用于運(yùn)行車輛的方法和設(shè)備與流程

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法和設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種用于提供環(huán)境信息的方法和設(shè)備。本發(fā)明此外還涉及一種車輛以及計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

具有高度自動化的駕駛員輔助功能的車輛通常可以在沒有駕駛員的情況下自動行駛。其前提通常是，高度精確的地圖作為用于足夠的和精確的環(huán)境識別的基礎(chǔ)存在。這樣高度準(zhǔn)確的地圖在此可以在線更新。這例如因此道路、指示牌等的變化是已知的。

在這樣高度準(zhǔn)確地圖和在線更新中的問題此外是如下幾點(diǎn)：

1.通常對于每個(gè)對象傳輸非常多的數(shù)據(jù)。例如除了位置之外還必須傳輸尺寸或大小、取向、名稱/分類等。分類可以是例如，將對象分類為信號發(fā)生器。由此通常需要大的資源(存儲要求、帶寬，…)，大的資源使得工業(yè)化變得困難。

2.例如關(guān)于對象輪廓的精度可能不足夠用于高度自動化的駕駛員輔助功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明所基于的任務(wù)可以視為在于，提供有效的方案，所述方案能夠?qū)崿F(xiàn)至少部分自動的駕駛員輔助功能的改善的實(shí)施。

所述任務(wù)借助于獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題解決。本發(fā)明有利的構(gòu)型分別是從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面提供一種用于運(yùn)行車輛的方法，所述方法包括以下步驟：

通過通信網(wǎng)接收真實(shí)對象的模型和所述對象的位置；

基于所接收的模型求取一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)；

基于所述一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)和所述位置至少部分自動地駕駛所述車輛。

根據(jù)另一方面提供一種用于運(yùn)行車輛的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

用于通過通信網(wǎng)接收真實(shí)對象的模型和所述對象的位置的通信接口；

用于基于所接收的模型求取一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)的處理器；以及

用于基于所述一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)和所述位置至少部分自動地駕駛所述車輛的控制裝置。

根據(jù)另一方面提供一種用于提供環(huán)境信息的方法，基于所述環(huán)境信息能夠至少部分自動地駕駛車輛，所述方法包括以下步驟：

求取真實(shí)對象的模型和所述對象的位置；

將所求取的模型連同所述位置作為所述環(huán)境信息通過通信網(wǎng)發(fā)送。

根據(jù)又一方面提供一種用于提供環(huán)境信息的設(shè)備，基于所述環(huán)境信息能夠至少部分自動地駕駛車輛，所述設(shè)備包括：

用于求取真實(shí)對象的模型和所述對象的位置的處理器；以及

用于將所求取的模型連同所述位置作為所述環(huán)境信息通過通信網(wǎng)發(fā)送的通信接口。

根據(jù)另一方面提供一種車輛，所述車輛包括用于運(yùn)行車輛的設(shè)備。

根據(jù)另一方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼，用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)施用于運(yùn)行車輛的方法和/或用于提供環(huán)境信息的方法。

因此，本發(fā)明尤其并且此外包括如下構(gòu)思，不再傳輸直接描述對象的數(shù)據(jù)給車輛。而是根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，僅僅真實(shí)對象的模型通過通信網(wǎng)來傳輸，尤其模型通過通信網(wǎng)發(fā)送給車輛。連同模型，真實(shí)對象的位置通過通信網(wǎng)發(fā)送。因?yàn)檎鎸?shí)對象的模型沒有如同直接詳細(xì)描述真實(shí)對象的數(shù)據(jù)那樣需要那么多的存儲器，所以因此也較少的數(shù)據(jù)必須通過通信網(wǎng)來傳輸或發(fā)送。因此有效利用現(xiàn)存帶寬。尤其降低存儲要求。

對于至少部分自動地駕駛需要的對象參數(shù)可以簡單和有效地基于模型來求取。因此實(shí)現(xiàn)一種有效的方案，基于所述方案可以至少部分自動地駕駛車輛。即因此可以基于根據(jù)本發(fā)明的方案實(shí)現(xiàn)部分自動的駕駛員輔助功能。

在本發(fā)明意義上的位置優(yōu)選具有三個(gè)坐標(biāo)：根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)的X、Y、Z。因此，即使當(dāng)在該說明書的范圍中一個(gè)位置應(yīng)包括僅僅兩個(gè)坐標(biāo)X、Y，也應(yīng)一起讀取另一實(shí)施方式，在該另一實(shí)施方式中所述位置具有三個(gè)坐標(biāo)：X、Y、Z。

措辭“至少部分自動”也包括全自動(這也可以稱為自動)駕駛的情況。尤其也就是說，根據(jù)一種實(shí)施方式全自動或自動地駕駛車輛。因此，“至少部分自動”包括“自動”。

自動在本發(fā)明的意義上尤其表示：車輛獨(dú)立地、即在沒有駕駛員干預(yù)的情況下導(dǎo)航或行駛。因此，車輛可以獨(dú)立或自動地行駛，而駕駛員不必為此控制車輛。駕駛尤其包括車輛的橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，基于所述一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)和所述對象的位置將基于真實(shí)對象的數(shù)字對象插入到數(shù)字地圖中，其中，基于所述數(shù)字地圖實(shí)施所述駕駛。尤其也就是說，例如產(chǎn)生數(shù)字地圖，所述數(shù)字地圖包括數(shù)字對象，所述數(shù)字對象基于真實(shí)對象。因?yàn)檎鎸?shí)對象的位置是已知的，所以因此也可以確定數(shù)字對象在數(shù)字地圖中的位置。通過可以產(chǎn)生數(shù)字地圖，尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的改善的駕駛。如此例如可以基于數(shù)字地圖求取期望軌跡，其中，駕駛包括根據(jù)期望軌跡調(diào)節(jié)車輛的實(shí)際軌跡。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述求取包括：相應(yīng)于所述模型地從數(shù)據(jù)庫讀取所述一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)，對象的多個(gè)具有所屬對象參數(shù)的模型存儲在所述數(shù)據(jù)庫中。由此尤其引起如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即可以快速和有效求取對象參數(shù)。根據(jù)一種實(shí)施方式，這樣的數(shù)據(jù)庫存在于車輛中。即也就是說：僅僅模型必須傳輸給車輛?；谒鶄鬏?shù)哪Ｐ腿缓罂梢郧笕∠嚓P(guān)的對象參數(shù)。因此，不再必須通過通信網(wǎng)傳輸真實(shí)對象的細(xì)節(jié)(即對象參數(shù))給車輛。因此，可以有效利用現(xiàn)存帶寬。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述模型是對象的CAD模型。在此縮寫“CAD”代表“計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)”。這可以翻譯為德語“Rechnerunterstütztes Konstruieren”。通過應(yīng)用CAD模型可以標(biāo)準(zhǔn)化地描述真實(shí)對象。

根據(jù)一種實(shí)施方式，所述模型、尤其CAD模型通過識別記號——例如識別碼來代表。也就是說，模型的接收或者發(fā)送包括識別記號的接收或者發(fā)送。尤其也就是說，發(fā)送或者接收識別記號。即通過每個(gè)模型、尤其每個(gè)CAD模型具有其自身的明確的識別記號，識別記號的傳輸足以用于識別真實(shí)對象。由此還可以進(jìn)一步降低數(shù)據(jù)傳輸量。因此例如在數(shù)據(jù)庫中存儲對應(yīng)表，所述對應(yīng)表預(yù)給定：哪個(gè)識別記號屬于哪個(gè)模型。因此例如設(shè)置，傳輸、也即發(fā)送并因此接收僅僅識別記號。識別號碼例如是128552354。識別記號可以包括例如字母和/或特殊記號和/或數(shù)字。

因此根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，接收或者發(fā)送識別記號連同位置(即例如連同坐標(biāo)X、Y、Z)。

根據(jù)一種實(shí)施方式，一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)是來自以下對象參數(shù)組的元素：大小，尤其長度、高度、寬度、質(zhì)量、對象類型，例如信號發(fā)生器道路標(biāo)記、護(hù)欄、交通指示牌、房屋、車輛、車輛類型、尺寸、定向、輪廓、顏色、特點(diǎn)。

尤其也就是說，根據(jù)一種實(shí)施方式給模型分配上述對象參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)。尤其也就是說，由此有利地引起可以非常精確地描述真實(shí)對象是如何。

也即因此，例如僅僅傳輸在位置X、Y上的模型“Signalgeber Modell ABC”。在車輛中然后從數(shù)據(jù)庫讀取信號發(fā)生器的精確尺寸。也就是說，這些精確的尺寸自身不再必須通過通信網(wǎng)傳輸。

根據(jù)一種實(shí)施方式，真實(shí)對象是靜止對象。靜止對象、尤其表示如下對象，所述對象不運(yùn)動或者不能夠運(yùn)動。例如靜止對象是固定的基礎(chǔ)設(shè)施：例如護(hù)欄、信號發(fā)生器、道路標(biāo)記、交通指示牌或房屋。

根據(jù)一種實(shí)施方式，真實(shí)對象是動態(tài)對象。動態(tài)對象表示如下對象，所述對象能夠運(yùn)動或者運(yùn)動。即因此，車輛也是動態(tài)對象，即使它停放，因?yàn)樗梢赃\(yùn)動。也就是說，動態(tài)對象例如是車輛或人或動物。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置多個(gè)真實(shí)對象，所述多個(gè)真實(shí)對象尤其可以是相同或不同。尤其也就是說，根據(jù)一種實(shí)施方式，將根據(jù)本發(fā)明的方案擴(kuò)展到多個(gè)真實(shí)對象。也就是說，例如接收各一個(gè)真實(shí)對象的多個(gè)模型。相應(yīng)地，然后各一個(gè)真實(shí)對象的多個(gè)模型通過通信網(wǎng)發(fā)送。與一個(gè)真實(shí)對象的一個(gè)模型相關(guān)聯(lián)的實(shí)施方案同樣適用于各一個(gè)真實(shí)對象的多個(gè)模型，并且反之亦然。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，用于運(yùn)行車輛的設(shè)備構(gòu)造或者設(shè)置用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜谶\(yùn)行車輛的方法。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，用于提供環(huán)境信息的設(shè)備構(gòu)造或者設(shè)置用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜谔峁┉h(huán)境信息的方法。

因此，環(huán)境信息尤其包括真實(shí)對象的模型和真實(shí)對象的位置。因此，所述環(huán)境信息尤其通過通信網(wǎng)提供。所述環(huán)境信息尤其通過通信網(wǎng)提供給車輛。

附圖說明

在下文中根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)一步闡明本發(fā)明。附圖示出：

圖1：用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖；

圖2：用于運(yùn)行車輛的設(shè)備；

圖3：用于提供環(huán)境信息的方法的流程圖；

圖4：用于提供環(huán)境信息的設(shè)備；以及

圖5：車輛。

具體實(shí)施方式

圖1示出用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖。

根據(jù)步驟101，通過通信網(wǎng)接收真實(shí)對象的模型和所述對象的位置。例如車輛接收所述模型和位置。

在步驟103中設(shè)置，基于所接收的模型求取一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)。這樣的對象參數(shù)例如是真實(shí)對象的大小，尤其是長度、高度、寬度。這樣的對象參數(shù)尤其是真實(shí)對象的輪廓。根據(jù)一種實(shí)施方式，從數(shù)據(jù)庫讀取這些對象參數(shù)，在所述數(shù)據(jù)庫中存儲有對象的多個(gè)具有所述對象參數(shù)的模型。因此這尤其意味著，通過通信網(wǎng)僅僅必須傳輸模型和位置。例如不再必須通過通信網(wǎng)傳輸真實(shí)對象的大小。因?yàn)榭梢詮臄?shù)據(jù)庫讀取所述大小。因此那么較少數(shù)據(jù)必須通過通信網(wǎng)傳輸。因此可以有效利用通信網(wǎng)的現(xiàn)存?zhèn)鬏攷挕?/p>

在步驟105中設(shè)置，基于所述一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)和所述位置至少部分自動地駕駛所述車輛。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，產(chǎn)生或更新數(shù)字地圖，其方式是，將基于真實(shí)對象以及基于一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)的數(shù)字對象包括對象的位置在內(nèi)插入到數(shù)字地圖中。因此，基于數(shù)字地圖實(shí)施駕駛。

因此可以有利地由此更新數(shù)字地圖，其方式是，僅僅傳輸真實(shí)對象的模型和真實(shí)對象的所屬位置，這根據(jù)一種實(shí)施方式如此設(shè)置。隨后求取——例如由數(shù)據(jù)庫讀取——另外的必要的對象參數(shù)，并且將所述對象參數(shù)以數(shù)字對象的形式插入到數(shù)字地圖中。

圖2示出用于運(yùn)行車輛的設(shè)備201。

設(shè)備201包括用于通過通信網(wǎng)接收真實(shí)對象的模型和所述對象的位置的通信接口203。設(shè)備201包括用于基于所接收的模型求取一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)的處理器205。設(shè)備201此外包括用于基于所述一個(gè)或多個(gè)對象參數(shù)和所述位置至少部分自動地駕駛、尤其用于自動駕駛車輛的控制裝置207。

圖3示出用于提供環(huán)境信息的方法的流程圖，基于所述環(huán)境信息可以至少部分自動地駕駛車輛。

在步驟301中求取真實(shí)對象的模型和對象的位置。在步驟303中將所求取的模型連同所述位置作為所述環(huán)境信息通過通信網(wǎng)發(fā)送，例如發(fā)送給車輛。

根據(jù)一種實(shí)施方式，通信網(wǎng)包括移動無線電網(wǎng)絡(luò)和/或WLAN網(wǎng)絡(luò)。

在另一實(shí)施方式中，通過通信網(wǎng)的通信被加密或者是經(jīng)加密的。

圖4示出用于提供環(huán)境信息的設(shè)備401，基于所述環(huán)境信息可以至少部分自動地駕駛車輛。

所述設(shè)備401包括用于求取真實(shí)對象的模型和所述對象的位置的處理器403。所述設(shè)備401包括將所求取的模型連同所述位置作為所述環(huán)境信息通過通信網(wǎng)發(fā)送的通信接口405。

根據(jù)一種實(shí)施方式，所述模型是真實(shí)對象的CAD模型。

圖5示出包括圖2的設(shè)備201的車輛501。

因此，本發(fā)明尤其并且此外包括如下構(gòu)思，提供一種技術(shù)方案，借助于所述技術(shù)方案例如可以在數(shù)據(jù)從云地圖到車輛并且又返回的傳輸中降低包括必要的帶寬在內(nèi)的存儲要求。尤其提高對于駕駛需要的數(shù)據(jù)的所有精度和所有質(zhì)量。尤其簡化了在車輛中環(huán)境的計(jì)算和精度。尤其關(guān)于必要時(shí)間縮短了在車輛中環(huán)境的計(jì)算。

這尤其通過以下方式實(shí)現(xiàn)，即在真實(shí)世界中的對象——例如信號發(fā)生器、道路標(biāo)記、護(hù)欄、交通指示牌或房屋在數(shù)字地圖中通過模型——例如CAD模型描述。這些對象可以是例如靜止對象和/或動態(tài)對象，例如車輛。模型、尤其CAD模型尤其非常準(zhǔn)確地描述所屬對象是如何(尺寸、定向、輪廓、顏色、特點(diǎn))。尤其也就是說，模型描述所屬的真實(shí)對象。

根據(jù)一種實(shí)施方式，將模型、尤其CAD模型在車輛中作為所謂的模板(英語：Template)存儲，尤其在數(shù)據(jù)庫中。

根據(jù)一種實(shí)施方式，在數(shù)字地圖、尤其數(shù)字云地圖到車輛上的傳輸中、即尤其在數(shù)字地圖的更新中，僅僅還將模型號、尤其CAD模型號連同真實(shí)對象的位置傳輸或者移交給車輛。對象的尺寸、輪廓、即特性(即一般地，對象參數(shù))本身是已知的，這些特點(diǎn)或這些特性尤其存儲在數(shù)據(jù)庫中。因此，這些特性不再必須通過通信網(wǎng)傳輸給車輛。

根據(jù)一種實(shí)施方式，傳輸是例如如下：

在位置X、Y上的CAD模型“信號發(fā)生器-模型ABC”或者“Audi A8n”。

相比之下，在現(xiàn)有技術(shù)中傳輸如下：在位置X、Y上的具有名稱“信號發(fā)生器”的對象。對象具有尺寸X、Y、Z以及取向W。輪廓通過以下參數(shù)描述，如果這基于數(shù)據(jù)量完全是可能的或者存在。對象的一個(gè)或多個(gè)顏色例如是紅色、綠色、黃色。這尤其具有如下缺點(diǎn)，即多個(gè)數(shù)據(jù)必須傳輸給車輛。

相比之下，基于僅僅模型的傳輸?shù)母鶕?jù)本發(fā)明的方案能夠?qū)崿F(xiàn)這些數(shù)據(jù)的節(jié)省。因?yàn)檫@些在現(xiàn)有技術(shù)中還通過通信網(wǎng)傳輸給車輛的數(shù)據(jù)根據(jù)一種實(shí)施方式存儲在車輛中的數(shù)據(jù)庫自身中。僅僅傳輸如下模型、尤其CAD模型，基于所述模型可以從數(shù)據(jù)庫讀取對象特性。

即由此可以實(shí)現(xiàn)上述優(yōu)點(diǎn)(存儲減小、速度、精度)。