本發明涉及一種基于多傳感器信息融合的智能行車預警系統
背景技術：
為了實現汽車安全輔助駕駛技術研究的主要目的，需要通過安裝在車輛上的各種傳感器(被動紅外相機、工業照相機、微波雷達、激光雷達等)掌握本車、道路、以及周圍車輛的狀況等信息，輔助駕駛人增加環境感知的能力，并為其提供預警信號。
融合多傳感器的信息可以得到單個傳感器難以得到的性能，主要體現在提高了信息冗余性與互補性。信息融合具有的性能優勢主要體現為：提高了信息的可信度和目標的可探測性，擴大了時間和空間的搜索范圍，降低了推理模糊程度，改進了探測性能，增加了目標特征矢量的維數，提高了空間分辨率，增強了系統的容錯能力和自適應性。
傳感器數據識別常用的方法有聚類分析、人工神經網絡等。在特征融合中，首先將每一傳感器的數據進行特征向量提取，使用人工神經網絡或聚類算法將這些特征向量進行融合，得到融合目標報告。再進一步應用決策融合技術，如經典推理、貝葉斯推理、D-S證據推理、廣義證據處理等，將各個傳感器提供的目標報告進行融合，完成目標狀態估計。
多核處理器是指在一枚處理器中集成兩個或多個完整的計算引擎(內核)，此時處理器能支持系統總線上的多個處理器，由總線控制器提供所有總線控制信號和命令信號。多核處理器的運用為多傳感器信息融合提供了技術保障。
目前，車道偏離預警與保持、車輛周圍障礙物檢測和車輛運動控制與通信等功能模塊及傳感器相對獨立，傳感器融合方法的應用研究還不深入，傳感器融合的優勢還沒有充分發揮，需進一步按照一定融合策略構造傳感器陣列以彌補單個傳感器的缺陷或提出新的傳感器融合方法。
本發明提供了一種基于多傳感器信息融合的智能行車預警系統，在關聯探測基礎上，估計目標的狀態，對傳感器數據進行特征提取；將每一傳感器獲得的數據進行融合，提取特征向量，得到融合目標報告，完成關聯目標狀況估計；對關聯目標狀況進行評估及反饋，從而構建行駛車輛綜合態勢圖；估計出行駛車輛事故出現的程度和嚴重性，并相應地做出指示和警告，大大減少車輛事故發生。
技術實現要素：
本發明的目的在于提供一種基于多傳感器信息融合的智能行車預警系統。本發明包括以下特征：
發明技術方案
1.一種基于多傳感器信息融合的智能行車預警系統，其具體步驟如下：
1)在關聯探測基礎上，估計目標的狀態，對傳感器數據進行特征提取；
2)將每一傳感器獲得的數據進行融合，提取特征向量，得到融合目標報告，完成關聯目標狀況估計；
3)對關聯目標狀況進行評估及反饋，從而構建行駛車輛綜合態勢圖；
4)估計出行駛車輛事故出現的程度和嚴重性，并相應地做出指示和警告。
2.基于權利要求1的系統，使用多核處理器，對多傳感器進行信息融合。
附圖說明
圖1是基于多傳感器信息融合的智能行車預警系統圖。
具體實施方式
這種基于多傳感器信息融合的智能行車預警系統，包括如下步驟：
1)在關聯探測基礎上，估計目標的狀態，對傳感器數據進行特征提取；
2)將每一傳感器獲得的數據進行融合，提取特征向量，得到融合目標報告，完成關聯目標狀況估計；
3)對關聯目標狀況進行評估及反饋，從而構建行駛車輛綜合態勢圖；
4)估計出行駛車輛事故出現的程度和嚴重性，并相應地做出指示和警告；
5)使用多核處理器，對多傳感器進行信息融合。