一種用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯方法和裝置與流程

本發明涉及無人駕駛車輛測試技術，特別涉及一種用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯方法和裝置。

背景技術：

在無人駕駛車輛的研發過程中，需要大量的真實的交通場景去測試算法的正確性。

但如果所有的測試均在真實的交通場景中進行，將會是非常危險和低效的，因此，考慮使用虛擬的交通場景來代替真實的交通場景，以完成大量的前期測試。

而要得到虛擬的交通場景，需要首先獲取到場景地圖。

現有的普通地圖中只會包含一些簡單的道路路徑信息等，無法滿足無人駕駛車輛的測試需求。

相比于普通地圖，高精地圖中包含的信息更為豐富，如可包括車道線、車道邊界、斑馬線、停止線、紅綠燈、交通標志、車道線的精確位置、車道的限速等，從而能夠滿足無人駕駛車輛的測試需求，但現有技術中還沒有一種行之有效的用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的構建方法。

技術實現要素：

本發明提供了一種用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯方法和裝置，能夠快速地構建出滿足無人駕駛車輛測試需求的高精地圖。

具體技術方案如下：

一種用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯方法，包括：

獲取并展示待編輯的高精地圖；

當接收到針對所述高精地圖上的任一區域的地圖元素添加指令時，根據獲取到的待添加的地圖元素的特征信息，生成所述待添加的地圖元素，并展示到所述高精地圖上；

當接收到編輯完成指令時，將當前所展示的高精地圖對應的地圖數據進行保存。

根據本發明一優選實施例，

所述特征信息包括：元素類別以及元素屬性。

根據本發明一優選實施例，

獲取所述待添加的地圖元素的元素類別包括：

獲取用戶從預先生成的地圖元素庫中選定的元素類別，將用戶選定的元素類別作為所述待添加的地圖元素的元素類別；

或者，獲取用戶輸入的元素類別，將用戶輸入的元素類別作為所述待添加的地圖元素的元素類別；

獲取所述待添加的地圖元素的元素屬性包括：

獲取用戶從所述待添加的元素類別對應的元素屬性中選定的元素屬性，將用戶選定的元素屬性作為所述待添加的地圖元素的元素屬性；

或者，獲取用戶針對所述待添加的元素類別所設置的元素屬性，將用戶所設置的元素屬性作為所述待添加的地圖元素的元素屬性。

根據本發明一優選實施例，

獲取到的所述高精地圖包括：空白高精地圖和非空白高精地圖；

當所述高精地圖為非空白高精地圖時，展示所述高精地圖進一步包括：

識別出所述高精地圖中的錯誤的地圖元素以及未知的地圖元素，并進行標識。

根據本發明一優選實施例，

所述獲取并展示待編輯的高精地圖之后，進一步包括：

當接收到針對所述高精地圖上所展示的任一地圖元素的刪除指令時，從所述高精地圖上刪除所述地圖元素；

當接收到針對所述高精地圖上所展示的任一地圖元素的修改指令時，按照修改后的樣式對所述地圖元素進行展示。

根據本發明一優選實施例，

所述對當前所展示的高精地圖對應的地圖數據進行保存之后，進一步包括：

根據場景需求，將所述高精地圖拆分為N個高精地圖，所述N為大于一的正整數；

或者，將M個高精地圖按照預定順序融合成一個高精地圖，所述M為大于一的正整數。

一種用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯裝置，包括：獲取單元以及編輯單元；

所述獲取單元，用于獲取待編輯的高精地圖，并發送給所述編輯單元；

所述編輯單元，用于展示所述高精地圖，當接收到針對所述高精地圖上的任一區域的地圖元素添加指令時，根據獲取到的待添加的地圖元素的特征信息，生成所述待添加的地圖元素，并展示到所述高精地圖上，當接收到編輯完成指令時，將當前所展示的高精地圖對應的地圖數據進行保存。

根據本發明一優選實施例，

所述特征信息包括：元素類別以及元素屬性。

根據本發明一優選實施例，

所述編輯單元獲取用戶從預先生成的地圖元素庫中選定的元素類別，將用戶選定的元素類別作為所述待添加的地圖元素的元素類別，或者，獲取用戶輸入的元素類別，將用戶輸入的元素類別作為所述待添加的地圖元素的元素類別；

所述編輯單元獲取用戶從所述待添加的元素類別對應的元素屬性中選定的元素屬性，將用戶選定的元素屬性作為所述待添加的地圖元素的元素屬性，或者，獲取用戶針對所述待添加的元素類別所設置的元素屬性，將用戶所設置的元素屬性作為所述待添加的地圖元素的元素屬性。

根據本發明一優選實施例，

所述獲取單元獲取到的高精地圖包括：空白高精地圖和非空白高精地圖；

所述編輯單元進一步用于，

當所述高精地圖為非空白高精地圖時，識別出所述高精地圖中的錯誤的地圖元素以及未知的地圖元素，并進行標識。

根據本發明一優選實施例，所述編輯單元進一步用于，

當接收到針對所述高精地圖上所展示的任一地圖元素的刪除指令時，從所述高精地圖上刪除所述地圖元素；

當接收到針對所述高精地圖上所展示的任一地圖元素的修改指令時，按照修改后的樣式對所述地圖元素進行展示。

根據本發明一優選實施例，

所述裝置中進一步包括：拆分及融合單元；

所述拆分及融合單元，用于從所述編輯單元中獲取編輯完成的所述高精地圖，根據場景需求，將所述高精地圖拆分為N個高精地圖，所述N為大于一的正整數，或者，將M個高精地圖按照預定順序融合成一個高精地圖，所述M為大于一的正整數。

基于上述介紹可以看出，采用本發明所述方案，針對待編輯的高精地圖如空白高精地圖，用戶可針對選定區域發出地圖元素添加指令，相應地，可根據獲取到的待添加的地圖元素的特征信息生成待添加的地圖元素，并展示到高精地圖上，通過這種方式，可以快速地構建出滿足無人駕駛車輛測試需求的高精地圖，進而可基于構建出的高精地圖進一步構建出模擬的交通場景，以代替真實的交通場景來對無人駕駛車輛進行測試，從而提高了測試的安全性和測試效率等；而且，采用本發明所述方案，可實現對于已有的高精地圖的修改和完善，以使其滿足無人駕駛車輛的測試需求，從而進一步提高了高精地圖的構建效率。

【附圖說明】

圖1為本發明所述用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯方法實施例的流程圖。

圖2為本發明所述用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯裝置實施例的組成結構示意圖。

【具體實施方式】

為了使本發明的技術方案更加清楚、明白，以下參照附圖并舉實施例，對本發明所述方案作進一步地詳細說明。

實施例一

圖1為本發明所述用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯方法實施例的流程圖，如圖1所示，包括以下具體實現方式。

在11中，獲取并展示待編輯的高精地圖。

待編輯的高精地圖可以是空白高精地圖，也可以是非空白高精地圖。其中，非空白高精地圖可以是指按照本發明所述方式或其它方式生成的高精地圖。

可為用戶顯示一個可視化的可交互地圖編輯界面，若用戶點擊新建按鈕，則可載入空白高精地圖，用戶也可以通過點擊打開按鈕或拖拽的方式，載入非空白高精地圖。

在12中，當接收到針對高精地圖上的任一區域的地圖元素添加指令時，根據獲取到的待添加的地圖元素的特征信息，生成待添加的地圖元素，并展示到高精地圖上。

無論是空白高精地圖還是非空白高精地圖，用戶均可在高精地圖上添加地圖元素。

相應地，當接收到用戶針對高精地圖上的任一區域的地圖元素添加指令后，可首先獲取待添加的地圖元素的特征信息，之后，根據獲取到的特征信息生成待添加的地圖元素，并將生成的地圖元素展示到高精地圖的相應位置上。

用戶如何選定需要添加地圖元素的區域為現有技術。

待添加的地圖元素的特征信息可包括：元素類別以及元素屬性。

元素類別可包括：不同走向的車道、車道線、車道邊界、停止線、人行橫道、減速帶、紅綠燈、交通指示牌、警示牌、各類障礙物等。

元素屬性可包括：車道寬度、車道線樣式、紅綠燈的顯示樣式、紅綠燈的變換周期等。

獲取待添加的地圖元素的特征信息的方式可為：

獲取用戶從預先生成的地圖元素庫中選定的元素類別，將用戶選定的元素類別作為待添加的地圖元素的元素類別；或者，獲取用戶輸入的元素類別，將用戶輸入的元素類別作為待添加的地圖元素的元素類別；

獲取用戶從待添加的元素類別對應的元素屬性中選定的元素屬性，將用戶選定的元素屬性作為待添加的地圖元素的元素屬性，或者，獲取用戶針對待添加的元素類別所設置的元素屬性，將用戶所設置的元素屬性作為待添加的地圖元素的元素屬性。

地圖元素庫中可存儲有高精地圖中可能會涉及到的所有地圖元素，具體來說，可包括各地圖元素的元素類別以及分別對應的元素屬性等。

地圖元素庫可由人工預先建立，可通過對真實的交通場景進行考察等來得到地圖元素庫中的信息。

并且，可根據實際需要，隨時對地圖元素庫中的信息進行更新，所述更新可包括增加信息、刪除已有信息以及修改已有信息等。

可在地圖編輯界面中顯示一個地圖元素管理區域，并可顯示一個輸入框，用戶可直接在輸入框中輸入待添加的元素類別，或者，也可以以下拉列表的形式將所有的元素類別均展示給用戶，供用戶進行選擇。

在確定了待添加的元素類別后，可將該元素類別對應的元素屬性進一步展示給用戶，供用戶進行選擇，或者，用戶也可以針對待添加的元素類別自行設置元素屬性。

比如，待添加的元素類別為紅綠燈，可將紅綠燈對應的元素屬性展示給用戶，包括紅綠燈的顯示樣式和紅綠燈的變換周期等，其中，每種元素屬性均可對應一個或多個取值，可分別從中選定一個取值，或者，用戶也可以在輸入框中輸入自己設置的取值。

需要說明的是，以上介紹的獲取待添加的地圖元素的元素類別和元素屬性的方式僅為舉例說明，并不用于限制本發明的技術方案，除上述方式外，還可以采用本領域技術人員能夠想到的其它任意方式，具體采用何種方式可根據實際需要而定。

在獲取到待添加的地圖元素的元素類別和元素屬性后，可按照現有方式生成待添加的地圖元素，并將生成的地圖元素展示到高精地圖上。

當11中載入的高精地圖為非空白高精地圖時，還可智能識別出高精地圖中的錯誤的地圖元素以及未知的地圖元素，并進行標注，以提示用戶。

比如，若兩條車道線之間本來應該為平行關系，但出現了不應有的交叉，則可認為這兩條車道線為錯誤的地圖元素。

再比如，若出現在高精地圖中的某一地圖元素未記載在地圖元素庫中，則可認為該地圖元素為未知的地圖元素。

在對高精地圖進行編輯的過程中，除了可在高精地圖上添加地圖元素之外，還可以刪除已有的地圖元素以及對已有的地圖元素進行修改。

用戶可選中待刪除的地圖元素，并發出刪除指令，相應地，當接收到用戶針對高精地圖上所展示的任一地圖元素的刪除指令時，從高精地圖上刪除該地圖元素。

用戶可選中待修改的地圖元素，并發出修改指令，相應地，當接收到用戶針對高精地圖上所展示的任一地圖元素的修改指令時，按照用戶修改后的樣式對該地圖元素進行展示。

比如，用戶選中的地圖元素為一個紅綠燈，當用戶發出修改指令后，可將該紅綠燈的元素屬性展示給用戶，用戶可對其進行修改，如重新設置紅綠燈的變換周期等，之后即可按照用戶修改后的變換周期對該紅綠燈進行展示。

用戶如何發出添加指令、刪除指令以及修改指令等不作限制，可根據實際需要而定。

在13中，當接收到編輯完成指令時，將當前所展示的高精地圖對應的地圖數據進行保存。

當用戶認為當前所展示的高精地圖已經能夠滿足測試需求時，即可發出編輯完成指令，進而可按照預先設定的格式對當前所展示的高精地圖對應的地圖數據進行保存。

后續，還可根據場景需求，將一個高精地圖拆分為N個高精地圖，N為大于一的正整數。

或者，將M個高精地圖按照預定順序融合成一個高精地圖，M為大于一的正整數。

比如，某個高精地圖對應一個很大的場景，而在對無人駕駛車輛進行某項測試時，只需要用到其中的部分場景，那么則可對該高精地圖進行拆分，反之，可將多個高精地圖融合為一個完整的高精地圖。

如何進行高精地圖的拆分和融合均為現有技術，M和N的具體取值均可根據實際需要而定。

以上是關于方法實施例的介紹，以下通過裝置實施例，對本發明所述方案進行進一步說明。

圖2為本發明所述用于無人駕駛車輛測試的高精地圖的編輯裝置實施例的組成結構示意圖，如圖2所示，包括：獲取單元21以及編輯單元22。

獲取單元21，用于獲取待編輯的高精地圖，并發送給編輯單元22；

編輯單元22，用于展示接收到的高精地圖，當接收到針對高精地圖上的任一區域的地圖元素添加指令時，根據獲取到的待添加的地圖元素的特征信息，生成待添加的地圖元素，并展示到高精地圖上，當接收到編輯完成指令時，將當前所展示的高精地圖對應的地圖數據進行保存。

待編輯的高精地圖可以是空白高精地圖，也可以是非空白高精地圖。其中，非空白高精地圖可以是指按照本發明所述方式或其它方式生成的高精地圖。

無論是空白高精地圖還是非空白高精地圖，用戶均可在高精地圖上添加地圖元素。

相應地，當接收到用戶針對高精地圖上的任一區域的地圖元素添加指令后，編輯單元22可首先獲取待添加的地圖元素的特征信息，之后，根據獲取到的特征信息生成待添加的地圖元素，并將生成的地圖元素展示到高精地圖的相應位置上。

所述特征信息可包括：元素類別以及元素屬性。

元素類別可包括：不同走向的車道、車道線、車道邊界、停止線、人行橫道、減速帶、紅綠燈、交通指示牌、警示牌、各類障礙物等。

元素屬性可包括：車道寬度、車道線樣式、紅綠燈的顯示樣式、紅綠燈的變換周期等。

編輯單元22獲取用戶從預先生成的地圖元素庫中選定的元素類別，將用戶選定的元素類別作為待添加的地圖元素的元素類別，或者，獲取用戶輸入的元素類別，將用戶輸入的元素類別作為待添加的地圖元素的元素類別；

編輯單元22獲取用戶從待添加的元素類別對應的元素屬性中選定的元素屬性，將用戶選定的元素屬性作為待添加的地圖元素的元素屬性，或者，獲取用戶針對待添加的元素類別所設置的元素屬性，將用戶所設置的元素屬性作為待添加的地圖元素的元素屬性。

地圖元素庫中可存儲有高精地圖中可能會涉及到的所有地圖元素，具體來說，可包括各地圖元素的元素類別以及分別對應的元素屬性等。

并且，可根據實際需要，隨時對地圖元素庫中的信息進行更新，所述更新可包括增加信息、刪除已有信息以及修改已有信息等。

在獲取到待添加的地圖元素的元素類別和元素屬性后，編輯單元22可按照現有方式生成待添加的地圖元素，并將生成的地圖元素展示到高精地圖上。

當獲取單元21獲取到的高精地圖為非空白高精地圖時，編輯單元22還可識別出高精地圖中的錯誤的地圖元素以及未知的地圖元素，并進行標識。

比如，若兩條車道線之間本來應該為平行關系，但出現了不應有的交叉，則可認為這兩條車道線為錯誤的地圖元素。

再比如，若出現在高精地圖中的某一地圖元素未記載在地圖元素庫中，則可認為該地圖元素為未知的地圖元素。

另外，在對高精地圖進行編輯的過程中，除了可在高精地圖上添加地圖元素之外，還可以刪除已有的地圖元素以及對已有的地圖元素進行修改。

用戶可選中待刪除的地圖元素，并發出刪除指令，相應地，當接收到用戶針對高精地圖上所展示的任一地圖元素的刪除指令時，編輯單元22從高精地圖上刪除該地圖元素。

用戶可選中待修改的地圖元素，并發出修改指令，相應地，當接收到用戶針對高精地圖上所展示的任一地圖元素的修改指令時，編輯單元22按照用戶修改后的樣式對該地圖元素進行展示。

比如，用戶選中的地圖元素為一個紅綠燈，當用戶發出修改指令后，可將該紅綠燈的元素屬性展示給用戶，用戶可對其進行修改，如重新設置紅綠燈的變換周期等，之后即可按照用戶修改后的變換周期對該紅綠燈進行展示。

當用戶認為當前所展示的高精地圖已經能夠滿足測試需求時，即可發出編輯完成指令，編輯單元22接收到編輯完成指令后，可按照預先設定的格式對當前所展示的高精地圖對應的地圖數據進行保存。

如圖2所示，圖2所示裝置實施例中還可進一步：拆分及融合單元23。

拆分及融合單元23，用于從編輯單元22中獲取編輯完成的高精地圖，根據場景需求，將該高精地圖拆分為N個高精地圖，N為大于一的正整數，或者，將M個高精地圖按照預定順序融合成一個完整的高精地圖，M為大于一的正整數。

比如，某個高精地圖對應一個很大的場景，而在對無人駕駛車輛進行某項測試時，只需要用到其中的部分場景，那么則可對該高精地圖進行拆分，反之，可將多個高精地圖融合為一個完整的高精地圖。

總之，采用本發明所述方案，針對待編輯的高精地圖如空白高精地圖，用戶可針對選定區域發出地圖元素添加指令，相應地，可根據獲取到的待添加的地圖元素的特征信息生成待添加的地圖元素，并展示到高精地圖上，通過這種方式，可以快速地構建出滿足無人駕駛車輛測試需求的高精地圖，進而可基于構建出的高精地圖進一步構建出模擬的交通場景，以代替真實的交通場景來對無人駕駛車輛進行測試，從而提高了測試的安全性和測試效率等；而且，采用本發明所述方案，可實現對于已有的高精地圖的修改和完善，以使其滿足無人駕駛車輛的測試需求，從而進一步提高了高精地圖的構建效率；另外，本發明所述方案實現起來簡單方便，從而便于進行普及和推廣。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

上述以軟件功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明保護的范圍之內。