配送系統(tǒng)及配送方法與流程

本發(fā)明涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種配送系統(tǒng)及配送方法。

背景技術(shù)：

通過小型無人機實現(xiàn)包裹的配送，是目前很多物流和科技公司正在努力解決的問題，現(xiàn)在國內(nèi)外很多物流公司和科技開發(fā)公司都在做這方面的嘗試，但目前的實現(xiàn)方式都離不開人的參與，更多的是由人遠程遙控飛機完成物流的運送，不但對無人機操控人員的要求很高，而且還容易影響配送效率，因此，如何提高無人機配送的自動化程度是目前亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種配送系統(tǒng)及配送方法，可以提高無人機配送的自動化程度。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供了一種配送系統(tǒng)，包括收貨站和無人機；

所述收貨站包括用于顯示預(yù)設(shè)圖案的顯示系統(tǒng)；

所述無人機包括第一圖像識別系統(tǒng)以及飛行控制系統(tǒng)；

所述第一圖像識別系統(tǒng)用于對所述收貨站進行連續(xù)圖像采集，得到所述收貨站的第一圖像和第二圖像，并對所述第一圖像和所述第二圖像進行差分運算，得到第三圖像，其中，所述第一圖像為所述顯示系統(tǒng)顯示所述預(yù)設(shè)圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像，所述第二圖像為所述顯示系統(tǒng)不顯示圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像；

所述飛行控制系統(tǒng)可根據(jù)所述第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機接近所述收貨站。

優(yōu)選地，所述無人機還包括第一控制單元以及衛(wèi)星定位系統(tǒng)；

所述飛行控制系統(tǒng)還可根據(jù)所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信息以及所述收貨站的位置信息調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機接近所述收貨站；

其中，當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信息以及所述收貨站的位置信息調(diào)整飛行參數(shù)，以接近所述收貨站；當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第二預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，以接近所述收貨站。

優(yōu)選地，所述無人機還包括著陸控制系統(tǒng)，所述著陸控制系統(tǒng)包括以下的至少一種：利用超聲波確定所述無人機的位置信息的超聲波定位系統(tǒng)、用于對所述收貨站上的停機標志進行圖像采集的第二圖像識別系統(tǒng)；

所述飛行控制系統(tǒng)還可根據(jù)所述超聲波定位系統(tǒng)確定的位置信息和/或所述第二圖像識別系統(tǒng)采集的圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機降落至所述收貨站；

其中，當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第三預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述超聲波定位系統(tǒng)確定的位置信息和/或所述第二圖像識別系統(tǒng)采集的圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機降落至所述收貨站。

優(yōu)選地，所述收貨站還包括用于與所述無人機通訊的第一通訊系統(tǒng)，所述無人機還包括第二控制單元以及用于與所述收貨站通訊的第二通訊系統(tǒng)；

所述第二控制單元用于向所述收貨站發(fā)送顯示開啟指令以及向所述第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第一圖像采集指令，使所述第一圖像識別系統(tǒng)在所述顯示系統(tǒng)顯示所述預(yù)設(shè)圖案時對所述收貨站進行圖像采集，得到所述第一圖像，所述第二控制單元還用于向所述收貨站發(fā)送顯示關(guān)閉指令以及向所述第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第二圖像采集指令，使所述第一圖像識別系統(tǒng)在所述顯示系統(tǒng)不顯示圖案時對所述收貨站進行圖像采集，得到所述第二圖像。

優(yōu)選地，所述顯示系統(tǒng)包括若干個led燈。

優(yōu)選地，所述收貨站還包括機械運動控制系統(tǒng)，所述機械運動控制系統(tǒng)包括控制模塊以及可收縮和/或折疊的停機坪，所述控制模塊用于控制所述停機坪的伸展以及所述停機坪的收縮和/或折疊。

優(yōu)選地，其特征在于，所述配送系統(tǒng)還包括服務(wù)端，所述服務(wù)端存儲有所述收貨站的身份信息和/或位置信息，所述無人機可從所述服務(wù)端獲取所述收貨站的身份信息和/或位置信息。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案還提供了一種配送方法，包括：

步驟a：無人機的第一圖像識別系統(tǒng)對收貨站進行連續(xù)圖像采集，得到所述收貨站的第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為所述收貨站的顯示系統(tǒng)顯示預(yù)設(shè)圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像，所述第二圖像為所述顯示系統(tǒng)不顯示圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像；

步驟b：所述第一圖像識別系統(tǒng)對所述第一圖像和所述第二圖像進行差分運算，得到第三圖像；

步驟c：所述無人機的飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機接近所述收貨站；

步驟d：重復(fù)執(zhí)行步驟a～c。

優(yōu)選地，當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時，所述無人機的第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述無人機的衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信息以及所述收貨站的位置信息調(diào)整飛行參數(shù)，接近所述收貨站；

當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第二預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述第一圖像識別系統(tǒng)、所述飛行控制系統(tǒng)執(zhí)行步驟a～d。

優(yōu)選地，當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第三預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述無人機的超聲波定位系統(tǒng)確定的位置信息和/或所述無人機的第二圖像識別系統(tǒng)采集的圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機降落至所述收貨站；

其中，所述超聲波定位系統(tǒng)利用超聲波確定所述無人機的位置信息、所述第二圖像識別系統(tǒng)用于對所述收貨站上的停機標志進行圖像采集。

本發(fā)明提供的配送系統(tǒng)，通過在收貨站上設(shè)置顯示系統(tǒng)，利用該顯示系統(tǒng)實現(xiàn)對無人機的引導(dǎo)，無人機通過對收貨站進行圖像采集和處理就可以實現(xiàn)自動接近收貨站，從而可以提高無人機配送的自動化程度，有利于配送效率的提高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施方式提供的一種配送系統(tǒng)的示意圖；

圖2是本發(fā)明實施方式提供的一種收貨站的示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

本發(fā)明實施方式了一種配送系統(tǒng)，該配送系統(tǒng)包括收貨站和無人機；

所述收貨站包括用于顯示預(yù)設(shè)圖案的顯示系統(tǒng)；

所述無人機包括第一圖像識別系統(tǒng)以及飛行控制系統(tǒng)；

所述第一圖像識別系統(tǒng)用于對所述收貨站進行連續(xù)圖像采集，得到所述收貨站的第一圖像和第二圖像，并對所述第一圖像和所述第二圖像進行差分運算，得到第三圖像，其中，所述第一圖像為所述顯示系統(tǒng)顯示所述預(yù)設(shè)圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像，所述第二圖像為所述顯示系統(tǒng)不顯示圖案時(即顯示系統(tǒng)關(guān)閉顯示)所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像；

所述飛行控制系統(tǒng)可根據(jù)所述第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機接近所述收貨站。

本發(fā)明實施方式提供的配送系統(tǒng)，通過在收貨站上設(shè)置顯示系統(tǒng)，利用該顯示系統(tǒng)實現(xiàn)對無人機的引導(dǎo)，無人機通過對收貨站進行圖像采集和處理就可以實現(xiàn)自動接近收貨站，從而可以提高無人機配送的自動化程度，有利于配送效率的提高。

在本發(fā)明中，收貨站的顯示系統(tǒng)可以為任何能夠顯示圖案的顯示裝置，例如可以為液晶顯示器、oled顯示器等，優(yōu)選地，為了降低功耗，該顯示系統(tǒng)可以包括若干個led燈，通過多個led燈的排列可以形成所需的圖案，例如，該顯示系統(tǒng)可以包括呈陣列排布的多個led燈，顯示系統(tǒng)所顯示的預(yù)設(shè)圖案可以為任何圖案，例如可以為矩形圖案、圓形圖案、多邊形圖案、線狀圖案等；

第一圖像識別系統(tǒng)可對收貨站進行連續(xù)圖像采集，從而得到收貨站的第一圖像和第二圖像，例如，收貨站的顯示系統(tǒng)可以以預(yù)設(shè)的頻率顯示預(yù)設(shè)圖案(即每隔一定的時間段顯示一定時間該預(yù)設(shè)圖案)，第一圖像識別系統(tǒng)也以預(yù)設(shè)的頻率對收貨站進行圖像采集，從而可以使第一圖像識別系統(tǒng)連續(xù)采集的兩幅圖像中一幅圖像包含顯示系統(tǒng)顯示的預(yù)設(shè)圖案，另一幅不包含該預(yù)設(shè)圖案，此外，也可以通過分別向第一圖像識別系統(tǒng)和顯示系統(tǒng)發(fā)送控制命令的方式實現(xiàn)第一圖像和第二圖像的采集，優(yōu)選地，在本發(fā)明中，進行差分運算的第一圖像和第二圖像的采集時間差應(yīng)小于0.01秒；

第一圖像識別系統(tǒng)在采集第一圖像和第二圖像后，對該兩幅圖像進行差分運算，從而得到第三圖形，由于第一圖像和第二圖像的差別在于顯示系統(tǒng)顯示的預(yù)設(shè)圖案，因此，在差分運算后得到的第三圖像僅包含該預(yù)設(shè)圖案；

由于在無人機與收貨站的相對位置不同的情況下，所得到的第三圖像中預(yù)設(shè)圖案的尺寸大小、形狀以及在第三圖像中的位置也會不同，因此，飛行控制系統(tǒng)可根據(jù)該第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使該無人機接近收貨站，例如，飛行控制系統(tǒng)可以根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)以及當前的第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，該預(yù)設(shè)參數(shù)可以包括無人機達到目標位置(如收貨站上空的預(yù)設(shè)范圍)時預(yù)設(shè)圖案在第三圖案中的大小尺寸、形狀以及位置，其中，該預(yù)設(shè)參數(shù)可以直接預(yù)先存儲至無人機中，也可以預(yù)先存儲至收貨站中，然后由收貨站發(fā)送至無人機。

參見圖1，圖1是本發(fā)明實施方式提供的一種配送系統(tǒng)的示意圖，該配送系統(tǒng)包括收貨站100和無人機200；

其中，所述收貨站100包括用于顯示預(yù)設(shè)圖案的顯示系統(tǒng)101、用于與所述無人機200通訊的第一通訊系統(tǒng)102以及機械運動控制系統(tǒng)103；

所述無人機20包括第一圖像識別系統(tǒng)201、飛行控制系統(tǒng)202、中央控制系統(tǒng)203、衛(wèi)星定位系統(tǒng)204、著陸控制系統(tǒng)205以及用于與所述收貨站100通訊的第二通訊系統(tǒng)206；

其中，收貨站為無人機的降落平臺，如圖2所示，收貨站100的顯示系統(tǒng)101可以包括呈陣列排布的多個led燈1011，機械運動控制系統(tǒng)103包括控制模塊以及可收縮和/或折疊的停機坪1031，停機坪上設(shè)置有停機標識(如“h”狀圖案)，該控制模塊用于控制所述停機坪的伸展以及所述停機坪的收縮和/或折疊，當停機坪伸展時可增大空間，從而有利于無人機的降落，當停機坪不使用時可以在控制模塊的控制下收縮和/或折疊，從而節(jié)省空間；

第一圖像識別系統(tǒng)201用于對收貨站100進行連續(xù)圖像采集，得到收貨站的第一圖像和第二圖像，并對該第一圖像和所述第二圖像進行差分運算，得到第三圖像，其中，所述第一圖像為所述顯示系統(tǒng)顯示所述預(yù)設(shè)圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像，所述第二圖像為所述顯示系統(tǒng)不顯示圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像，例如，該第一圖像識別系統(tǒng)可以包括圖像采集裝置和圖像處理裝置，通過圖像采集裝置采集收貨站的第一圖像和第二圖像，通過該圖像處理裝置可以對第一圖像和第二圖像進行差分運算，從而得到第三圖像；

飛行控制系統(tǒng)202可以包括飛行部件以及相應(yīng)的控制器，控制器可以通過相應(yīng)的飛行參數(shù)控制飛行部件，實現(xiàn)飛行控制；

中央控制系統(tǒng)203可以包括第一控制單元2031和第二控制單元2032，第二控制單元2032用于向所述收貨站發(fā)送顯示開啟指令以及向所述第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第一圖像采集指令，使所述第一圖像識別系統(tǒng)在所述顯示系統(tǒng)顯示所述預(yù)設(shè)圖案時對所述收貨站進行圖像采集，得到所述第一圖像，所述第二控制單元還用于向所述收貨站發(fā)送顯示關(guān)閉指令以及向所述第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第二圖像采集指令，使所述第一圖像識別系統(tǒng)在所述顯示系統(tǒng)不顯示圖案時對所述收貨站進行圖像采集，得到所述第二圖像；

衛(wèi)星定位系統(tǒng)204可以為gps衛(wèi)星定位系統(tǒng)或者北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)，用于確定該無人機的衛(wèi)星定位信息；

其中，著陸控制系統(tǒng)205可以采用現(xiàn)有的無人機著陸控制方式，例如可以包括以下的至少一種：利用超聲波確定所述無人機的位置信息的超聲波定位系統(tǒng)、用于對所述收貨站上的停機標志進行圖像采集的第二圖像識別系統(tǒng)(如近距離圖像識別系統(tǒng))；

其中，飛行控制系統(tǒng)202不但可以根據(jù)第一圖像識別系統(tǒng)201輸出的第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使無人機接近收貨站，也可以根據(jù)衛(wèi)星定位系統(tǒng)204的定位信息以及收貨站的位置信息調(diào)整飛行參數(shù)，使無人機接近所述收貨站，還可以根據(jù)上述的超聲波定位系統(tǒng)確定的位置信息和/或第二圖像識別系統(tǒng)采集的圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機降落至收貨站；

具體地，當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時，中央控制系統(tǒng)203的第一控制單元2031控制飛行控制系統(tǒng)202根據(jù)衛(wèi)星定位系統(tǒng)204的定位信息以及收貨站的位置信息調(diào)整飛行參數(shù)，以接近收貨站，例如，該第一預(yù)設(shè)條件可以為無人機與收貨站之間的距離大于或等于預(yù)設(shè)距離(如20米)；

當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第二預(yù)設(shè)條件時，第一控制單元2031控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，以接近收貨站，例如，該第二預(yù)設(shè)條件可以為無人機與收貨站之間的距離小于預(yù)設(shè)距離(如20米)，且無人機在收貨站上空的預(yù)設(shè)范圍之外；

例如，當無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第二預(yù)設(shè)條件時，第一控制單元2031向第二控制單元2032發(fā)送啟動控制命令，第二控制單元2032在接收到啟動控制命令后向收貨站發(fā)送顯示開啟指令，使收貨站的顯示系統(tǒng)顯示預(yù)設(shè)圖案，同時向所述第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第一圖像采集指令，使所述第一圖像識別系統(tǒng)在所述顯示系統(tǒng)顯示所述預(yù)設(shè)圖案時對所述收貨站進行圖像采集，得到所述第一圖像，在采集該第一圖像后，第二控制單元向收貨站發(fā)送顯示關(guān)閉指令，使收貨站的顯示系統(tǒng)停止顯示圖案(即顯示系統(tǒng)關(guān)閉顯示功能)，同時向第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第二圖像采集指令，使第一圖像識別系統(tǒng)在顯示系統(tǒng)不顯示圖案時對收貨站進行圖像采集，得到第二圖像，之后對采集的兩幅圖像進行差分運算，得到僅包含預(yù)設(shè)圖案的第三圖像，飛行控制系統(tǒng)根據(jù)該第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，接近收貨站，通過上述方式，飛行控制系統(tǒng)可以不斷調(diào)整飛行參數(shù)，從而不斷接近收貨站，其中，進行差分運算的第一圖像和第二圖像的采集時間差小于0.01秒(如0.005秒)；

當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第三預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述超聲波定位系統(tǒng)確定的位置信息和/或所述第二圖像識別系統(tǒng)采集的圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機降落至所述收貨站，例如，該第三預(yù)設(shè)條件可以為無人機在收貨站上空的預(yù)設(shè)范圍之內(nèi)。

優(yōu)選地，本發(fā)明中的配送系統(tǒng)還可以包括服務(wù)端(如云端服務(wù)器)，所述服務(wù)端存儲有所述收貨站的身份信息和/或位置信息，所述無人機可從所述服務(wù)端獲取所述收貨站的身份信息和/或位置信息，例如收貨站的身份信息可以為編碼(或識別碼)，其具有唯一性，不同收貨站具有不同的編碼，在配送時，收貨站的身份信息可以與配送的訂單相關(guān)聯(lián)，進而可以實現(xiàn)無人簽收情況下的自動配送。

本發(fā)明實施方式提供的配送系統(tǒng)，不但可以提高無人機配送的自動化程度，提高配送效率，還可以實現(xiàn)無人機自主降落，并實現(xiàn)厘米級精確定位，另外，該配送系統(tǒng)可以包含多個無人機，從而可以進一步地提高配送效率。

此外，本發(fā)明實施方式還提供了一種配送方法，包括：

步驟a：無人機的第一圖像識別系統(tǒng)對收貨站進行連續(xù)圖像采集，得到所述收貨站的第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為所述收貨站的顯示系統(tǒng)顯示預(yù)設(shè)圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像，所述第二圖像為所述顯示系統(tǒng)不顯示圖案時所述第一圖像識別系統(tǒng)采集的圖像；

步驟b：所述第一圖像識別系統(tǒng)對所述第一圖像和所述第二圖像進行差分運算，得到第三圖像；

步驟c：所述無人機的飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述第三圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機接近所述收貨站；

步驟d：重復(fù)執(zhí)行步驟a～c。

優(yōu)選地，當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時，所述無人機的第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述無人機的衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信息以及所述收貨站的位置信息調(diào)整飛行參數(shù)，接近所述收貨站；

當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第二預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述第一圖像識別系統(tǒng)、所述飛行控制系統(tǒng)執(zhí)行步驟a～d。

優(yōu)選地，當所述無人機與所述收貨站的相對位置關(guān)系滿足第三預(yù)設(shè)條件時，所述第一控制單元控制所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述無人機的超聲波定位系統(tǒng)確定的位置信息和/或所述無人機的第二圖像識別系統(tǒng)采集的圖像調(diào)整飛行參數(shù)，使所述無人機降落至所述收貨站；

其中，所述超聲波定位系統(tǒng)利用超聲波確定所述無人機的位置信息、所述第二圖像識別系統(tǒng)用于對所述收貨站上的停機標志進行圖像采集。

上述配送方法可以應(yīng)用至上述的配送系統(tǒng)；

具體地，上述配送系統(tǒng)的工作流程可以如下：

步驟s1：操作人員抵達目標收貨站所在的區(qū)域地面后，可通過智能設(shè)備讀取待投送貨品的配送訂單信息，并將該配送訂單信息發(fā)送至服務(wù)端，服務(wù)端將與該配送訂單信息相關(guān)聯(lián)的收貨站(即目標收貨站)的身份信息以及位置信息(即三維空間數(shù)據(jù))返回給該智能設(shè)備，之后該智能設(shè)備將目標收貨站的身份信息以及位置信息發(fā)送至無人機；

步驟s2：無人機首先根據(jù)目標收貨站的位置信息以及其衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信息確定無人機與收貨站的相對位置關(guān)系，若其滿足第一預(yù)設(shè)條件(如無人機與收貨站之間的距離大于或等于預(yù)設(shè)距離)，則無人機的第一控制單元控制飛行控制系統(tǒng)利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)的引導(dǎo)進入目標收貨站的空域內(nèi)，此時無人機進入自主尋的導(dǎo)航模式；

在到達目標收貨站的空域后(無人機與收貨站之間的距離小于預(yù)設(shè)距離)，無人機的中央控制系統(tǒng)首先利用第二通訊系統(tǒng)發(fā)送請求降落指令給目標收貨站；

步驟s3：目標收貨站接受到無人機的請求降落指令后，如果此時目標收貨站不具備降落條件，就通過第一通訊系統(tǒng)向無人機回復(fù)無法降落的原因(如平臺就緒準備失敗，貨倉滿載等)，無人機收到該信息后進行記錄，并自動返航；

步驟s4：目標收貨站接收到無人機的請求降落指令后，如果此時具備降落條件，則目標收貨站控制其機械運動控制系統(tǒng)完成伸展滑動等動作，使目標收貨站做好無人機降落卸載貨品的準備工作，同時使目標收貨站的顯示系統(tǒng)就緒，然后向無人機返回目標收貨站的預(yù)設(shè)參數(shù)和平臺就緒指令，該預(yù)設(shè)參數(shù)可以包括無人機達到目標位置(如收貨站上空的預(yù)設(shè)范圍)時預(yù)設(shè)圖案在第三圖案中的大小尺寸、形狀以及位置，另外，目標收貨站還可以將自身的身份信息發(fā)送至無人機，無人機根據(jù)從服務(wù)端得到的身份信息對其進行身份驗證，確保無人機將貨品送到正確的收貨站；

步驟s5：無人機在接收到目標收貨站的平臺就緒指令以及對目標收貨站身份驗證無誤后，無人機啟動自動尋的模式，無人機的第一控制單元向第二控制單元發(fā)送啟動控制命令，第二控制單元在接收到啟動控制命令后向目標收貨站發(fā)送顯示開啟指令，使目標收貨站的顯示系統(tǒng)顯示預(yù)設(shè)圖案，同時向第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第一圖像采集指令，使第一圖像識別系統(tǒng)在顯示系統(tǒng)顯示預(yù)設(shè)圖案時對目標收貨站進行圖像采集，得到第一圖像，在采集該第一圖像后，第二控制單元向目標收貨站發(fā)送顯示關(guān)閉指令，使目標收貨站的顯示系統(tǒng)關(guān)閉顯示功能，同時向第一圖像識別系統(tǒng)發(fā)送第二圖像采集指令，使第一圖像識別系統(tǒng)在顯示系統(tǒng)不顯示圖案時對收貨站進行圖像采集，得到第二圖像；

步驟s6：第一圖像識別系統(tǒng)對兩幅圖像進行差分運算，得到僅包含預(yù)設(shè)圖案的圖像，并根據(jù)目標收貨站的預(yù)設(shè)參數(shù)通過計算得到飛行參數(shù)(導(dǎo)航參數(shù))，無人機的飛行控制系統(tǒng)依據(jù)該參數(shù)自主接近目標收貨站；

步驟s7：在無人機自主接近降落平臺過程中，不斷重復(fù)步驟s5中的圖像采集以及步驟s6中的動作，直至飛行到目標收貨站上方的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)(即滿足降落要求的區(qū)域)；

步驟s8：當無人機到達目標收貨站上方的預(yù)設(shè)范圍后，第一控制單元啟動無人機的著陸控制系統(tǒng)，并控制飛行控制系統(tǒng)根據(jù)著陸控制系統(tǒng)輸出的信息調(diào)整飛行參數(shù)，使無人機降落至目標收貨站的停機坪上，完成最后的精準定位和降落；

步驟s9：無人機釋放包裹后向目標收貨站發(fā)送配送成功信息，目標收貨站關(guān)閉其顯示系統(tǒng)，并更新相關(guān)數(shù)據(jù)記錄，無人機自動返航。

本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)無需人工參與的準確投遞，實現(xiàn)無人簽收情況下的無人機自動配送，有效減少二次配送，降低企業(yè)運營成本，特別是對于相對密集區(qū)域的最后一百米的物流配送，無需配送員走樓梯或者坐電梯，能夠?qū)渭渌蜁r間由5-10分鐘壓縮到1分鐘，可以極大提高配送效率。

雖然，上文中已經(jīng)用一般性說明及具體實施例對本發(fā)明作了詳盡的描述，但在本發(fā)明基礎(chǔ)上，可以對之作一些修改或改進，這對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見的。因此，在不偏離本發(fā)明精神的基礎(chǔ)上所做的這些修改或改進，均屬于本發(fā)明要求保護的范圍。