的<b>部分中由于DO大于Dl，所以對象的整個移動距離被設置為Dl。
[0081]綜上所述，在圖4的<b>部分的示例性情況中控制單元170如此配置使得對象在逆時針方向上移動多達Dl。
[0082]下文中，對在圖4的〈C〉部分的示例性情況中計算對象的移動方向的次序進行描述。
[0083]在圖4的〈C〉部分中，由于對象的當前和目標位置不匹配，所以控制單元170將當前位置和目標位置的大小相比。在圖4的<c>部分中由于當前位置的大小大于目標位置的大小，所以控制單元170將第一臨時值設置為-1 (負整數)。接下來，控制單元170將目標位置與當前位置之間的差值大小與中間距離值大小(在旋轉移動中180度)相比。在圖4的<c>部分中由于作為中間距離的大小的180度小于目標和當前位置之間的差值，所以控制單元170將第二臨時值設置為-1 (負整數)。接下來，控制單元170將第一和第二臨時值相乘從而檢查出移動方向值是I (正整數)。由于移動方向值是I (正整數)，所以控制單元170將對象的旋轉方向設置為順時針方向。
[0084]下文中，對在圖4的〈C〉部分中計算對象的移動距離的次序進行描述。
[0085]在圖4的〈C〉部分中，控制單元170將目標和當前位置之間的差值DO與最大距離值和DO之間的差值Dl相比來計算對象的整個移動距離。由于在圖4的<c>部分中DO大于D1，所以對象的整個移動距離被設置為D0。
[0086]綜上所述，在圖4的〈C〉部分的示例性情況中控制單元170如此配置使得對象在順時針方向上移動多達D0。
[0087]最后，對在圖4的<d>部分中獲取對象的移動方向的順序進行描述。
[0088]在圖4的<d>部分中，由于當前位置和目標位置不匹配，所以控制單元170將當前位置和目標位置的大小相比。由于在圖4的<d>部分中目標位置的大小大于當前位置的大小，所以控制單元170將第一臨時值設置為I (正整數)。接下來，控制單元將目標和當前位置之間的差值與中間距離值(在旋轉移動中180度)相比。由于作為中間距離大小的180度小于目標和當前位置之間的差值，所以控制單元170將第二臨時值設置為-1 (負整數)。接下來，控制單元170將第一和第二臨時值相乘從而檢查出移動方向值為-1 (負整數)。由于移動方向值為-1 (負整數)，所以控制單元170將對象的旋轉方向設置為逆時針方向。
[0089]下文中，對在圖4的<d>部分中獲取對象的移動距離的次序進行描述。
[0090]控制單元170將目標和當前位置之間的差值DO與最大距離值和DO之間的差值Dl相比來計算對象的整個移動距離。由于在圖4的<d>部分中DO大于D1，所以控制單元170將整個移動距離設置為Dl。
[0091]綜上所述，控制單元170如此配置使得對象在逆時針方向上移動多達Dl。
[0092]圖5是示出根據本發明的實施例的確定對象的每單位時間的移動距離的過程的流程圖。圖5展示圖2的步驟S260的細節。
[0093]對根據本發明的實施例的確定對象的每單位時間的移動距離的原理進行描述。對象的每單位時間的移動距離由等式(I)確定:
[0094]每單位時間的移動距離=移動距離(DIST)/除數⑴，
[0095]其中移動距離(DIST)表示從當前位置到目標位置的距離。
[0096]根據本發明的優選實施例，移動距離隨時間前進而減小，且除數隨時間繼續而增大。相應地，對象的每單位時間的移動距離逐漸減小。這意味著對象在移動命令被接收到的時刻移動得快，而對象的移動速度隨著對象被拉近目標位置而逐漸減小。
[0097]下文中參照圖5描述確定對象的每單位時間的移動距離的過程。
[0098]首先，在步驟S510控制單元170根據等式2設置除數。
[0099]除數=初始除數值(DIV_INIT) +增量除數值(INC_DIV)*n(INTER)(每當單位時間過去時η增加I)⑵，
[0100]其中除數表示在目前的持續時間中除對象的移動距離(從當前位置到目標位置的距離)的特定參數。
[0101]在步驟S520控制單元170確定通過使用除數來除移動距離而獲得的值是否大于預定的最小移動距離。此處，設置最小移動距離的原因是使對象精確地到達目標位置。
[0102]如果通過使用除數來除移動距離獲得的值大于最小移動距離，則控制單元170在步驟S530中根據等式(I)將每單位時間的移動距離設置為移動距離/除數值。否則，如果通過使用除數來除移動距離獲得的值小于最小移動距離，則控制單元170在步驟S540將每單位時間的移動距離設置為最小移動距離。
[0103]盡管描述針對的是隨著對象被拉近目標位置對象的每單位時間的移動速度減小的情況，但是也可以以這樣的方式實現本發明，使得隨著對象被拉近目標每單位時間的移動速度增加。在這種情況下，如果在等式(2)中增量除數值被設置為負數值，則每當單位時間過去時顧問值就減小，結果，每單位時間的移動距離增加。
[0104]圖6是示出根據本發明的實施例的計算每單位時間的移動距離的示例性過程的示圖。
[0105]在圖6的(a)部分中使用第O持續時間來確定對象的整個移動距離(DIST_0)和移動方向(DIR = I)。初始除數被設置為4，且增量除數值被設置為I。
[0106]在圖6的(b)部分中，在第O持續時間中確定每單位時間的移動距離。每單位時間的移動距離用delta (DELTA_0)來表示，且用在除對象的整個移動距離中的除數值被設置為4。相應地，在圖6的(b)部分中對象移動多達DELTA_0。多達對象已移動的delta，對象的當前位置值被改變。
[0107]在圖6的(C)部分中持續時間從第O持續時間(INTER = O)改變至第I持續時間(INTER = I)，并且移動距離(DIST_1)和移動方向(DIR= I)被確定。第一持續時間內的對象的移動距離(DIST_1)小于第O持續時間內的移動距離(DIST_0)。
[0108]如圖6的(d)部分所示，每單位時間的移動距離由delta(DELTA_1)來指示，且用在除對象的整個移動距離中的除數值被設置為5。相應地，在第一持續時間內，如圖6的(d)部分中所示對象移動多達DELTA_1。那么當前位置值改變多達對象已經移動的delta的距離。
[0109]根據本發明的實施例，重復圖6的(C)和(d)部分的操作直到對象從當前位置到達目標位置。在這種情況下，隨著持續時間增加，移動距離(DIST)減小且除數值增加以致對象的每單位時間的移動距離逐漸減小。
[0110]與此同時，如果目標位置在對象正在移動的狀態下改變，則在圖6的(a)部分中持續時間會被初始化為INTER = O。
[0111]如上所示，應當注意當增量除數值為負時每單位時間的移動距離逐漸增加。
[0112]圖7至10是示出根據本發明的實施例的在對象移動方法中與對象的移動相關聯的輸出值的變化的曲線圖。如表格I中所示參數可被預定義。在這種情況下，水平軸指示持續時間(INTER)，并且垂直軸指示對象的移動速度。
[0113]【表I】
[0114]CUR_POS (當前位置)=10
[0115]TARGET_POS (目標位置)=8
[0116]INIT_DIV (初始除數值)=5
[0117]DIV_INC (增量除數值)=I
[0118]MIN_DELTA (最小移動距離)=0.5
[0119]MIN_DIST (最小距離值)=O
[0120]MID_DIST (中間距離值)=180
[0121]MAX_DIST (最大距離值)=360
[0122]圖7是示出每單位時間的移動距離的變化的曲線圖。
[0123]在圖7中用DELTA來指示對象的每單位時間的移動距離。如表I所示增量除數值被設置為I (正整數)，除數值隨著時間前進而增大。相應地，隨著時間前進每單位時間的移動距離減小。
[0124]圖8是示出從當前位置到目標位置的距離的變化的曲線圖。
[0125]用DIST指示從當前位置到目標位置的距離(移動距離)。如等式(I)中所示，移動距離與每單位時間的移動距離成比例，曲線類似于圖7的曲線。
[0126]圖9是示出用于計算對象的每單位時間的移動距離而除移動距離的除數的變化的曲線圖。
[0127]除數值與增量除數值(INC_DIV)成比例。在表I中由于假設增量除數值為I (正值)，所以在曲線圖中除數值形成斜率為I的直線。
[0128]圖10是示出在單位時間的單位內對象當前位置的變化的曲線圖。
[0129]對象的當前位置的變化與對象的每單位時間的移動速度成反比例關系。參照圖10的曲線圖，展示的是隨著對象被拉近目標位置移動速度減小。
[0130]圖11是示出根據本發明的各種實施例的對象的移動速度的變化的曲線圖。
[0131]圖11的(a)到(d)部分展示根據本發明的各種實施例的隨著對象從當前位置被拉近目標位置的對象的移動速度的變化。
[0132]圖11的(a)部分展示隨著對象被拉近目標位置移動速度逐漸減小的示例性情況，而圖11的(b)部分展示隨著對象被拉近目標位置移動速度逐漸增大的示例性情況。
[0133]圖11的(c)部分展示隨著對象被拉近目標位置移動速度逐漸增大然后逐漸減小的示例性情況，而圖11的(d)部分展示隨著對象被拉近目標位置移動速度逐