道路激光點(diǎn)云點(diǎn)得到車道線點(diǎn)云點(diǎn)，最后基于所述車道線點(diǎn)云點(diǎn)對所述車道線的初始位置和方向進(jìn)行修正。解決了目前車道線識別技術(shù)中存在的識別到的車道線的三維空間位置不夠精確的問題，提高了車道線的位置識別精度，大大提高了高精地圖的制作速度與精度。
[0036]實(shí)施例二
[0037]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種車道線識別方法流程示意圖。本實(shí)施例的技術(shù)方案以上述實(shí)施例為基礎(chǔ)，進(jìn)一步的，對根據(jù)所述車道線像素點(diǎn)計算車道線的初始位置和方向的操作進(jìn)行了優(yōu)化。參見圖2，該方法具體